JP2016199163A - 自動運転装置 - Google Patents
自動運転装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016199163A JP2016199163A JP2015080755A JP2015080755A JP2016199163A JP 2016199163 A JP2016199163 A JP 2016199163A JP 2015080755 A JP2015080755 A JP 2015080755A JP 2015080755 A JP2015080755 A JP 2015080755A JP 2016199163 A JP2016199163 A JP 2016199163A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- host vehicle
- manual
- steering wheel
- automatic driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【解決手段】運転者が回転するステアリングホイールに誤って触れた場合のように、操舵操作の方向がステアリングホイールの回転方向と一致しない場合は、計算部により大きな手動運転切替閾値が計算されるため、自動運転から手動運転に切り替わり難くなり、誤操作による手動運転への切替を低減することができる。一方、運転者が回転するステアリングホイールの回転方向と同じ方向の操舵操作を意図的に加えた場合には、計算部により小さな手動運転切替閾値が計算されるため、自動運転から手動運転に切り替わり易くなり、意図的な操舵操作による手動運転への切替の操作性を向上させることができる。
【選択図】図2
Description
Claims (1)
- 操舵角に対応した回転角度によりステアリングホイールを回転させつつ自車両の自動運転を実行するとともに、前記自動運転の実行中における前記自車両の運転者による前記ステアリングホイールへの操舵操作の操舵操作量が手動運転切替閾値以上である場合には、実行中の前記自動運転を手動運転に切り替える自動運転装置であって、
前記自動運転の実行中における前記操舵操作量を取得する操舵操作量取得部と、
前記自動運転の実行中における回転中の前記ステアリングホイールの回転方向を取得する回転方向取得部と、
前記手動運転切替閾値を計算する計算部と、
前記自動運転を実行するとともに、前記操舵操作量が前記手動運転切替閾値以上である場合には、実行中の前記自動運転を手動運転に切り替える制御部と、
を備え、
前記計算部は、前記操舵操作の方向が前記ステアリングホイールの前記回転方向と一致する場合よりも、前記操舵操作の方向が前記ステアリングホイールの前記回転方向と一致しない場合に、より大きな前記手動運転切替閾値を計算する、自動運転装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015080755A JP6394474B2 (ja) | 2015-04-10 | 2015-04-10 | 自動運転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015080755A JP6394474B2 (ja) | 2015-04-10 | 2015-04-10 | 自動運転装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016199163A true JP2016199163A (ja) | 2016-12-01 |
JP6394474B2 JP6394474B2 (ja) | 2018-09-26 |
Family
ID=57422333
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015080755A Active JP6394474B2 (ja) | 2015-04-10 | 2015-04-10 | 自動運転装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6394474B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108297877A (zh) * | 2017-10-10 | 2018-07-20 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 车辆控制方法、***及装置 |
JPWO2017168738A1 (ja) * | 2016-03-31 | 2018-10-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
CN108820032A (zh) * | 2018-07-23 | 2018-11-16 | 辽宁工业大学 | 一种汽车自动驾驶用转向装置及控制方法 |
JP2019182171A (ja) * | 2018-04-09 | 2019-10-24 | スズキ株式会社 | 小型電動車両 |
WO2020230301A1 (ja) * | 2019-05-15 | 2020-11-19 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 |
WO2024062566A1 (ja) * | 2022-09-21 | 2024-03-28 | 日産自動車株式会社 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003081115A (ja) * | 2001-09-10 | 2003-03-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱対応装置 |
JP2014144745A (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-14 | Toyota Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
-
2015
- 2015-04-10 JP JP2015080755A patent/JP6394474B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003081115A (ja) * | 2001-09-10 | 2003-03-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱対応装置 |
JP2014144745A (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-14 | Toyota Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2017168738A1 (ja) * | 2016-03-31 | 2018-10-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
US11447146B2 (en) | 2017-10-10 | 2022-09-20 | Tencent Technology (Shenzhen) Company Limited | Vehicle control method, apparatus and system, and storage medium |
CN108297877B (zh) * | 2017-10-10 | 2019-08-13 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 车辆控制方法、***及装置 |
CN108297877A (zh) * | 2017-10-10 | 2018-07-20 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 车辆控制方法、***及装置 |
JP2019182171A (ja) * | 2018-04-09 | 2019-10-24 | スズキ株式会社 | 小型電動車両 |
CN108820032A (zh) * | 2018-07-23 | 2018-11-16 | 辽宁工业大学 | 一种汽车自动驾驶用转向装置及控制方法 |
CN108820032B (zh) * | 2018-07-23 | 2023-08-22 | 辽宁工业大学 | 一种汽车自动驾驶用转向装置及控制方法 |
JPWO2020230301A1 (ja) * | 2019-05-15 | 2020-11-19 | ||
CN113825691A (zh) * | 2019-05-15 | 2021-12-21 | 日产自动车株式会社 | 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 |
JP7156516B2 (ja) | 2019-05-15 | 2022-10-19 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 |
US11654962B2 (en) | 2019-05-15 | 2023-05-23 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle travel control method and vehicle travel control apparatus |
CN113825691B (zh) * | 2019-05-15 | 2023-08-15 | 日产自动车株式会社 | 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 |
WO2020230301A1 (ja) * | 2019-05-15 | 2020-11-19 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 |
WO2024062566A1 (ja) * | 2022-09-21 | 2024-03-28 | 日産自動車株式会社 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6394474B2 (ja) | 2018-09-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6269546B2 (ja) | 自動運転装置 | |
US9796416B2 (en) | Automated driving apparatus and automated driving system | |
US10293748B2 (en) | Information presentation system | |
JP6394474B2 (ja) | 自動運転装置 | |
US9896098B2 (en) | Vehicle travel control device | |
JP6304086B2 (ja) | 自動運転装置 | |
JP6729220B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP6409699B2 (ja) | 自動運転システム | |
US9714034B2 (en) | Vehicle control device | |
US9845096B2 (en) | Autonomous driving vehicle system | |
JP6137212B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6332170B2 (ja) | 自動運転制御装置 | |
JP7172257B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP6555067B2 (ja) | 車線変更支援装置 | |
US10308254B2 (en) | Vehicle control device | |
JP2017001597A (ja) | 自動運転装置 | |
JP2017071369A (ja) | 車両用制御装置 | |
JP6524878B2 (ja) | 車線変更支援装置 | |
JP2012131460A (ja) | 目標軌道算出装置 | |
JP2017140928A (ja) | 自動運転装置 | |
JP2018039418A (ja) | 車両用制御装置 | |
JP2017114196A (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170524 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180222 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180227 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180731 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180813 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6394474 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |