JP2002337705A - パワーステアリングシステム - Google Patents
パワーステアリングシステムInfo
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 17
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 102100022626 Glutamate receptor ionotropic, NMDA 2D Human genes 0.000 description 1
- 101000972840 Homo sapiens Glutamate receptor ionotropic, NMDA 2D Proteins 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000005476 soldering Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
- B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来、専用の設備が必要となり、コストの上
昇、また補正においては調整抵抗の取り付けなどのハー
ドウェアによる作業が必要であるという課題があった。 【解決手段】 誤差の測定モードのときに、任意のトル
ク信号を出力する外部装置１と、前記トルク信号を検出
し、この検出トルク値と基準トルク値との差分を演算
し、この差分をトルク補正値として記憶し、実際の制御
モードのときには検出したトルク値を前記トルク補正値
で補正して使用する電動パワーステアリング制御装置２
とを備えた。 【効果】 読み取り誤差の補正を、ソフトウェアで実現
することができ、補正時間を短縮でき、かつ自動で補正
できる。
昇、また補正においては調整抵抗の取り付けなどのハー
ドウェアによる作業が必要であるという課題があった。 【解決手段】 誤差の測定モードのときに、任意のトル
ク信号を出力する外部装置１と、前記トルク信号を検出
し、この検出トルク値と基準トルク値との差分を演算
し、この差分をトルク補正値として記憶し、実際の制御
モードのときには検出したトルク値を前記トルク補正値
で補正して使用する電動パワーステアリング制御装置２
とを備えた。 【効果】 読み取り誤差の補正を、ソフトウェアで実現
することができ、補正時間を短縮でき、かつ自動で補正
できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動パワーステ
アリング制御装置用コントローラにおいて、トルク検出
部インターフェース回路の検出トルク値の読み取り誤差
を演算し、誤差を抑える修正をソフトウェアで行うこと
ができるパワーステアリングシステムに関するものであ
る。
アリング制御装置用コントローラにおいて、トルク検出
部インターフェース回路の検出トルク値の読み取り誤差
を演算し、誤差を抑える修正をソフトウェアで行うこと
ができるパワーステアリングシステムに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来のパワーステアリングシステムにつ
いて図面を参照しながら説明する。図５は、従来のパワ
ーステアリングシステムの構成を示す図である。
いて図面を参照しながら説明する。図５は、従来のパワ
ーステアリングシステムの構成を示す図である。
【０００３】図５において、１は外部装置、２は電動パ
ワーステアリング制御装置である。また、３はコントロ
ーラ、４はトルクセンサ、５はモータである。
ワーステアリング制御装置である。また、３はコントロ
ーラ、４はトルクセンサ、５はモータである。
【０００４】また、同図において、１１は条件設定部、
２１は検出部、９１はトルクセンサ調整回路部、２４は
制御部である。
２１は検出部、９１はトルクセンサ調整回路部、２４は
制御部である。
【０００５】つぎに、従来のパワーステアリングシステ
ムの動作について図面を参照しながら説明する。
ムの動作について図面を参照しながら説明する。
【０００６】従来、トルク値の読み取り誤差を抑える方
法として、コントローラ３の検出部２１に使用する部品
の精度を管理し、できる限り誤差を詰めてコントローラ
３を管理している。
法として、コントローラ３の検出部２１に使用する部品
の精度を管理し、できる限り誤差を詰めてコントローラ
３を管理している。
【０００７】さらに、精度を上げるために、外部装置１
から任意のトルク信号を入力し、コントローラ３の検出
トルク信号を測定、その誤差分を修正するために、トル
クセンサ調整回路部９１に調整抵抗などを半田付けする
などのハードウェアでの修正を行っていた。
から任意のトルク信号を入力し、コントローラ３の検出
トルク信号を測定、その誤差分を修正するために、トル
クセンサ調整回路部９１に調整抵抗などを半田付けする
などのハードウェアでの修正を行っていた。
【０００８】すなわち、従来のトルクセンサ４の検出値
の修正は、以下のとおりである。外部装置１とコントロ
ーラ３を接続し、外部装置１から任意のトルク信号を入
力し、コントローラ３の使用するトルク信号を測定、そ
の差分をキャンセルするために、トルクセンサ調整回路
部９１の調整抵抗などにより、読み取り誤差をなくすハ
ードウェアでの修正である。
の修正は、以下のとおりである。外部装置１とコントロ
ーラ３を接続し、外部装置１から任意のトルク信号を入
力し、コントローラ３の使用するトルク信号を測定、そ
の差分をキャンセルするために、トルクセンサ調整回路
部９１の調整抵抗などにより、読み取り誤差をなくすハ
ードウェアでの修正である。
【０００９】このように、コントローラ３をハードウェ
アで修正することで、コントローラ３で検出されたトル
ク信号は、正常な値として制御部２４に取り込み、制御
を行ことができる。
アで修正することで、コントローラ３で検出されたトル
ク信号は、正常な値として制御部２４に取り込み、制御
を行ことができる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】上述したような従来の
パワーステアリングシステムでは、部品の精度管理で
も、できていないトルクセンサ４の読み取り誤差を修正
する場合、外部からの修正、または、トルクセンサ４に
基準値が必要であったために、専用の設備が必要とな
り、コストの上昇、また修正においては調整抵抗の取り
付けなどのハードウェアによる作業が必要であるという
問題点があった。
パワーステアリングシステムでは、部品の精度管理で
も、できていないトルクセンサ４の読み取り誤差を修正
する場合、外部からの修正、または、トルクセンサ４に
基準値が必要であったために、専用の設備が必要とな
り、コストの上昇、また修正においては調整抵抗の取り
付けなどのハードウェアによる作業が必要であるという
問題点があった。
【００１１】この発明は、前述した問題点を解決するた
めになされたもので、検出トルク値の補正を、調整抵抗
などの外部から行う方法ではなく、ソフトウェアによる
補正で実現させ、コントローラ自身のトルク検出インタ
ーフェースの読み取り誤差をキャンセルすることができ
るパワーステアリングシステムを得ることを目的とす
る。
めになされたもので、検出トルク値の補正を、調整抵抗
などの外部から行う方法ではなく、ソフトウェアによる
補正で実現させ、コントローラ自身のトルク検出インタ
ーフェースの読み取り誤差をキャンセルすることができ
るパワーステアリングシステムを得ることを目的とす
る。
【００１２】
【課題を解決するための手段】この発明は、誤差の測定
モードのときに、任意のトルク信号を出力する外部装置
と、前記トルク信号を検出し、この検出トルク値と基準
トルク値との差分を演算し、この差分をトルク補正値と
して記憶し、実際の制御モードのときには検出したトル
ク値を前記トルク補正値で補正して使用する電動パワー
ステアリング制御装置とを備えたものである。
モードのときに、任意のトルク信号を出力する外部装置
と、前記トルク信号を検出し、この検出トルク値と基準
トルク値との差分を演算し、この差分をトルク補正値と
して記憶し、実際の制御モードのときには検出したトル
ク値を前記トルク補正値で補正して使用する電動パワー
ステアリング制御装置とを備えたものである。
【００１３】また、この発明は、前記外部装置が、前記
測定モードを指示する記憶指示部と、前記任意のトルク
信号を出力する条件設定部とを有し、前記電動パワース
テアリング制御装置が、車両の操舵系に加えられる操舵
トルクを検出するトルクセンサと、制御電流に応じて操
舵補助トルクを発生させるモータと、前記トルク信号を
前記トルクセンサを介して検出する検出部、この検出ト
ルク値と基準トルク値との差分を演算する演算部、この
差分をトルク補正値として記憶する記憶部、及び実際の
制御モードのときには前記トルクセンサにより検出した
トルク値を前記トルク補正値で補正しこの補正したトル
ク値に基づいて前記モータの制御電流を出力する制御部
を持つコントローラとを有するものである。
測定モードを指示する記憶指示部と、前記任意のトルク
信号を出力する条件設定部とを有し、前記電動パワース
テアリング制御装置が、車両の操舵系に加えられる操舵
トルクを検出するトルクセンサと、制御電流に応じて操
舵補助トルクを発生させるモータと、前記トルク信号を
前記トルクセンサを介して検出する検出部、この検出ト
ルク値と基準トルク値との差分を演算する演算部、この
差分をトルク補正値として記憶する記憶部、及び実際の
制御モードのときには前記トルクセンサにより検出した
トルク値を前記トルク補正値で補正しこの補正したトル
ク値に基づいて前記モータの制御電流を出力する制御部
を持つコントローラとを有するものである。
【００１４】この発明は、誤差の測定モードのときに、
任意のトルク信号を出力し、送られてきた検出トルク値
と基準トルク値との差分を演算し、この差分をトルク補
正値として送出する外部装置と、前記トルク信号を検出
し、この検出トルク値を前記外部装置へ送り、前記外部
装置から送られてきた前記トルク補正値を記憶し、実際
の制御モードのときには検出したトルク値を前記トルク
補正値で補正して使用する電動パワーステアリング制御
装置とを備えたものである。
任意のトルク信号を出力し、送られてきた検出トルク値
と基準トルク値との差分を演算し、この差分をトルク補
正値として送出する外部装置と、前記トルク信号を検出
し、この検出トルク値を前記外部装置へ送り、前記外部
装置から送られてきた前記トルク補正値を記憶し、実際
の制御モードのときには検出したトルク値を前記トルク
補正値で補正して使用する電動パワーステアリング制御
装置とを備えたものである。
【００１５】また、この発明は、前記外部装置が、前記
測定モードを指示するとともに、前記検出トルク値を受
信し、前記トルク補正値を送出する第１の通信部と、前
記任意のトルク信号を出力する条件設定部とを有し、前
記電動パワーステアリング制御装置が、車両の操舵系に
加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサと、制御
電流に応じて操舵補助トルクを発生させるモータと、前
記トルク信号を前記トルクセンサを介して検出する検出
部、この検出トルク値を前記外部装置へ送信し前記トル
ク補正値を受信する第２の通信部、前記受信したトルク
補正値を記憶する記憶部、及び実際の制御モードのとき
には前記トルクセンサにより検出したトルク値を前記ト
ルク補正値で補正しこの補正したトルク値に基づいて前
記モータの制御電流を出力する制御部を持つコントロー
ラとを有するものである。
測定モードを指示するとともに、前記検出トルク値を受
信し、前記トルク補正値を送出する第１の通信部と、前
記任意のトルク信号を出力する条件設定部とを有し、前
記電動パワーステアリング制御装置が、車両の操舵系に
加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサと、制御
電流に応じて操舵補助トルクを発生させるモータと、前
記トルク信号を前記トルクセンサを介して検出する検出
部、この検出トルク値を前記外部装置へ送信し前記トル
ク補正値を受信する第２の通信部、前記受信したトルク
補正値を記憶する記憶部、及び実際の制御モードのとき
には前記トルクセンサにより検出したトルク値を前記ト
ルク補正値で補正しこの補正したトルク値に基づいて前
記モータの制御電流を出力する制御部を持つコントロー
ラとを有するものである。
【００１６】さらに、この発明は、前記外部装置の前記
第１の通信部と、前記コントローラの前記第２の通信部
とが、無線で接続されているものである。
第１の通信部と、前記コントローラの前記第２の通信部
とが、無線で接続されているものである。
【００１７】またさらに、この発明は、前記トルク補正
値を、トルク信号のゲイン修正値としたものである。
値を、トルク信号のゲイン修正値としたものである。
【００１８】
【発明の実施の形態】実施の形態１．この発明の実施の
形態１に係るパワーステアリングシステムについて図面
を参照しながら説明する。図１は、この発明の実施の形
態１に係るパワーステアリングシステムの構成を示す図
である。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を
示す。
形態１に係るパワーステアリングシステムについて図面
を参照しながら説明する。図１は、この発明の実施の形
態１に係るパワーステアリングシステムの構成を示す図
である。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を
示す。
【００１９】図１において、１は生産ラインの検査装置
の一部であって、パソコン等から構成される外部装置、
２は電動パワーステアリング制御装置である。また、３
はコントローラ、４は車両の操舵系に加えられる操舵ト
ルクを検出するトルクセンサ、５はコントローラ３から
の電流に応じて車両の操舵系の操舵補助トルクを発生さ
せるモータである。
の一部であって、パソコン等から構成される外部装置、
２は電動パワーステアリング制御装置である。また、３
はコントローラ、４は車両の操舵系に加えられる操舵ト
ルクを検出するトルクセンサ、５はコントローラ３から
の電流に応じて車両の操舵系の操舵補助トルクを発生さ
せるモータである。
【００２０】また、同図において、１１はコントローラ
３に与えるトルク値（基準トルク値）を決める条件設定
部、１２はコントローラ３を記憶できるモード（誤差の
測定モード）に移行させるための記憶指示部、２１は検
出部、２２は演算部、２３は記憶部、２４は制御部であ
る。なお、条件設定部１１、及び記憶指示部１２は、そ
れぞれ外部装置１に、検出部２１、演算部２２、記憶部
２３、及び制御部２４は、それぞれコントローラ３に内
蔵されている。
３に与えるトルク値（基準トルク値）を決める条件設定
部、１２はコントローラ３を記憶できるモード（誤差の
測定モード）に移行させるための記憶指示部、２１は検
出部、２２は演算部、２３は記憶部、２４は制御部であ
る。なお、条件設定部１１、及び記憶指示部１２は、そ
れぞれ外部装置１に、検出部２１、演算部２２、記憶部
２３、及び制御部２４は、それぞれコントローラ３に内
蔵されている。
【００２１】つぎに、この実施の形態１に係るパワース
テアリングシステムの動作について図面を参照しながら
説明する。
テアリングシステムの動作について図面を参照しながら
説明する。
【００２２】図２は、この発明の実施の形態１に係るパ
ワーステアリングシステムの動作を示すフローチャート
である。
ワーステアリングシステムの動作を示すフローチャート
である。
【００２３】ステップ１０１において、外部装置１は、
記憶指示部１２により、電動パワーステアリング制御装
置２のコントローラ３を誤差の測定モードにする。つま
り、コントローラ３は、外部装置１を接続することでト
ルク補正値（オフセット）を記憶する状態（誤差の測定
モード）であることを認識する。このとき、コントロー
ラ３は、記憶部２３のトルク補正値をリセットし、補正
無しの状態にする。
記憶指示部１２により、電動パワーステアリング制御装
置２のコントローラ３を誤差の測定モードにする。つま
り、コントローラ３は、外部装置１を接続することでト
ルク補正値（オフセット）を記憶する状態（誤差の測定
モード）であることを認識する。このとき、コントロー
ラ３は、記憶部２３のトルク補正値をリセットし、補正
無しの状態にする。
【００２４】次に、ステップ１０２〜１０３において、
外部装置１は、条件設定部１１により、任意のトルク信
号（基準トルク値）を印加する。一方、コントローラ３
は、検出部２１により、トルクセンサ４を経て得たその
ときのトルク値を検出する。
外部装置１は、条件設定部１１により、任意のトルク信
号（基準トルク値）を印加する。一方、コントローラ３
は、検出部２１により、トルクセンサ４を経て得たその
ときのトルク値を検出する。
【００２５】次に、ステップ１０４〜１０５において、
コントローラ３は、演算部２２により、内部にあらかじ
め持たせているトルク値（基準トルク値）と、検出した
トルク値との差分（オフセット）を演算して求める。そ
して、その差分をトルク補正値として記憶部２３に記憶
する。
コントローラ３は、演算部２２により、内部にあらかじ
め持たせているトルク値（基準トルク値）と、検出した
トルク値との差分（オフセット）を演算して求める。そ
して、その差分をトルク補正値として記憶部２３に記憶
する。
【００２６】そして、コントローラ３は、制御部２４に
よりモータ５の制御を行う時（実際の制御モード）に、
検出部２１により検出したトルク値に対し、記憶部２３
に記憶していたトルク補正値（差分）で補正すること
で、コントローラ３のトルク読み取りインターフェース
の読み取り誤差をキャンセルすることができる。
よりモータ５の制御を行う時（実際の制御モード）に、
検出部２１により検出したトルク値に対し、記憶部２３
に記憶していたトルク補正値（差分）で補正すること
で、コントローラ３のトルク読み取りインターフェース
の読み取り誤差をキャンセルすることができる。
【００２７】すなわち、この実施の形態１に係るパワー
ステアリングシステムは、車両の操舵系に加えられる操
舵トルクを検出するトルクセンサ４、その操舵トルクの
大きさ及び方向に応じた電流をモータ５に通流するコン
トローラ３、及びその電流に応じて操舵補助トルクを発
生させるモータ５を備える電動パワーステアリング制御
装置２と、任意のトルク信号（基準トルク値）を発生で
きる外部装置１とからなる構成において、外部装置１か
らコントローラ３に任意のトルク信号を与えたとき、コ
ントローラ３で検出されたトルク値と、コントローラ３
内部にあらかじめ持たせているトルク値（基準トルク
値）との差分を演算部２２にて演算し、その値をコント
ローラ３内部の記憶部２３に記憶することができ、コン
トローラ３自身のトルク信号インターフェース部分にお
ける読み取り誤差の抑制機能を備えた。
ステアリングシステムは、車両の操舵系に加えられる操
舵トルクを検出するトルクセンサ４、その操舵トルクの
大きさ及び方向に応じた電流をモータ５に通流するコン
トローラ３、及びその電流に応じて操舵補助トルクを発
生させるモータ５を備える電動パワーステアリング制御
装置２と、任意のトルク信号（基準トルク値）を発生で
きる外部装置１とからなる構成において、外部装置１か
らコントローラ３に任意のトルク信号を与えたとき、コ
ントローラ３で検出されたトルク値と、コントローラ３
内部にあらかじめ持たせているトルク値（基準トルク
値）との差分を演算部２２にて演算し、その値をコント
ローラ３内部の記憶部２３に記憶することができ、コン
トローラ３自身のトルク信号インターフェース部分にお
ける読み取り誤差の抑制機能を備えた。
【００２８】以上のように、この実施の形態１によれ
ば、コントローラ３のトルク信号検出回路の読み取り誤
差修正をハードウェア修正ではなく、ソフトウェア修正
で実現することができ、トルク信号検出回路の精度によ
らずソフトで修正することができ、加えて修正時間を短
縮でき、かつ自動で修正できるという効果を奏する。
ば、コントローラ３のトルク信号検出回路の読み取り誤
差修正をハードウェア修正ではなく、ソフトウェア修正
で実現することができ、トルク信号検出回路の精度によ
らずソフトで修正することができ、加えて修正時間を短
縮でき、かつ自動で修正できるという効果を奏する。
【００２９】実施の形態２．この発明の実施の形態２に
係るパワーステアリングシステムについて図面を参照し
ながら説明する。図３は、この発明の実施の形態２に係
るパワーステアリングシステムの構成を示す図である。
係るパワーステアリングシステムについて図面を参照し
ながら説明する。図３は、この発明の実施の形態２に係
るパワーステアリングシステムの構成を示す図である。
【００３０】図３において、図１と同一の符号を付した
ものは、同一またはこれに相当するものである。また、
３１は外部装置用通信部、３２は外部装置用通信部３１
に有線で接続された電動パワーステアリング制御装置用
通信部である。
ものは、同一またはこれに相当するものである。また、
３１は外部装置用通信部、３２は外部装置用通信部３１
に有線で接続された電動パワーステアリング制御装置用
通信部である。
【００３１】この実施の形態２は、上記実施の形態１で
説明した演算部２２を、外部装置１に持たせた構成であ
る。
説明した演算部２２を、外部装置１に持たせた構成であ
る。
【００３２】つぎに、この実施の形態２に係るパワース
テアリングシステムの動作について図面を参照しながら
説明する。
テアリングシステムの動作について図面を参照しながら
説明する。
【００３３】図４は、この発明の実施の形態２に係るパ
ワーステアリングシステムの動作を示すフローチャート
である。
ワーステアリングシステムの動作を示すフローチャート
である。
【００３４】ステップ２０１において、外部装置１は、
通信部３１により、電動パワーステアリング制御装置２
のコントローラ３を誤差の測定モードにする。つまり、
コントローラ３は、通信部３１に通信部３２を接続する
ことでトルク補正値（オフセット）を記憶する状態（誤
差の測定モード）であることを認識する。このとき、コ
ントローラ３は、記憶部２３のトルク補正値をリセット
し、補正無しの状態にする。
通信部３１により、電動パワーステアリング制御装置２
のコントローラ３を誤差の測定モードにする。つまり、
コントローラ３は、通信部３１に通信部３２を接続する
ことでトルク補正値（オフセット）を記憶する状態（誤
差の測定モード）であることを認識する。このとき、コ
ントローラ３は、記憶部２３のトルク補正値をリセット
し、補正無しの状態にする。
【００３５】次に、ステップ２０２において、外部装置
１は、条件設定部１１により、任意のトルク信号（基準
トルク値）を、電動パワーステアリング制御装置２のト
ルクセンサ４を経由してコントローラ３に対して与え
る。
１は、条件設定部１１により、任意のトルク信号（基準
トルク値）を、電動パワーステアリング制御装置２のト
ルクセンサ４を経由してコントローラ３に対して与え
る。
【００３６】次に、ステップ２０３〜２０４において、
コントローラ３は、検出部２１により、そのときのトル
ク値を検出し、その検出トルク値を、外部装置１に通信
部３２、３１により送信する。
コントローラ３は、検出部２１により、そのときのトル
ク値を検出し、その検出トルク値を、外部装置１に通信
部３２、３１により送信する。
【００３７】次に、ステップ２０５〜２０６において、
外部装置１は、演算部２２において、自ら与えたトルク
値（基準トルク値）と、送信されてきた検出トルク値と
の差分（オフセット）を演算してトルク補正値を求め
る。外部装置１は、通信部３１、３２を用いて、トルク
補正値をコントローラ３に送信する。
外部装置１は、演算部２２において、自ら与えたトルク
値（基準トルク値）と、送信されてきた検出トルク値と
の差分（オフセット）を演算してトルク補正値を求め
る。外部装置１は、通信部３１、３２を用いて、トルク
補正値をコントローラ３に送信する。
【００３８】次に、ステップ２０７において、コントロ
ーラ３は、外部装置１から送られたきたトルク補正値を
記憶部２３に記憶する。
ーラ３は、外部装置１から送られたきたトルク補正値を
記憶部２３に記憶する。
【００３９】そして、コントローラ３は、制御部２４に
よりモータ５の制御を行う時（実際の制御モード）に、
検出部２１により検出したトルク値に対し、記憶部２３
に記憶していたトルク補正値で補正することで、コント
ローラ３の読み取り誤差をキャンセルすることができ
る。
よりモータ５の制御を行う時（実際の制御モード）に、
検出部２１により検出したトルク値に対し、記憶部２３
に記憶していたトルク補正値で補正することで、コント
ローラ３の読み取り誤差をキャンセルすることができ
る。
【００４０】すなわち、この実施の形態２に係るパワー
ステアリングシステムは、上記実施の形態１と同様に、
外部装置１から任意のトルク信号（基準トルク値）を与
えたときに、コントローラ３が検出したトルク値を、外
部装置１、及びコントローラ３に備えられた通信機能を
用いて、コントローラ３から外部装置１に送信し、外部
装置１では、受信した検出トルク値と、自ら与えたトル
ク値（基準トルク値）の差分を演算してコントローラ３
のトルク信号インターフェース部分における読み取り誤
差補正値を求め、そのトルク補正値を前述の通信機能を
用いて外部装置１からコントローラ３に送信し、コント
ローラ３内の記憶部２３に記憶する。
ステアリングシステムは、上記実施の形態１と同様に、
外部装置１から任意のトルク信号（基準トルク値）を与
えたときに、コントローラ３が検出したトルク値を、外
部装置１、及びコントローラ３に備えられた通信機能を
用いて、コントローラ３から外部装置１に送信し、外部
装置１では、受信した検出トルク値と、自ら与えたトル
ク値（基準トルク値）の差分を演算してコントローラ３
のトルク信号インターフェース部分における読み取り誤
差補正値を求め、そのトルク補正値を前述の通信機能を
用いて外部装置１からコントローラ３に送信し、コント
ローラ３内の記憶部２３に記憶する。
【００４１】以上のように、この実施の形態２によれ
ば、外部装置１に演算部２２を設け、通信機能を設けた
ことで、電動パワーステアリング制御装置２は通常のト
ルク検出で特別な演算は必要なく調整することができ、
外部装置１の変更のみでトルク信号補正手順が変更可能
となる効果がある。また、通信によって電動パワーステ
アリング制御装置２に記憶する状態（誤差の測定モー
ド）であることを認識させるので、外部装置１から任意
のタイミングで誤差の測定モードへ切り替えることがで
きるようになり、補正作業が外部装置１からの制御によ
り可能となる。
ば、外部装置１に演算部２２を設け、通信機能を設けた
ことで、電動パワーステアリング制御装置２は通常のト
ルク検出で特別な演算は必要なく調整することができ、
外部装置１の変更のみでトルク信号補正手順が変更可能
となる効果がある。また、通信によって電動パワーステ
アリング制御装置２に記憶する状態（誤差の測定モー
ド）であることを認識させるので、外部装置１から任意
のタイミングで誤差の測定モードへ切り替えることがで
きるようになり、補正作業が外部装置１からの制御によ
り可能となる。
【００４２】実施の形態３．上記実施の形態２では、通
信部３１、３２間を、有線で接続したが、これらの通信
部間を無線により接続し、複数の電動パワーステアリン
グ制御装置２と通信できるようなプロトコルとしたとき
には、生産ラインにて、１台の外部装置１と複数の電動
パワーステアリング制御装置２が通信でき、生産ライン
の設備が簡略化できる。
信部３１、３２間を、有線で接続したが、これらの通信
部間を無線により接続し、複数の電動パワーステアリン
グ制御装置２と通信できるようなプロトコルとしたとき
には、生産ラインにて、１台の外部装置１と複数の電動
パワーステアリング制御装置２が通信でき、生産ライン
の設備が簡略化できる。
【００４３】また、無線を使用しているので、生産ライ
ンのレイアウトも自由に可能である。
ンのレイアウトも自由に可能である。
【００４４】すなわち、この実施の形態３に係るパワー
ステアリングシステムは、上記実施の形態２における通
信機能が有線でなく無線であり、外部装置１は、複数の
電動パワーステアリング制御装置２と通信できる通信方
式を持つ。
ステアリングシステムは、上記実施の形態２における通
信機能が有線でなく無線であり、外部装置１は、複数の
電動パワーステアリング制御装置２と通信できる通信方
式を持つ。
【００４５】以上のように、この実施の形態３によれ
ば、通信を無線により実施することと、複数の電動パワ
ーステアリング制御装置２と通信できるようなプロトコ
ルとしたとき、１台の外部装置１と複数の電動パワース
テアリング制御装置２が通信でき、設備の簡略化ができ
るという効果を奏する。
ば、通信を無線により実施することと、複数の電動パワ
ーステアリング制御装置２と通信できるようなプロトコ
ルとしたとき、１台の外部装置１と複数の電動パワース
テアリング制御装置２が通信でき、設備の簡略化ができ
るという効果を奏する。
【００４６】実施の形態４．上記各実施の形態では、使
用するトルク信号の読み取り誤差を抑える値（トルク補
正値）を記憶していたが、この実施の形態４では、ゲイ
ン修正値を記憶できるようにしたものである。なお、こ
の実施の形態４に係るパワーステアリングシステムの構
成は、上記各実施の形態のいずれかと同様である。
用するトルク信号の読み取り誤差を抑える値（トルク補
正値）を記憶していたが、この実施の形態４では、ゲイ
ン修正値を記憶できるようにしたものである。なお、こ
の実施の形態４に係るパワーステアリングシステムの構
成は、上記各実施の形態のいずれかと同様である。
【００４７】使用するトルク信号レベル、またはコント
ローラ３の回路精度によらず、理想のトルク信号が得ら
れるように、使用するトルク信号をゲイン修正値によっ
て修正し、前述の影響をキャンセルすることが可能とな
る。
ローラ３の回路精度によらず、理想のトルク信号が得ら
れるように、使用するトルク信号をゲイン修正値によっ
て修正し、前述の影響をキャンセルすることが可能とな
る。
【００４８】すなわち、この実施の形態４に係るパワー
ステアリングシステムは、電動パワーステアリング制御
装置２において、使用するトルク信号に対し、理想のト
ルク信号が得られるように、ゲイン修正値を記憶部２３
に記憶できる。
ステアリングシステムは、電動パワーステアリング制御
装置２において、使用するトルク信号に対し、理想のト
ルク信号が得られるように、ゲイン修正値を記憶部２３
に記憶できる。
【００４９】以上のように、この実施の形態４によれ
ば、コントローラ３が使用するトルク信号に対し、任意
のゲイン修正値を乗じることで信号のレベルを修正する
ことができ、そのゲイン修正値を記憶できるようにし
た。使用するトルク信号レベル、または、コントローラ
の回路精度によらず、理想のトルク信号が得られるよう
に、使用するトルク信号をゲイン修正値によってトルク
信号を修正し、前述の影響をキャンセルすることができ
るという効果を奏する。
ば、コントローラ３が使用するトルク信号に対し、任意
のゲイン修正値を乗じることで信号のレベルを修正する
ことができ、そのゲイン修正値を記憶できるようにし
た。使用するトルク信号レベル、または、コントローラ
の回路精度によらず、理想のトルク信号が得られるよう
に、使用するトルク信号をゲイン修正値によってトルク
信号を修正し、前述の影響をキャンセルすることができ
るという効果を奏する。
【００５０】
【発明の効果】この発明は、以上説明したとおり、誤差
の測定モードのときに、任意のトルク信号を出力する外
部装置と、前記トルク信号を検出し、この検出トルク値
と基準トルク値との差分を演算し、この差分をトルク補
正値として記憶し、実際の制御モードのときには検出し
たトルク値を前記トルク補正値で補正して使用する電動
パワーステアリング制御装置とを備えたので、読み取り
誤差の補正を、ソフトウェアで実現することができ、補
正時間を短縮でき、かつ自動で補正できるという効果を
奏する。
の測定モードのときに、任意のトルク信号を出力する外
部装置と、前記トルク信号を検出し、この検出トルク値
と基準トルク値との差分を演算し、この差分をトルク補
正値として記憶し、実際の制御モードのときには検出し
たトルク値を前記トルク補正値で補正して使用する電動
パワーステアリング制御装置とを備えたので、読み取り
誤差の補正を、ソフトウェアで実現することができ、補
正時間を短縮でき、かつ自動で補正できるという効果を
奏する。
【００５１】また、この発明は、以上説明したとおり、
前記外部装置が、前記測定モードを指示する記憶指示部
と、前記任意のトルク信号を出力する条件設定部とを有
し、前記電動パワーステアリング制御装置が、車両の操
舵系に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ
と、制御電流に応じて操舵補助トルクを発生させるモー
タと、前記トルク信号を前記トルクセンサを介して検出
する検出部、この検出トルク値と基準トルク値との差分
を演算する演算部、この差分をトルク補正値として記憶
する記憶部、及び実際の制御モードのときには前記トル
クセンサにより検出したトルク値を前記トルク補正値で
補正しこの補正したトルク値に基づいて前記モータの制
御電流を出力する制御部を持つコントローラとを有する
ので、読み取り誤差の補正を、ソフトウェアで実現する
ことができ、補正時間を短縮でき、かつ自動で補正でき
るという効果を奏する。
前記外部装置が、前記測定モードを指示する記憶指示部
と、前記任意のトルク信号を出力する条件設定部とを有
し、前記電動パワーステアリング制御装置が、車両の操
舵系に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ
と、制御電流に応じて操舵補助トルクを発生させるモー
タと、前記トルク信号を前記トルクセンサを介して検出
する検出部、この検出トルク値と基準トルク値との差分
を演算する演算部、この差分をトルク補正値として記憶
する記憶部、及び実際の制御モードのときには前記トル
クセンサにより検出したトルク値を前記トルク補正値で
補正しこの補正したトルク値に基づいて前記モータの制
御電流を出力する制御部を持つコントローラとを有する
ので、読み取り誤差の補正を、ソフトウェアで実現する
ことができ、補正時間を短縮でき、かつ自動で補正でき
るという効果を奏する。
【００５２】この発明は、以上説明したとおり、誤差の
測定モードのときに、任意のトルク信号を出力し、送ら
れてきた検出トルク値と基準トルク値との差分を演算
し、この差分をトルク補正値として送出する外部装置
と、前記トルク信号を検出し、この検出トルク値を前記
外部装置へ送り、前記外部装置から送られてきた前記ト
ルク補正値を記憶し、実際の制御モードのときには検出
したトルク値を前記トルク補正値で補正して使用する電
動パワーステアリング制御装置とを備えたので、外部装
置の変更のみでトルク信号補正手順を変更でき、外部装
置から任意のタイミングで補正作業を制御できるという
効果を奏する。
測定モードのときに、任意のトルク信号を出力し、送ら
れてきた検出トルク値と基準トルク値との差分を演算
し、この差分をトルク補正値として送出する外部装置
と、前記トルク信号を検出し、この検出トルク値を前記
外部装置へ送り、前記外部装置から送られてきた前記ト
ルク補正値を記憶し、実際の制御モードのときには検出
したトルク値を前記トルク補正値で補正して使用する電
動パワーステアリング制御装置とを備えたので、外部装
置の変更のみでトルク信号補正手順を変更でき、外部装
置から任意のタイミングで補正作業を制御できるという
効果を奏する。
【００５３】また、この発明は、以上説明したとおり、
前記外部装置が、前記測定モードを指示するとともに、
前記検出トルク値を受信し、前記トルク補正値を送出す
る第１の通信部と、前記任意のトルク信号を出力する条
件設定部とを有し、前記電動パワーステアリング制御装
置が、車両の操舵系に加えられる操舵トルクを検出する
トルクセンサと、制御電流に応じて操舵補助トルクを発
生させるモータと、前記トルク信号を前記トルクセンサ
を介して検出する検出部、この検出トルク値を前記外部
装置へ送信し前記トルク補正値を受信する第２の通信
部、前記受信したトルク補正値を記憶する記憶部、及び
実際の制御モードのときには前記トルクセンサにより検
出したトルク値を前記トルク補正値で補正しこの補正し
たトルク値に基づいて前記モータの制御電流を出力する
制御部を持つコントローラとを有するので、外部装置の
変更のみでトルク信号補正手順を変更でき、外部装置か
ら任意のタイミングで補正作業を制御できるという効果
を奏する。
前記外部装置が、前記測定モードを指示するとともに、
前記検出トルク値を受信し、前記トルク補正値を送出す
る第１の通信部と、前記任意のトルク信号を出力する条
件設定部とを有し、前記電動パワーステアリング制御装
置が、車両の操舵系に加えられる操舵トルクを検出する
トルクセンサと、制御電流に応じて操舵補助トルクを発
生させるモータと、前記トルク信号を前記トルクセンサ
を介して検出する検出部、この検出トルク値を前記外部
装置へ送信し前記トルク補正値を受信する第２の通信
部、前記受信したトルク補正値を記憶する記憶部、及び
実際の制御モードのときには前記トルクセンサにより検
出したトルク値を前記トルク補正値で補正しこの補正し
たトルク値に基づいて前記モータの制御電流を出力する
制御部を持つコントローラとを有するので、外部装置の
変更のみでトルク信号補正手順を変更でき、外部装置か
ら任意のタイミングで補正作業を制御できるという効果
を奏する。
【００５４】さらに、この発明は、以上説明したとお
り、前記外部装置の前記第１の通信部と、前記コントロ
ーラの前記第２の通信部とが、無線で接続されているの
で、１台の外部装置と複数の電動パワーステアリング制
御装置が通信でき、設備の簡略化ができるという効果を
奏する。
り、前記外部装置の前記第１の通信部と、前記コントロ
ーラの前記第２の通信部とが、無線で接続されているの
で、１台の外部装置と複数の電動パワーステアリング制
御装置が通信でき、設備の簡略化ができるという効果を
奏する。
【００５５】またさらに、この発明は、前記トルク補正
値を、トルク信号のゲイン修正値としたので、読み取り
誤差の影響をキャンセルすることができるという効果を
奏する。
値を、トルク信号のゲイン修正値としたので、読み取り
誤差の影響をキャンセルすることができるという効果を
奏する。
【図１】 この発明の実施の形態１に係るパワーステア
リングシステムの構成を示す図である。
リングシステムの構成を示す図である。
【図２】 この発明の実施の形態１に係るパワーステア
リングシステムの動作を示すフローチャートである。
リングシステムの動作を示すフローチャートである。
【図３】 この発明の実施の形態２に係るパワーステア
リングシステムの構成を示す図である。
リングシステムの構成を示す図である。
【図４】 この発明の実施の形態２に係るパワーステア
リングシステムの動作を示すフローチャートである。
リングシステムの動作を示すフローチャートである。
【図５】 従来のパワーステアリングシステムの構成を
示す図である。
示す図である。
１ 外部装置、２ 電動パワーステアリング制御装置、
３ コントローラ、４トルクセンサ、５ モータ、１１
条件設定部、１２記憶指示部、２１ 検出部、２２
演算部、２３ 記憶部、２４ 制御部、３１ 外部装置
側通信部、３２ 電動パワーステアリング制御装置側通
信部。
３ コントローラ、４トルクセンサ、５ モータ、１１
条件設定部、１２記憶指示部、２１ 検出部、２２
演算部、２３ 記憶部、２４ 制御部、３１ 外部装置
側通信部、３２ 電動パワーステアリング制御装置側通
信部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 太田垣 滋樹 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 2F051 AA01 AC05 BA03 3D032 CC30 DA15 DC08 DD06 EB11 EC23 GG01 3D033 CA16 CA21
Claims (6)
- 【請求項１】 誤差の測定モードのときに、任意のトル
ク信号を出力する外部装置と、 前記トルク信号を検出し、この検出トルク値と基準トル
ク値との差分を演算し、この差分をトルク補正値として
記憶し、実際の制御モードのときには検出したトルク値
を前記トルク補正値で補正して使用する電動パワーステ
アリング制御装置とを備えたことを特徴とするパワース
テアリングシステム。 - 【請求項２】 前記外部装置は、 前記測定モードを指示する記憶指示部と、 前記任意のトルク信号を出力する条件設定部とを有し、 前記電動パワーステアリング制御装置は、 車両の操舵系に加えられる操舵トルクを検出するトルク
センサと、 制御電流に応じて操舵補助トルクを発生させるモータ
と、 前記トルク信号を前記トルクセンサを介して検出する検
出部、この検出トルク値と基準トルク値との差分を演算
する演算部、この差分をトルク補正値として記憶する記
憶部、及び実際の制御モードのときには前記トルクセン
サにより検出したトルク値を前記トルク補正値で補正し
この補正したトルク値に基づいて前記モータの制御電流
を出力する制御部を持つコントローラとを有することを
特徴とする請求項１記載のパワーステアリングシステ
ム。 - 【請求項３】 誤差の測定モードのときに、任意のトル
ク信号を出力し、送られてきた検出トルク値と基準トル
ク値との差分を演算し、この差分をトルク補正値として
送出する外部装置と、 前記トルク信号を検出し、この検出トルク値を前記外部
装置へ送り、前記外部装置から送られてきた前記トルク
補正値を記憶し、実際の制御モードのときには検出した
トルク値を前記トルク補正値で補正して使用する電動パ
ワーステアリング制御装置とを備えたことを特徴とする
パワーステアリングシステム。 - 【請求項４】 前記外部装置は、 前記測定モードを指示するとともに、前記検出トルク値
を受信し、前記トルク補正値を送出する第１の通信部
と、 前記任意のトルク信号を出力する条件設定部とを有し、 前記電動パワーステアリング制御装置は、 車両の操舵系に加えられる操舵トルクを検出するトルク
センサと、 制御電流に応じて操舵補助トルクを発生させるモータ
と、 前記トルク信号を前記トルクセンサを介して検出する検
出部、この検出トルク値を前記外部装置へ送信し前記ト
ルク補正値を受信する第２の通信部、前記受信したトル
ク補正値を記憶する記憶部、及び実際の制御モードのと
きには前記トルクセンサにより検出したトルク値を前記
トルク補正値で補正しこの補正したトルク値に基づいて
前記モータの制御電流を出力する制御部を持つコントロ
ーラとを有することを特徴とする請求項３記載のパワー
ステアリングシステム。 - 【請求項５】 前記外部装置の前記第１の通信部と、前
記コントローラの前記第２の通信部とは、無線で接続さ
れていることを特徴とする請求項４記載のパワーステア
リングシステム。 - 【請求項６】 前記トルク補正値は、トルク信号のゲイ
ン修正値であることを特徴とする請求項１から請求項５
までのいずれかに記載のパワーステアリングシステム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001148843A JP2002337705A (ja) | 2001-05-18 | 2001-05-18 | パワーステアリングシステム |
| US09/985,922 US6711483B2 (en) | 2001-05-18 | 2001-11-06 | Power steering system |
| DE10159830A DE10159830B4 (de) | 2001-05-18 | 2001-12-06 | Servolenkungssystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001148843A JP2002337705A (ja) | 2001-05-18 | 2001-05-18 | パワーステアリングシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002337705A true JP2002337705A (ja) | 2002-11-27 |
Family
ID=18994091
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001148843A Pending JP2002337705A (ja) | 2001-05-18 | 2001-05-18 | パワーステアリングシステム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6711483B2 (ja) |
| JP (1) | JP2002337705A (ja) |
| DE (1) | DE10159830B4 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012112813A (ja) * | 2010-11-25 | 2012-06-14 | Jtekt Corp | 電動モータユニットの検査装置及び検査方法 |
| JP2012214101A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-08 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置 |
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| US6983817B2 (en) | 2003-03-18 | 2006-01-10 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Power steering device |
| JP4030528B2 (ja) | 2004-06-16 | 2008-01-09 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置における駆動電流オフセットの調整方法 |
| JP4475434B2 (ja) * | 2007-03-12 | 2010-06-09 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
| US20100001699A1 (en) * | 2008-07-02 | 2010-01-07 | Murata Power Solutions | Output voltage control circuit for modular power supplies |
| US10464594B2 (en) * | 2015-09-03 | 2019-11-05 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Model based driver torque estimation |
| US10336363B2 (en) | 2015-09-03 | 2019-07-02 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Disabling controlled velocity return based on torque gradient and desired velocity error |
| CN108068880B (zh) * | 2016-11-14 | 2021-01-19 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆转向控制方法、装置和车辆 |
| DE102021104482A1 (de) | 2021-02-25 | 2022-08-25 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs und Fahrzeug |
| DE102021104487A1 (de) | 2021-02-25 | 2022-08-25 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs und Fahrzeug |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US894206A (en) * | 1907-03-29 | 1908-07-28 | Goss Printing Press Co Ltd | Roll-holder for printing-presses. |
| US4722545A (en) * | 1987-05-04 | 1988-02-02 | Ford Motor Company | Method and apparatus for determining the center position of a vehicular steering system |
| JP3159665B2 (ja) * | 1997-04-10 | 2001-04-23 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2001304983A (ja) * | 2000-04-24 | 2001-10-31 | Suzuki Motor Corp | パワーステアリングシステムの中点電位調整方法 |
-
2001
- 2001-05-18 JP JP2001148843A patent/JP2002337705A/ja active Pending
- 2001-11-06 US US09/985,922 patent/US6711483B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-12-06 DE DE10159830A patent/DE10159830B4/de not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012112813A (ja) * | 2010-11-25 | 2012-06-14 | Jtekt Corp | 電動モータユニットの検査装置及び検査方法 |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE10159830A1 (de) | 2002-12-05 |
| DE10159830B4 (de) | 2006-03-23 |
| US6711483B2 (en) | 2004-03-23 |
| US20020173891A1 (en) | 2002-11-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050705 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051206 |