JP2016215902A - 車両用制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
スリップ率は、車体速度に対する駆動輪の加速スリップ度合いである。目標スリップ率は、スリップ度合いの目標値であり、許容されるスリップ度合いである。目標スリップ率は文字通り車体速度に対する率として(例えば120%)設定される場合もあるし、車体速度に対する速度差として(例えば+5km/h)設定される場合もあり、率と速度差の組み合わせとして(例えば120%+5km/h)設定される場合もある。
MAX車輪速導出部22は、車両Mの車輪速センサ11から四輪全ての車輪速度を取得して、それらのうち最大の車輪速度を選択して最大車輪速度(MAX車輪速)を導出する。
車体速度導出部23は、車両Mの車輪速センサ11から四輪全ての車輪速度を取得して、例えば、それらの中で最も速度の低いMIN車輪速や2番目に速度の低いMEDL車輪速度、あるいは、駆動力の伝達されない車輪である従動輪がある場合は従動輪の車輪速度に基づいて車体速度を導出する。車体速度導出部23は、別に設けられている車速センサ(図示省略)から車速を取得するようにしてもよい。例えば、車速センサは、自動変速機の出力軸の回転速度を検出するものである。
ただし、MIN車輪速が大である場合、スリップ設定モードの遷移は禁止される。車体速度が大きく、浮いている車輪があっても一定の速度で走行できている状態のため、スリップ設定モードの遷移は不要である。
ただし、MIN車輪速が小である場合、スリップ設定モードの遷移は禁止される。発進時など車体速度が非常に小さく、路面状況やドライバの意図が不明の状態と考えられるからである。
目標スリップ率設定部29は、アクセル開度が小であり、車体速度が大であり、かつ、車輪速度差が大である場合、スリップ設定モードを、デフォルトのモードである第2モードに維持する。
目標スリップ率設定部29は、アクセル開度が小であり、車体速度が大であり、かつ、車輪速度差が小である場合、スリップ設定モードを、デフォルトのモードである第2モードに維持する。スリップ設定モードの遷移が必要ないからである。
目標スリップ率設定部29は、アクセル開度が小であり、車体速度が小であり、かつ、車輪速度差が大である場合、スリップ設定モードを、デフォルトのモードである第2モードに維持する。スリップ設定モードの遷移が必要ないからである。
目標スリップ率設定部29は、アクセル開度が小であり、車体速度が小であり、かつ、車輪速度差が小である場合、スリップ設定モードを、デフォルトのモードである第2モードに維持する。
車両用制御装置20は、ステップS102において、各センサから検出信号を取得する。車両用制御装置20は、ステップS104において、アクセルがオンされているか否かを判定する。アクセルがオンされていない場合、車両用制御装置20は、ステップS104にて「NO」と判定し、ステップS106において、スリップ設定モードを第3モードに自動的に設定する。
アクセルオンが初回でない(アクセルオンが継続中である)場合、車両用制御装置20は、ステップS108にて「NO」と判定し、ステップS112において、スリップ設定モードの遷移を許可する旨の判定をする。
車両Mが旋回中でなく、かつ、回転中でない場合、車両用制御装置20は、ステップS114にて「NO」と判定し、プログラムをステップS118以降に進める。車両用制御装置20は、上述した目標スリップ率設定部29と同様に、車輪速度差、車体速度、および駆動要求量の組合せに基づいて、スリップ設定モードを自動的に設定する(目標スリップ率を自動的に設定する)。
これによれば、駆動要求量に基づいて目標スリップ率を自動的に変更することができる。
これによれば、車体速度に基づいて目標スリップ率を自動的に変更することができる。
これによれば、車輪速度差に基づいて目標スリップ率を自動的に変更することができる。
これによれば、車輪速度差、車体速度、および、駆動要求量の組合せに基づいて、目標スリップ率を自動的に変更するとともにより適切に変更することができる。なお、第二駆動要求量閾値は、第一アクセル開度閾値と異なる値に設定してもよい。第二車体速度閾値は、第一車体速度閾値と異なる値に設定してもよい。第二車輪速度差閾値は、第一車輪速度差閾値と異なる値に設定してもよい。
これによれば、車輪速度差、車体速度、および、駆動要求量の組合せに基づいて、目標スリップ率を自動的に変更するとともにより適切に変更することができる。なお、第三駆動要求量閾値は、第一アクセル開度閾値と異なる値に設定してもよい。第三車体速度閾値は、第一車体速度閾値と異なる値に設定してもよい。第三車輪速度差閾値は、第一車輪速度差閾値と異なる値に設定してもよい。
Claims (6)
- 車両の車体速度を導出する車体速度導出部と、
前記車両の各車輪の車輪速度のうち最大の車輪速度と最小の車輪速度との偏差である車輪速度差を導出する車輪速度差導出部と、
前記車両の駆動源への駆動要求量を導出する駆動要求量導出部と、
前記車輪のうち駆動輪のトルクを抑制するトルク抑制装置と、
前記車体速度に対する前記駆動輪の加速スリップ度合いであるスリップ率の目標値である目標スリップ率に基づいて前記トルク抑制装置を制御して前記駆動輪の加速スリップを抑制するトラクション制御部と、
前記車輪速度差、前記車体速度、および、前記駆動要求量のうち少なくとも何れか一つまたはそれらの組合せに基づいて、前記目標スリップ率を設定する目標スリップ率設定部と、を備えていることを特徴とする車両用制御装置。 - 前記目標スリップ率設定部は、前記駆動要求量が第一駆動要求量閾値より大きい場合、前記目標スリップ率を増大し、前記駆動要求量が前記第一駆動要求量閾値より小さい場合、前記目標スリップ率を減少することを特徴とする請求項1記載の車両用制御装置。
- 前記目標スリップ率設定部は、前記車体速度が第一車体速度閾値より大きい場合、前記目標スリップ率を増大することを特徴とする請求項1記載の車両用制御装置。
- 前記目標スリップ率設定部は、前記車輪速度差が第一車輪速度差閾値より大きい場合、前記目標スリップ率を減少し、前記車輪速度差が前記第一車輪速度差閾値より小さい場合、前記目標スリップ率を増大することを特徴とする請求項1記載の車両用制御装置。
- 前記目標スリップ率設定部は、前記駆動要求量が第二駆動要求量閾値より大きく、前記車体速度が第二車体速度閾値より大きく、かつ、前記車輪速度差が第二車輪速度差閾値より小さい場合、前記目標スリップ率を増大することを特徴とする請求項1記載の車両用制御装置。
- 前記目標スリップ率設定部は、前記駆動要求量が第三駆動要求量閾値より大きく、前記車体速度が第三車体速度閾値より小さく、かつ、前記車輪速度差が第三車輪速度差閾値より大きい場合、前記目標スリップ率を減少することを特徴とする請求項1記載の車両用制御装置。
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