JP2016150688A - ワイパー制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両の周囲の状況に応じてワイパーの駆動を制御するワイパー制御装置を提供する。【解決手段】ワイパー制御装置4は、カメラECU5とワイパーECU7を備える。カメラECU5は、車両2の周囲を撮像するカメラ10からの撮像画像から車両2の周囲にいる人を検出し、検出した人と車両2の距離を撮像画像に基づいて算出し、算出した距離をワイパーECU7に送信する。ワイパーECU7はワイパー9を駆動させ、カメラECU5から送信される距離に応じて駆動中のワイパー9を停止させる。【選択図】図4
Description
本発明はワイパー制御装置に関する。
例えば、車室内での休憩中等に誤ってワイパースイッチに触れる等してワイパーが駆動することがある。これを防止するため、ワイパースイッチに触れてもワイパーが駆動しないようにワイパーの機能を予め停止させることができる制御装置が特許文献1に開示される。
特許文献1のように機能が停止したワイパーは動作せず、ワイパーが完全に停止した状態となる。この完全に停止したワイパーの状態と紛らわしいワイパーの状態として、例えば、弱降雨時にワイパーが間欠駆動する中で一時的に停止した状態が挙げられる。この間欠駆動するワイパーは一定の間隔毎に駆動するため、間欠駆動中に一時的に停止した瞬間のワイパーを見るとワイパーが完全に停止していると勘違いすることがある。
このような勘違いにより間欠駆動中に一時停止したワイパーに近寄ると、再び動き出したワイパーから水がはねて近寄った人に飛散することがある。同様にワイパーが一時的に停止しているフロントガラス等を拭こうとすると、動き出したワイパーとガラスを拭こうとする人が接触することがある。このように車両の周囲の状況によっては、ワイパーの駆動によりワイパーから水が車両の周囲の人に飛散する等の問題が生じる。
本発明の課題は、車両の周囲の状況に応じてワイパーの駆動を制御するワイパー制御装置を提供することにある。
本発明のワイパー制御装置は、
車両のワイパーを駆動する駆動手段と、
車両の周囲を撮像した撮像画像から人を検出する検出手段と、
検出手段の検出結果から人と車両との距離を算出する算出手段と、
算出手段が算出した距離に応じて駆動中のワイパーを停止する停止手段を含む。
車両のワイパーを駆動する駆動手段と、
車両の周囲を撮像した撮像画像から人を検出する検出手段と、
検出手段の検出結果から人と車両との距離を算出する算出手段と、
算出手段が算出した距離に応じて駆動中のワイパーを停止する停止手段を含む。
本発明のワイパー制御装置は、車両の周囲の人と車両との距離に応じて駆動中のワイパーを停止する。例えば、ワイパーから水が飛散する距離に人がいる場合にワイパーを停止することで、車両の周囲の人が濡れるのを防止でき、車両の周囲の状況に応じてワイパーの駆動の制御が可能となる。
本発明の実施態様では、
駆動手段はワイパーを間欠駆動させるための間欠駆動手段を含み、
停止手段は間欠駆動中のワイパーを停止する。
駆動手段はワイパーを間欠駆動させるための間欠駆動手段を含み、
停止手段は間欠駆動中のワイパーを停止する。
間欠駆動中のワイパーを停止させることで、間欠駆動中に一時的に停止した瞬間のワイパーと完全に停止しているワイパーとを車外の人が勘違いするのを防止でき、車外の人にとって不意にワイパーが駆動しなくなる。不意にワイパーが駆動しないため、車外の人が濡れたり、ワイパーと接触したりすることを防止できる。
本発明の実施態様では、
無線通信を通じて車両の乗員が携帯する携帯端末の位置情報を取得する取得手段を備え、
停止手段は取得した位置情報に応じて駆動中にワイパーを停止させる。
無線通信を通じて車両の乗員が携帯する携帯端末の位置情報を取得する取得手段を備え、
停止手段は取得した位置情報に応じて駆動中にワイパーを停止させる。
車両の乗員の携帯端末の位置情報に応じて駆動中のワイパーを停止するため、携帯端末を携帯する車両の乗員の位置に応じてワイパーが停止し、その乗員がワイパーの駆動で濡れる等の被害を防ぐことが可能となる。
本発明の実施態様では、
取得手段は、携帯端末である車両の電子キーと情報を照合することにより電子キーの位置情報を取得し、
電子キーが車両外に位置する場合に、停止手段がワイパーを停止させる。
取得手段は、携帯端末である車両の電子キーと情報を照合することにより電子キーの位置情報を取得し、
電子キーが車両外に位置する場合に、停止手段がワイパーを停止させる。
電子キーが車両の外に位置する場合にワイパーを停止することで、電子キーを携帯する人(運転手等)にワイパーからの水が飛散したり、ワイパーが接触したりするのを防止できる。
本発明の実施態様では、
距離(算出手段が算出した距離)が所定の閾値以上であり、かつ、電子キーが車両内に位置する場合に停止手段によるワイパーの停止を解除する解除手段を備える。
距離(算出手段が算出した距離)が所定の閾値以上であり、かつ、電子キーが車両内に位置する場合に停止手段によるワイパーの停止を解除する解除手段を備える。
算出手段が算出した距離と電子キーの位置に応じて解除手段がワイパーの停止を解除する。この解除手段により、例えば、ワイパーからの水が車外の人に飛散しない状況やワイパーが車外の人と誤って接触しない状況等といった車両の周囲の状況に応じてワイパーを元の状態に復帰させることが可能となる。
本発明の別の実施態様では、
算出手段が算出する距離に応じて停止手段によるワイパーの停止を解除する解除手段を備える。
算出手段が算出する距離に応じて停止手段によるワイパーの停止を解除する解除手段を備える。
解除手段がワイパーの停止を解除することで、上記と同様にワイパーを元の状態に復帰させることができる。この実施態様では、上記の実施態様と異なり電子キーの位置情報を利用しないため、電波漏れにより電子キーの実際の位置と検出された電子キーの検出位置が異なることでワイパーが再起動しなくなるのを防止できる。
図1に示すように本発明の一例のワイパー制御装置を用いたシステム1は、車両2と車両2のドアの施錠・解錠等を操作する電子キー3を備える。
車両2は、本発明の一例のワイパー制御装置4に関係する構成として、各種電子制御ユニット(ECU:Electronic Control Unit)5、6、7、8、ワイパー9、カメラ10、送受信機11、車速センサー12を備える。車両2内のこれらの装備はI/Oポート13(入出力インターフェース)で接続され、車両2内通信(例えば、CAN通信)によりデータの送受信が可能となる。
ワイパー9はワイパー9のスピードを調整するワイパースイッチを備え、例えば、車両2のフロントウィンドウに取り付けられるフロントワイパーとして構成される。フロントワイパーの他にも車両2のリアウィンドウにリアワイパー、車両2のヘッドライトにヘッドライトワイパー等を取り付けてもよい。
カメラ10は、車両2から対象物(車両2の周囲にいる人)までの距離を算出可能な画像を撮像する。例えば、カメラ10はステレオ式、単眼式等の車載カメラとして構成され、車両2の周囲又は周囲の一部を撮像して撮像画像(動画等)を取得する。カメラ10はワイパー9に対応して設置される。ワイパー9がフロントウィンドウに設けられる場合には、例えば、フロントウィンドウ越しに車両2前方を撮像できるようにカメラ10が設置される。なお、カメラ10はワイパー9の駆動によりワイパー9から水が飛散する方向を重点的に撮影することが好ましい。
送受信機11は送信機11aと受信機11bを備える。送信機11aは、電波を送信する送信領域(車外向けの送信領域、車内向けの送信領域)に対応して車両2の各部に複数のアンテナを備える。受信機11bは、電波を受信する受信領域(車外向けの受信領域、車内向けの受信領域)に対応して車両2の各部に複数のアンテナを備える。送信機11aは電子キー3に向けて長波(LF信号)を送信し、受信機11bは電子キー3からの無線信号(RF信号)を受信する。送信機11aにおける長波(LF信号)の送信、受信機11bにおける無線信号(RF信号)の受信は、ECU6により制御される。
電子キー3は、車両2のドアの施錠・開錠を操作する操作部14と、車両2の送受信機11と無線通信を行う送受信機15(送信部15a、受信部15b)と、操作部14及び送受信機15に接続される通信制御部16を備える。通信制御部16は、CPU16a、RAM16b、ROM16cがバス16dでI/Oポート17(入出力インターフェース)に接続されたマイコンとして構成される。CPU16aは車両2のドアの施錠・解錠、車両2のエンジンの始動やデータ通信等を含むあらゆる情報処理を司る。RAM16bはCPU16aの作業領域として機能する揮発性の記憶部である。ROM16cは電子キー3での情報処理に必要なデータやソフトウェア(プログラム)を記憶する不揮発性の記憶部であり、車両2と通信を行う通信プログラム16c1等が格納される。
車両2に戻って車両2の詳細を説明する。ワイパー制御装置4の主体をなすのは主にカメラECU5、照合ECU6及びワイパーECU7である。その他にECUとして車両ECU8がある。カメラECU5、照合ECU6、ワイパーECU7及び車両ECU8はそれぞれ共通してCPU5a、6a、7a、8a、RAM5b、6b、7b、8b、ROM5c、6c、7c、8cを備え、それらがバス5d、6d、7d、8dで接続される。
CPU5a、6a、7a、8aは、各ECU5、6、7、8におけるデータ通信等の情報処理の全般を司り、RAM5b、6b、7b、8bはCPU5a、6a、7a、8aの作業領域として機能する揮発性の記憶部である。ROM5c、6c、7c、8cは、各ECU5、6、7、8で必要な処理をするためのデータやソフトウェア(プログラム)を記憶する不揮発性の記憶部である。以下、各ECU5、6、7、8について具体的に説明する。
カメラECU5はカメラ10が撮像する撮像画像を処理する主体である。ROM5cには検出プログラム5c1及び算出プログラム5c2並びに人画像データ5c3等が格納される。検出プログラム5c1は、例えば、カメラ10から入力される撮像画像(画像データ)から人と推定する領域を抜き出した画像と人画像データ5c3を比較して人を検出するプログラムである。算出プログラム5c2は、撮像画像を用いて検出した人と車両2との間の距離を算出するプログラムである。例えば、ステレオ式のカメラ10で撮像した撮像画像(異なる方向から撮像した撮像画像)を利用して三角測量法により車両2と人との間の距離を算出する。また、単眼式のカメラ10で撮像した撮像画像に基づいて距離を算出してもよい。算出する距離としては、例えば、ワイパー9が備わるウィンドウ(例えば、フロントウィンドウ)又はワイパー9の所定の部分から車外にいる人までの距離である。
照合ECU6は電子キー3の位置を判定する処理の主体である。ROM6cには、通信プログラム6c1及び位置判定プログラム6c2並びに電子キー3の固有の識別データ6c3等が格納される。通信プログラム6c1は車両2の内外(車室の内外)に設けられたアンテナ(送受信機11)を通じて電子キー3と無線通信を行うためのプログラムである。位置判定プログラム6b2は、車両2と電子キー3との間の通信で電子キー3から送信される情報を識別データ6c3と照合するとともに、その情報を受信したアンテナの位置に応じて電子キー3の位置を判定するプログラムである。
ワイパーECU7はワイパー9の駆動を制御する主体である。ROM7cには、駆動プログラム7c1、停止プログラム7c2及び解除プログラム7c3並びに閾値データ7c4等が格納される。
駆動プログラム7c1は、ワイパースイッチに応じてワイパー9を駆動させるプログラムであり、ワイパー9を間欠駆動させる間欠駆動プログラムを含む。
停止プログラム7c2は、駆動したワイパー9を車両2の周囲の状況に応じて停止させるプログラムである。停止プログラム7c2は、車外の人と車両2の距離に応じてワイパー9を停止する第1停止プログラムと、電子キー3の位置に応じてワイパー9を停止する第2停止プログラムを含む。閾値データ7c4は、CPU7aが第1停止プログラムを実行する際に読み出すデータである。閾値データ7c4は、例えば、ワイパー9が駆動しても車外にいる人に水がかからない最低限の距離(車両2からの距離)を示すデータとして構成される。閾値データ7c4は算出プログラム5c2で算出した算出距離を示す距離データとの比較に用いられる。閾値データ7c4が示す距離に算出プログラム5c2の実行により算出した算出距離が満たない場合にはワイパー9の駆動により水がかかる位置に人がいることになる。なお、閾値データ7c4が示す距離は、適宜、調整できるようにしてもよいし、車両2の周囲の領域により閾値データ7c4が示す距離を変えてもよい。
解除プログラム7c3は、CPU7aが実行した停止プログラム7c2によるワイパー9の停止を解除する(ワイパー9を停止前の状態に再駆動させる)プログラムである。
車両ECU8は、車両2の状態を検出する主体である。ROM8cには、車速センサー12の信号を検出して車両2が走行中であるかを判定する判定プログラム8c1とワイパー9の駆動状態を検出する検出プログラム8c2等が格納される。
次に図2〜4のフローチャートを参照して前述の各種プログラムの内容を説明する。図2の処理はカメラECU5における処理である。CPU5aがRAM5bのワークメモリを作業領域として検出プログラム5c1と算出プログラム5c2を実行する処理である。
カメラ10とカメラECU5の間ではデータ通信によりカメラ10が撮像した撮像画像が映像信号(画像データ)として遂次、カメラECU5に送信される。CPU5aは送信された画像データをRAM5bに格納する(S1)。CPU5aは格納した画像データから人を推定する領域を抜き出し、その抜き出した画像とROM5cに格納された人画像データ5c3を比較して車両2の周囲にいる人を検出する(S2)。CPU5aはS2で検出した人と車両2の距離を画像データに基づいて演算し、演算結果をRAM5bに書き込む(S3)。S2で人を検出しない場合は、車両2と人との距離を最大値にしてRAM5bに書き込む。CPU5aは、その後、RAM5bから演算結果を読み出して車両2と車外の人との距離を示す距離データをワイパーECU7に送信する(S4)。一連の処理は、例えば、カメラ10の電源がOFFになるまで繰り返し実行され、車両2の周囲にいる人が検出され、検出された人と車両2との間の距離が遂次算出される。この処理は本発明の検出手段と算出手段に相当する。
図3の処理は、照合ECU6における処理である。CPU6aがRAM6bのワークメモリを作業領域として通信プログラム6c1と判定プログラム6c2等を実行する処理である。
照合ECU6では電子キー3の位置を確認するため、CPU6aが車両2の送信機11aから定期的にポーリング信号を発信させる(S11)。電子キー3がポーリング信号を受信すると、電子キー3はポーリング信号に応答するRF信号を車両2に送信する。車両2の受信機11b(車両2内又は車両2外のアンテナ)を通じてRF信号を受信すると、CPU6aはRF信号を受信したアンテナの位置情報とともにRF信号を応答データとしてRAM6bに格納する。CPU6aは応答データとROM6cに格納された電子キー3の識別データ6c3を比較して電子キー3が車両2に対応するキーであるかを照合する(S12)。照合が成立する場合にはアンテナの位置情報(RF信号を受信したのは車両2内のアンテナか車両2外のアンテナかの位置情報)により電子キー3の位置を判定する(S13)。例えば、車両2内のアンテナでRF信号を受信すれば、電子キー3は車両2内と判定し、車両2外のアンテナで受信した場合には電子キー3は車両2外と判定し、CPU6aは判定結果をRAM6bに書き込む。CPU6aは、その後、RAM6bから判定結果を読み出して電子キー3の位置データをワイパーECU7に送信する(S14)。なお、S12で照合が不成立の場合には電子キー3の位置は判定せずに処理を終える。この一連の処理は、例えば、定期的に繰り返し実行され、この処理により車両2の運転手等が携帯する電子キー3の位置を判定する(電子キー3が車両2内か車両2外にあるのかを判定する)。この処理は本発明の取得手段に相当する。
図4の処理は、ワイパーECU7における処理である。CPU7aがRAM7bのワークメモリを作業領域として駆動プログラム7c1、停止プログラム7c2及び解除プログラム7c3を実行する処理である。なお、ワイパーECU7にはカメラECU5からは距離データ(車外の人と車両2の距離)、照合ECU6からは位置データ(電子キー3の位置)が適宜、送信される。CPU7aは、送信された各データをRAM7bに格納する。
ワイパー9の駆動中に車両2が一定時間停止すると(車速が0になると)、車両ECU8からワイパーECU7に信号が送信され、CPU7aはRAM7bから最新の距離データ及び位置データを取得する(S21、S22)。S23では、CPU7aがS22で取得した位置データから電子キー3が車両2の外に位置するかを判定する。S24では、CPU7aがROM7cの閾値データ7c4とS21で取得した距離データを比較し、算出距離(距離データ)が閾値データ7c4の距離(閾値)以上になるかを判定する。S24での処理は、言い換えればワイパー9の駆動で水がかかる位置に人がいるかを判定する処理であり、算出距離が閾値に満たない場合はワイパー9の駆動で水がかかる位置に人がいることになる。なお、人を検出しなかった場合の距離データは算出距離が最大値(>閾値)を示すためワイパー9の駆動で水がかかる位置に人がいないことになる。
S23で電子キー3が車両2の外に位置する場合(S23:YES)と、S24で算出距離が閾値に満たない(水がかかる位置に人がいる)場合(S24:YES)はS25に進み、ワイパー9の駆動を停止する。S23で電子キー3が車両2内に位置し(S23:NO)、S24で算出距離が閾値以上(水がかかる位置に人がいない)場合(S24:NO)はS26に進み、ワイパー9を動作(駆動中の場合はそのまま動作)させる。
電子キー3が車両2の外に位置すると(S23:YES)、ワイパー9の駆動が停止するため、電子キー3を携帯する運転者等にワイパー9から水が飛散することを抑制できる。ワイパー9の駆動により水がかかる位置に人がいると(S24:YES)、ワイパー9が停止するため、車両2の近傍にいる人にワイパー9から水がかからない。また、車両2の近傍の人とワイパー9は接触もしない。カメラ10と電子キー3の2種類で人の位置を把握するため、カメラ10の死角にいる人を電子キー3で把握することが可能となり、車外にいる人をより正確に把握することが可能となる。
以上の一連の処理は車両2が動き出すまで繰り返し実行される。S25で駆動が停止したワイパー9は、繰り返し実行される処理の中で電子キー3が車両2内に位置し(S23:NO)、算出距離が閾値以上になると(S25:NO)、再び駆動する。ワイパー9からの水が車両2の周囲の人に飛散しない状況等になることでワイパー9は再び駆動し、車両2の周囲の状況に応じてワイパー9を制御できる。S25でワイパー9が停止した状態で車両2が動き出す場合には、ワイパー9が停止する前の状態にワイパー9の駆動を復帰させれば、運転の妨げにもならない。この処理は本発明の停止手段、解除手段に相当する。
実施例1では、電子キー3が車両2内に位置し、かつ、ワイパー9から水がかかる位置(車外)に人がいないことを条件にS25で停止したワイパー9の停止が解除される例を説明した。解除する条件としては、算出した距離がS24の閾値を超えることのみを条件としてもよい。具体的には、図5に示すように、S22とS23の間にS22−1としてワイパー9がS25による停止中かを判定する。ワイパー9が停止しているならば(S22−1:YES)S24に進み、S24では算出距離が閾値以上(水がかかる位置に人がいない)かを判定する。算出距離が閾値に満たない(水がかかる位置に人がいる)ならばS25に進み、ワイパー9の停止を維持する。算出距離が閾値以上(水がかかる位置に人がいない)ならばS26に進み、ワイパー9を動作(再駆動)させる。
実施例2では、算出距離が閾値以上(水がかかる位置に人がいない)ならばワイパー9の停止が解除され、電子キー3の位置は条件とされない。電子キー3の位置を条件とすると、電波漏れにより実際の電子キー3の位置と検出される電子キー3の位置が異なることでワイパー9の停止が解除されない可能性がある。ワイパー9におけるS25での停止を解除する条件から電子キー3の位置を排除することで、電波漏れによりワイパー9が再起動しなくなるのを防止できる。
実施例1及び2では、電子キー3が車両2の外に位置する場合、算出距離が閾値に満たない(水がかかる位置に人がいる)場合に駆動中のワイパー9が停止する例を説明した。実施例3では駆動中のワイパー9が停止する条件として、算出距離が閾値に満たない(水がかかる位置に人がいる)ことのみを条件としてもよい。この場合は、図6に示すように、S21の次にS24に進み、算出距離が閾値以上になるか(水がかかる位置に人がいるか)のみを判定してもよい。
以上、本発明の実施の態様を説明したが、本発明はその具体的な記載に限定されることなく、例示した構成、処理等を技術的に矛盾のない範囲で適宜組み合わせて実施することも可能であるし、またある要素、処理を周知の形態に置き換えて実施することもできる。
上記の実施例1〜3の説明では、携帯端末としての電子キー3の位置情報を電子キー3と車両2との照合により取得する例を説明した。携帯端末としては、電子キー3以外にも携帯電話機などのGPS衛星からのGPS信号を受信して自身の位置(緯度、経度)を算出可能な端末が適用可能である。この場合は、車両2と携帯電話機との間でデータ通信を行うことで取得した携帯電話機の位置情報と、例えば、車両2のカーナビ等から得られる自車両の位置情報とを比較して、車両2の乗員が携帯する携帯電話機の位置を取得することが可能となる。これにより、電子キー3の場合と同様に携帯電話機が車両2の内外のいずれに位置するかを把握可能となる。
1 システム 2 車両
3 電子キー 4 ワイパー制御装置
5 カメラECU 6 照合ECU
7 ワイパーECU 8 車両ECU
9 ワイパー 10 カメラ
3 電子キー 4 ワイパー制御装置
5 カメラECU 6 照合ECU
7 ワイパーECU 8 車両ECU
9 ワイパー 10 カメラ
Claims (6)
- 車両のワイパーを駆動する駆動手段と、
前記車両の周囲を撮像した撮像画像から人を検出する検出手段と、
前記検出手段の検出結果から前記人と前記車両との距離を算出する算出手段と、
前記算出手段が算出した前記距離に応じて駆動中の前記ワイパーを停止する停止手段を含むワイパー制御装置。 - 前記駆動手段は前記ワイパーを間欠駆動する間欠駆動手段を含み、
前記停止手段は間欠駆動中の前記ワイパーを停止する請求項1に記載のワイパー制御装置。 - 無線通信を通じて前記車両の乗員が携帯する携帯端末の位置情報を取得する取得手段を備え、
前記停止手段は取得した前記位置情報に応じて駆動中に前記ワイパーを停止させる請求項1又は2に記載のワイパー制御装置。 - 前記取得手段は、前記携帯端末である前記車両の電子キーと情報を照合することで前記電子キーの前記位置情報を取得し、
取得した前記位置情報により前記電子キーが前記車両外に位置する場合に前記停止手段が前記ワイパーを停止させる請求項3に記載のワイパー制御装置。 - 前記距離が所定の閾値以上であり、かつ、前記電子キーが前記車両内に位置する場合に前記停止手段による前記ワイパーの停止を解除する解除手段を備える請求項4に記載のワイパー制御装置。
- 前記算出手段が算出する前記距離に応じて前記停止手段による前記ワイパーの停止を解除する解除手段を備える請求項1ないし4のいずれか1項に記載のワイパー制御装置。
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