JP5049853B2 - 車両の物体検知装置 - Google Patents
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Description
M2 物体検知手段
M3 統合手段
M4 統合情報記憶手段
M5 物体候補位置算出手段
M6 検知領域外判定手段
M7 目標物***置取得手段
OB1 目標物体
T1 物体候補
T2 物体候補
T3 物体候補
TE1 統合範囲
Va 自車
Vb 対向車(物体)
Claims (4)
- 自車(Va)の進行方向前方の検知領域に向けて電磁波を送信し、検知領域内に存在する物体(Vb)からの反射波を受信する送受信手段(M1)と、
前記送受信手段(M1)の送受信結果に基づいて物体候補(T1,T2)の自車(Va)に対する位置および相対速度を算出する物体検知手段(M2)と、
統合範囲(TE1)内に複数の前記物体候補(T1,T2)が検知された場合に、該複数の物体候補(T1,T2)を一つの目標物体(OB1)として統合する統合手段(M3)と、
前記目標物体(OB1)と該目標物体(OB1)を構成する複数の前記物体候補(T1,T2)との相対位置を記憶する統合情報記憶手段(M4)と、
前記統合情報記憶手段(M4)に記憶されている複数の前記物体候補(T1,T2)の自車(Va)に対する位置および相対速度から、所定時間後における複数の前記物体候補(T1,T2)の自車(Va)に対する位置を算出する物体候補位置算出手段(M5)と、
前記物体候補位置算出手段(M5)により、前記統合情報記憶手段(M4)に記憶されている複数の前記物体候補(T1,T2)が検知領域外となるか否かを判定する検知領域外判定手段(M6)と、
前記検知領域外判定手段(M6)により、前記統合情報記憶手段(M4)に記憶されている複数の前記物体候補(T1,T2)の少なくとも一つの物体候補(T1)が検知領域外であると判定された場合に、前記統合情報記憶手段(M4)に記憶されている検知領域外と判定されなかった物体候補(T2)および前記目標物体(OB1)の情報に基づいて、新たな目標物体(OB1)の位置または大きさを求める目標物***置取得手段(M7)と、
を備えることを特徴とする車両の物体検知装置。 - 前記目標物***置取得手段(M7)は、前記物体候補位置算出手段(M5)により算出された所定時間後の物体候補(T2)の位置と、前記物体検知手段(M2)により検知された前記所定時間後の新たな物体候補(T2)の位置との偏差が所定値以内である場合には、前記新たな物体候補(T2)は前記統合情報記憶手段(M4)に記憶されている物体候補(T2)に対応するものであると判定し、前記物体検知手段(M2)により検知された新たな物体候補(T2)の位置と、前記統合情報記憶手段(M4)に記憶されている物体候補(T2)の位置に対応する目標物体(OB1)の相対位置とに基づいて、新たな目標物体(OB1)の位置または大きさを求めることを特徴とする、請求項1に記載の車両の物体検知装置。
- 前記検知領域外判定手段(M6)は、前記物体候補位置算出手段(M5)により算出された所定時間後における物体候補(T1)の位置が検知領域外となるか否かに基づいて判定を行うことを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の車両の物体検知装置。
- 前記統合情報記憶手段(M4)は、前記統合範囲(TE1)と目標物体(OB1)を構成する物体候補(T1,T2)との相対位置を記憶し、前記目標物***置取得手段(M7)は、前記物体検知手段(M2)により検知された新たな物体候補(T3)の位置が前記統合範囲(TE1)に含まれる場合には、前記統合情報記憶手段(M4)に記憶されている物体候補(T1,T2)の位置および前記物体検知手段(M2)により検知された前記新たな物体候補(T3)の位置に基づいて、前記目標物体(OB1′)の位置または大きさを求めることを特徴とする、請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の車両の物体検知装置。
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