JP2016150688A - Wiper control device - Google Patents

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wiper
vehicle
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stop
control device
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Japanese (ja)
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佐々木　秀樹
Hideki Sasaki
佐々木　　秀樹
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Denso Corp
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Denso Corp
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a wiper control device that controls driving of a wiper according to a surrounding state of a vehicle.SOLUTION: A wiper control device 4 comprises a camera ECU5 and a wiper ECU7. The camera ECU 5 detects a person existing around a vehicle 2 from a photographed image by a camera 10 that photographs the periphery of the vehicle 2, calculates a distance between the detected person and the vehicle 2 on the basis of the photographed image, and transmits the result of the calculated distance to the wiper ECU7. The wiper ECU7 drives a wiper 9 and stops the wiper 9 being driven, according to the result of the calculated distance to be transmitted from the camera ECU5.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明はワイパー制御装置に関する。   The present invention relates to a wiper control device.

例えば、車室内での休憩中等に誤ってワイパースイッチに触れる等してワイパーが駆動することがある。これを防止するため、ワイパースイッチに触れてもワイパーが駆動しないようにワイパーの機能を予め停止させることができる制御装置が特許文献１に開示される。   For example, the wiper may be driven by accidentally touching the wiper switch during a break in the passenger compartment. In order to prevent this, Patent Document 1 discloses a control device that can stop the function of the wiper in advance so that the wiper does not drive even if the wiper switch is touched.

特開２０１２−９１６７５号公報JP 2012-91675 A

特許文献１のように機能が停止したワイパーは動作せず、ワイパーが完全に停止した状態となる。この完全に停止したワイパーの状態と紛らわしいワイパーの状態として、例えば、弱降雨時にワイパーが間欠駆動する中で一時的に停止した状態が挙げられる。この間欠駆動するワイパーは一定の間隔毎に駆動するため、間欠駆動中に一時的に停止した瞬間のワイパーを見るとワイパーが完全に停止していると勘違いすることがある。   The wiper whose function is stopped as in Patent Document 1 does not operate, and the wiper is completely stopped. An example of the wiper state confusingly with the completely stopped wiper state is a temporarily stopped state while the wiper is intermittently driven during light rain. Since the intermittently driven wiper is driven at regular intervals, it may be misunderstood that the wiper is completely stopped when viewing the wiper at the moment when the wiper is temporarily stopped during the intermittent drive.

このような勘違いにより間欠駆動中に一時停止したワイパーに近寄ると、再び動き出したワイパーから水がはねて近寄った人に飛散することがある。同様にワイパーが一時的に停止しているフロントガラス等を拭こうとすると、動き出したワイパーとガラスを拭こうとする人が接触することがある。このように車両の周囲の状況によっては、ワイパーの駆動によりワイパーから水が車両の周囲の人に飛散する等の問題が生じる。   Due to such a misunderstanding, when approaching a wiper that has been temporarily stopped during intermittent driving, water may splash from the wiper that has started moving again and may be scattered. Similarly, if the windshield or the like where the wiper is temporarily stopped is wiped, the wiper that has started to move may come into contact with the person who wants to wipe the glass. As described above, depending on the situation around the vehicle, there is a problem in that water is scattered from the wiper to people around the vehicle by driving the wiper.

本発明の課題は、車両の周囲の状況に応じてワイパーの駆動を制御するワイパー制御装置を提供することにある。   The subject of this invention is providing the wiper control apparatus which controls the drive of a wiper according to the surrounding condition of a vehicle.

課題を解決するための手段および発明の効果Means for Solving the Problems and Effects of the Invention

本発明のワイパー制御装置は、
車両のワイパーを駆動する駆動手段と、
車両の周囲を撮像した撮像画像から人を検出する検出手段と、
検出手段の検出結果から人と車両との距離を算出する算出手段と、
算出手段が算出した距離に応じて駆動中のワイパーを停止する停止手段を含む。 The wiper control device of the present invention is
Driving means for driving the wiper of the vehicle;
Detecting means for detecting a person from a captured image obtained by imaging the periphery of the vehicle;
Calculating means for calculating the distance between the person and the vehicle from the detection result of the detecting means;
Stopping means for stopping the wiper being driven according to the distance calculated by the calculating means is included.

本発明のワイパー制御装置は、車両の周囲の人と車両との距離に応じて駆動中のワイパーを停止する。例えば、ワイパーから水が飛散する距離に人がいる場合にワイパーを停止することで、車両の周囲の人が濡れるのを防止でき、車両の周囲の状況に応じてワイパーの駆動の制御が可能となる。   The wiper control device of the present invention stops a driving wiper according to the distance between a person around the vehicle and the vehicle. For example, by stopping the wiper when there is a person at a distance where water scatters from the wiper, it is possible to prevent people around the vehicle from getting wet, and it is possible to control the drive of the wiper according to the situation around the vehicle Become.

本発明の実施態様では、
駆動手段はワイパーを間欠駆動させるための間欠駆動手段を含み、
停止手段は間欠駆動中のワイパーを停止する。 In an embodiment of the present invention,
The drive means includes intermittent drive means for intermittently driving the wiper,
The stop means stops the wiper that is intermittently driven.

間欠駆動中のワイパーを停止させることで、間欠駆動中に一時的に停止した瞬間のワイパーと完全に停止しているワイパーとを車外の人が勘違いするのを防止でき、車外の人にとって不意にワイパーが駆動しなくなる。不意にワイパーが駆動しないため、車外の人が濡れたり、ワイパーと接触したりすることを防止できる。   By stopping the wiper during intermittent driving, it is possible to prevent people outside the vehicle from misunderstanding the wiper at the moment of temporary stop and the wiper that is completely stopped during the intermittent driving. The wiper stops driving. Since the wiper does not drive unexpectedly, it is possible to prevent a person outside the vehicle from getting wet or coming into contact with the wiper.

本発明の実施態様では、
無線通信を通じて車両の乗員が携帯する携帯端末の位置情報を取得する取得手段を備え、
停止手段は取得した位置情報に応じて駆動中にワイパーを停止させる。 In an embodiment of the present invention,
Comprising acquisition means for acquiring position information of a portable terminal carried by a vehicle occupant through wireless communication;
The stop means stops the wiper during driving according to the acquired position information.

車両の乗員の携帯端末の位置情報に応じて駆動中のワイパーを停止するため、携帯端末を携帯する車両の乗員の位置に応じてワイパーが停止し、その乗員がワイパーの駆動で濡れる等の被害を防ぐことが可能となる。   Since the wiper that is being driven stops according to the position information of the mobile terminal of the vehicle occupant, the wiper stops according to the position of the vehicle occupant carrying the mobile terminal, and the passenger gets wet by driving the wiper. Can be prevented.

本発明の実施態様では、
取得手段は、携帯端末である車両の電子キーと情報を照合することにより電子キーの位置情報を取得し、
電子キーが車両外に位置する場合に、停止手段がワイパーを停止させる。 In an embodiment of the present invention,
The acquisition means acquires the position information of the electronic key by collating the information with the electronic key of the vehicle that is the portable terminal,
When the electronic key is located outside the vehicle, the stop means stops the wiper.

電子キーが車両の外に位置する場合にワイパーを停止することで、電子キーを携帯する人（運転手等）にワイパーからの水が飛散したり、ワイパーが接触したりするのを防止できる。   By stopping the wiper when the electronic key is located outside the vehicle, it is possible to prevent water from the wiper from splashing or coming into contact with a person carrying the electronic key (such as a driver).

本発明の実施態様では、
距離（算出手段が算出した距離）が所定の閾値以上であり、かつ、電子キーが車両内に位置する場合に停止手段によるワイパーの停止を解除する解除手段を備える。 In an embodiment of the present invention,
Release means for releasing the stop of the wiper by the stop means when the distance (the distance calculated by the calculation means) is equal to or greater than a predetermined threshold and the electronic key is located in the vehicle.

算出手段が算出した距離と電子キーの位置に応じて解除手段がワイパーの停止を解除する。この解除手段により、例えば、ワイパーからの水が車外の人に飛散しない状況やワイパーが車外の人と誤って接触しない状況等といった車両の周囲の状況に応じてワイパーを元の状態に復帰させることが可能となる。   The releasing means releases the wiper stop according to the distance calculated by the calculating means and the position of the electronic key. By this releasing means, for example, the wiper is returned to the original state according to the situation around the vehicle such as the situation where the water from the wiper does not scatter to the person outside the vehicle or the situation where the wiper does not contact the person outside the car accidentally. Is possible.

本発明の別の実施態様では、
算出手段が算出する距離に応じて停止手段によるワイパーの停止を解除する解除手段を備える。 In another embodiment of the invention,
Release means for releasing the stop of the wiper by the stop means according to the distance calculated by the calculation means is provided.

解除手段がワイパーの停止を解除することで、上記と同様にワイパーを元の状態に復帰させることができる。この実施態様では、上記の実施態様と異なり電子キーの位置情報を利用しないため、電波漏れにより電子キーの実際の位置と検出された電子キーの検出位置が異なることでワイパーが再起動しなくなるのを防止できる。   When the release means releases the stop of the wiper, the wiper can be returned to the original state as described above. In this embodiment, unlike the above embodiment, the position information of the electronic key is not used. Therefore, the wiper does not restart because the actual position of the electronic key differs from the detected position of the detected electronic key due to radio wave leakage. Can be prevented.

本発明の一例のワイパー制御装置を用いたシステムの概略を示す実施例１のブロック図。1 is a block diagram of a first embodiment showing an outline of a system using a wiper control device of an example of the present invention. 図１のカメラＥＣＵのＲＯＭに格納された検出プログラム等の処理を示すフローチャート。The flowchart which shows processes, such as a detection program stored in ROM of camera ECU of FIG. 図１の照合ＥＣＵのＲＯＭに格納された位置判定プログラム等の処理を示すフローチャート。The flowchart which shows processes, such as a position determination program stored in ROM of collation ECU of FIG. 図１のワイパーＥＣＵのＲＯＭに格納された停止プログラム等の処理を示すフローチャート。The flowchart which shows processes, such as a stop program stored in ROM of the wiper ECU of FIG. 実施例２におけるワイパーＥＣＵのＲＯＭに格納された停止プログラム等の処理を示すフローチャート。9 is a flowchart illustrating processing such as a stop program stored in a ROM of a wiper ECU according to a second embodiment. 実施例３におけるワイパーＥＣＵのＲＯＭに格納された停止プログラム等の処理を示すフローチャート。9 is a flowchart illustrating processing such as a stop program stored in a ROM of a wiper ECU according to a third embodiment.

図１に示すように本発明の一例のワイパー制御装置を用いたシステム１は、車両２と車両２のドアの施錠・解錠等を操作する電子キー３を備える。   As shown in FIG. 1, a system 1 using a wiper control device according to an example of the present invention includes a vehicle 2 and an electronic key 3 for operating locking / unlocking of a door of the vehicle 2.

車両２は、本発明の一例のワイパー制御装置４に関係する構成として、各種電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）５、６、７、８、ワイパー９、カメラ１０、送受信機１１、車速センサー１２を備える。車両２内のこれらの装備はＩ／Ｏポート１３（入出力インターフェース）で接続され、車両２内通信（例えば、ＣＡＮ通信）によりデータの送受信が可能となる。   The vehicle 2 has various electronic control units (ECUs) 5, 6, 7, 8, a wiper 9, a camera 10, a transceiver 11, a vehicle speed sensor as a configuration related to the wiper control device 4 of the present invention. 12 is provided. These equipments in the vehicle 2 are connected by an I / O port 13 (input / output interface), and data can be transmitted and received by in-vehicle 2 communication (for example, CAN communication).

ワイパー９はワイパー９のスピードを調整するワイパースイッチを備え、例えば、車両２のフロントウィンドウに取り付けられるフロントワイパーとして構成される。フロントワイパーの他にも車両２のリアウィンドウにリアワイパー、車両２のヘッドライトにヘッドライトワイパー等を取り付けてもよい。   The wiper 9 includes a wiper switch that adjusts the speed of the wiper 9, and is configured as, for example, a front wiper attached to the front window of the vehicle 2. In addition to the front wiper, a rear wiper may be attached to the rear window of the vehicle 2 and a headlight wiper may be attached to the headlight of the vehicle 2.

カメラ１０は、車両２から対象物（車両２の周囲にいる人）までの距離を算出可能な画像を撮像する。例えば、カメラ１０はステレオ式、単眼式等の車載カメラとして構成され、車両２の周囲又は周囲の一部を撮像して撮像画像（動画等）を取得する。カメラ１０はワイパー９に対応して設置される。ワイパー９がフロントウィンドウに設けられる場合には、例えば、フロントウィンドウ越しに車両２前方を撮像できるようにカメラ１０が設置される。なお、カメラ１０はワイパー９の駆動によりワイパー９から水が飛散する方向を重点的に撮影することが好ましい。   The camera 10 captures an image capable of calculating the distance from the vehicle 2 to an object (a person around the vehicle 2). For example, the camera 10 is configured as an in-vehicle camera such as a stereo type or a monocular type, and captures a captured image (moving image or the like) by capturing the periphery of the vehicle 2 or a part of the periphery. The camera 10 is installed corresponding to the wiper 9. When the wiper 9 is provided on the front window, for example, the camera 10 is installed so that the front of the vehicle 2 can be imaged through the front window. In addition, it is preferable that the camera 10 captures mainly the direction in which water is scattered from the wiper 9 by driving the wiper 9.

送受信機１１は送信機１１ａと受信機１１ｂを備える。送信機１１ａは、電波を送信する送信領域（車外向けの送信領域、車内向けの送信領域）に対応して車両２の各部に複数のアンテナを備える。受信機１１ｂは、電波を受信する受信領域（車外向けの受信領域、車内向けの受信領域）に対応して車両２の各部に複数のアンテナを備える。送信機１１ａは電子キー３に向けて長波（ＬＦ信号）を送信し、受信機１１ｂは電子キー３からの無線信号（ＲＦ信号）を受信する。送信機１１ａにおける長波（ＬＦ信号）の送信、受信機１１ｂにおける無線信号（ＲＦ信号）の受信は、ＥＣＵ６により制御される。   The transceiver 11 includes a transmitter 11a and a receiver 11b. The transmitter 11a includes a plurality of antennas in each part of the vehicle 2 in correspondence with a transmission area for transmitting radio waves (transmission area for the outside of the vehicle, transmission area for the inside of the car). The receiver 11b includes a plurality of antennas in each part of the vehicle 2 corresponding to a reception area for receiving radio waves (a reception area for the outside of the vehicle, a reception area for the inside of the car). The transmitter 11a transmits a long wave (LF signal) toward the electronic key 3, and the receiver 11b receives a radio signal (RF signal) from the electronic key 3. The transmission of the long wave (LF signal) in the transmitter 11a and the reception of the radio signal (RF signal) in the receiver 11b are controlled by the ECU 6.

電子キー３は、車両２のドアの施錠・開錠を操作する操作部１４と、車両２の送受信機１１と無線通信を行う送受信機１５（送信部１５ａ、受信部１５ｂ）と、操作部１４及び送受信機１５に接続される通信制御部１６を備える。通信制御部１６は、ＣＰＵ１６ａ、ＲＡＭ１６ｂ、ＲＯＭ１６ｃがバス１６ｄでＩ／Ｏポート１７（入出力インターフェース）に接続されたマイコンとして構成される。ＣＰＵ１６ａは車両２のドアの施錠・解錠、車両２のエンジンの始動やデータ通信等を含むあらゆる情報処理を司る。ＲＡＭ１６ｂはＣＰＵ１６ａの作業領域として機能する揮発性の記憶部である。ＲＯＭ１６ｃは電子キー３での情報処理に必要なデータやソフトウェア（プログラム）を記憶する不揮発性の記憶部であり、車両２と通信を行う通信プログラム１６ｃ１等が格納される。   The electronic key 3 includes an operation unit 14 that operates to lock and unlock the door of the vehicle 2, a transceiver 15 that performs wireless communication with the transceiver 11 of the vehicle 2 (transmission unit 15 a and reception unit 15 b), and an operation unit 14. And a communication control unit 16 connected to the transceiver 15. The communication control unit 16 is configured as a microcomputer in which a CPU 16a, a RAM 16b, and a ROM 16c are connected to an I / O port 17 (input / output interface) via a bus 16d. The CPU 16a manages all information processing including locking and unlocking of the door of the vehicle 2, starting of the engine of the vehicle 2, data communication, and the like. The RAM 16b is a volatile storage unit that functions as a work area for the CPU 16a. The ROM 16c is a non-volatile storage unit that stores data and software (program) necessary for information processing using the electronic key 3, and stores a communication program 16c1 for communicating with the vehicle 2.

車両２に戻って車両２の詳細を説明する。ワイパー制御装置４の主体をなすのは主にカメラＥＣＵ５、照合ＥＣＵ６及びワイパーＥＣＵ７である。その他にＥＣＵとして車両ＥＣＵ８がある。カメラＥＣＵ５、照合ＥＣＵ６、ワイパーＥＣＵ７及び車両ＥＣＵ８はそれぞれ共通してＣＰＵ５ａ、６ａ、７ａ、８ａ、ＲＡＭ５ｂ、６ｂ、７ｂ、８ｂ、ＲＯＭ５ｃ、６ｃ、７ｃ、８ｃを備え、それらがバス５ｄ、６ｄ、７ｄ、８ｄで接続される。   Returning to the vehicle 2, the details of the vehicle 2 will be described. The main components of the wiper control device 4 are the camera ECU 5, the verification ECU 6, and the wiper ECU 7. In addition, there is a vehicle ECU 8 as an ECU. The camera ECU 5, the verification ECU 6, the wiper ECU 7 and the vehicle ECU 8 have a common CPU 5a, 6a, 7a, 8a, RAM 5b, 6b, 7b, 8b, ROM 5c, 6c, 7c, 8c, which are buses 5d, 6d, 7d. , 8d.

ＣＰＵ５ａ、６ａ、７ａ、８ａは、各ＥＣＵ５、６、７、８におけるデータ通信等の情報処理の全般を司り、ＲＡＭ５ｂ、６ｂ、７ｂ、８ｂはＣＰＵ５ａ、６ａ、７ａ、８ａの作業領域として機能する揮発性の記憶部である。ＲＯＭ５ｃ、６ｃ、７ｃ、８ｃは、各ＥＣＵ５、６、７、８で必要な処理をするためのデータやソフトウェア（プログラム）を記憶する不揮発性の記憶部である。以下、各ＥＣＵ５、６、７、８について具体的に説明する。   The CPUs 5a, 6a, 7a, and 8a are responsible for overall information processing such as data communication in the ECUs 5, 6, 7, and 8. The RAMs 5b, 6b, 7b, and 8b function as work areas for the CPUs 5a, 6a, 7a, and 8a. It is a volatile storage unit. The ROMs 5c, 6c, 7c, and 8c are non-volatile storage units that store data and software (programs) for performing processes necessary for the ECUs 5, 6, 7, and 8, respectively. Hereinafter, the ECUs 5, 6, 7, and 8 will be described in detail.

カメラＥＣＵ５はカメラ１０が撮像する撮像画像を処理する主体である。ＲＯＭ５ｃには検出プログラム５ｃ１及び算出プログラム５ｃ２並びに人画像データ５ｃ３等が格納される。検出プログラム５ｃ１は、例えば、カメラ１０から入力される撮像画像（画像データ）から人と推定する領域を抜き出した画像と人画像データ５ｃ３を比較して人を検出するプログラムである。算出プログラム５ｃ２は、撮像画像を用いて検出した人と車両２との間の距離を算出するプログラムである。例えば、ステレオ式のカメラ１０で撮像した撮像画像（異なる方向から撮像した撮像画像）を利用して三角測量法により車両２と人との間の距離を算出する。また、単眼式のカメラ１０で撮像した撮像画像に基づいて距離を算出してもよい。算出する距離としては、例えば、ワイパー９が備わるウィンドウ（例えば、フロントウィンドウ）又はワイパー９の所定の部分から車外にいる人までの距離である。   The camera ECU 5 is a main body that processes a captured image captured by the camera 10. The ROM 5c stores a detection program 5c1, a calculation program 5c2, human image data 5c3, and the like. The detection program 5c1 is a program for detecting a person by comparing an image obtained by extracting an area estimated to be a person from a captured image (image data) input from the camera 10 and the person image data 5c3, for example. The calculation program 5c2 is a program for calculating the distance between the person detected using the captured image and the vehicle 2. For example, the distance between the vehicle 2 and the person is calculated by a triangulation method using captured images (captured images captured from different directions) captured by the stereo camera 10. The distance may be calculated based on a captured image captured by the monocular camera 10. The calculated distance is, for example, a distance from a window (for example, a front window) provided with the wiper 9 or a predetermined portion of the wiper 9 to a person outside the vehicle.

照合ＥＣＵ６は電子キー３の位置を判定する処理の主体である。ＲＯＭ６ｃには、通信プログラム６ｃ１及び位置判定プログラム６ｃ２並びに電子キー３の固有の識別データ６ｃ３等が格納される。通信プログラム６ｃ１は車両２の内外（車室の内外）に設けられたアンテナ（送受信機１１）を通じて電子キー３と無線通信を行うためのプログラムである。位置判定プログラム６ｂ２は、車両２と電子キー３との間の通信で電子キー３から送信される情報を識別データ６ｃ３と照合するとともに、その情報を受信したアンテナの位置に応じて電子キー３の位置を判定するプログラムである。   The verification ECU 6 is the main body of processing for determining the position of the electronic key 3. The ROM 6c stores a communication program 6c1, a position determination program 6c2, unique identification data 6c3 of the electronic key 3, and the like. The communication program 6c1 is a program for performing wireless communication with the electronic key 3 through an antenna (transmitter / receiver 11) provided inside and outside the vehicle 2 (inside and outside the passenger compartment). The position determination program 6b2 collates information transmitted from the electronic key 3 in communication between the vehicle 2 and the electronic key 3 with the identification data 6c3, and determines the information of the electronic key 3 according to the position of the antenna that has received the information. A program for determining a position.

ワイパーＥＣＵ７はワイパー９の駆動を制御する主体である。ＲＯＭ７ｃには、駆動プログラム７ｃ１、停止プログラム７ｃ２及び解除プログラム７ｃ３並びに閾値データ７ｃ４等が格納される。   The wiper ECU 7 is a main body that controls the driving of the wiper 9. The ROM 7c stores a drive program 7c1, a stop program 7c2, a release program 7c3, threshold data 7c4, and the like.

駆動プログラム７ｃ１は、ワイパースイッチに応じてワイパー９を駆動させるプログラムであり、ワイパー９を間欠駆動させる間欠駆動プログラムを含む。   The drive program 7c1 is a program for driving the wiper 9 according to the wiper switch, and includes an intermittent drive program for intermittently driving the wiper 9.

停止プログラム７ｃ２は、駆動したワイパー９を車両２の周囲の状況に応じて停止させるプログラムである。停止プログラム７ｃ２は、車外の人と車両２の距離に応じてワイパー９を停止する第１停止プログラムと、電子キー３の位置に応じてワイパー９を停止する第２停止プログラムを含む。閾値データ７ｃ４は、ＣＰＵ７ａが第１停止プログラムを実行する際に読み出すデータである。閾値データ７ｃ４は、例えば、ワイパー９が駆動しても車外にいる人に水がかからない最低限の距離（車両２からの距離）を示すデータとして構成される。閾値データ７ｃ４は算出プログラム５ｃ２で算出した算出距離を示す距離データとの比較に用いられる。閾値データ７ｃ４が示す距離に算出プログラム５ｃ２の実行により算出した算出距離が満たない場合にはワイパー９の駆動により水がかかる位置に人がいることになる。なお、閾値データ７ｃ４が示す距離は、適宜、調整できるようにしてもよいし、車両２の周囲の領域により閾値データ７ｃ４が示す距離を変えてもよい。   The stop program 7c2 is a program for stopping the driven wiper 9 according to the situation around the vehicle 2. The stop program 7 c 2 includes a first stop program that stops the wiper 9 according to the distance between the person outside the vehicle and the vehicle 2, and a second stop program that stops the wiper 9 according to the position of the electronic key 3. The threshold data 7c4 is data that is read when the CPU 7a executes the first stop program. The threshold data 7c4 is configured, for example, as data indicating a minimum distance (distance from the vehicle 2) that does not splash water on a person outside the vehicle even when the wiper 9 is driven. The threshold data 7c4 is used for comparison with distance data indicating the calculated distance calculated by the calculation program 5c2. If the calculated distance calculated by the execution of the calculation program 5c2 does not satisfy the distance indicated by the threshold data 7c4, a person is present at a position where water is applied by driving the wiper 9. The distance indicated by the threshold data 7c4 may be adjusted as appropriate, or the distance indicated by the threshold data 7c4 may be changed depending on the area around the vehicle 2.

解除プログラム７ｃ３は、ＣＰＵ７ａが実行した停止プログラム７ｃ２によるワイパー９の停止を解除する（ワイパー９を停止前の状態に再駆動させる）プログラムである。   The cancellation program 7c3 is a program for canceling the stop of the wiper 9 by the stop program 7c2 executed by the CPU 7a (re-driving the wiper 9 to a state before the stop).

車両ＥＣＵ８は、車両２の状態を検出する主体である。ＲＯＭ８ｃには、車速センサー１２の信号を検出して車両２が走行中であるかを判定する判定プログラム８ｃ１とワイパー９の駆動状態を検出する検出プログラム８ｃ２等が格納される。   The vehicle ECU 8 is a main body that detects the state of the vehicle 2. The ROM 8c stores a determination program 8c1 for detecting whether the vehicle 2 is running by detecting a signal from the vehicle speed sensor 12, a detection program 8c2 for detecting the driving state of the wiper 9, and the like.

次に図２〜４のフローチャートを参照して前述の各種プログラムの内容を説明する。図２の処理はカメラＥＣＵ５における処理である。ＣＰＵ５ａがＲＡＭ５ｂのワークメモリを作業領域として検出プログラム５ｃ１と算出プログラム５ｃ２を実行する処理である。   Next, the contents of the various programs will be described with reference to the flowcharts of FIGS. The process of FIG. 2 is a process in the camera ECU 5. This is a process in which the CPU 5a executes the detection program 5c1 and the calculation program 5c2 using the work memory of the RAM 5b as a work area.

カメラ１０とカメラＥＣＵ５の間ではデータ通信によりカメラ１０が撮像した撮像画像が映像信号（画像データ）として遂次、カメラＥＣＵ５に送信される。ＣＰＵ５ａは送信された画像データをＲＡＭ５ｂに格納する（Ｓ１）。ＣＰＵ５ａは格納した画像データから人を推定する領域を抜き出し、その抜き出した画像とＲＯＭ５ｃに格納された人画像データ５ｃ３を比較して車両２の周囲にいる人を検出する（Ｓ２）。ＣＰＵ５ａはＳ２で検出した人と車両２の距離を画像データに基づいて演算し、演算結果をＲＡＭ５ｂに書き込む（Ｓ３）。Ｓ２で人を検出しない場合は、車両２と人との距離を最大値にしてＲＡＭ５ｂに書き込む。ＣＰＵ５ａは、その後、ＲＡＭ５ｂから演算結果を読み出して車両２と車外の人との距離を示す距離データをワイパーＥＣＵ７に送信する（Ｓ４）。一連の処理は、例えば、カメラ１０の電源がＯＦＦになるまで繰り返し実行され、車両２の周囲にいる人が検出され、検出された人と車両２との間の距離が遂次算出される。この処理は本発明の検出手段と算出手段に相当する。   A captured image captured by the camera 10 by data communication between the camera 10 and the camera ECU 5 is sequentially transmitted to the camera ECU 5 as a video signal (image data). The CPU 5a stores the transmitted image data in the RAM 5b (S1). The CPU 5a extracts a region for estimating a person from the stored image data, and compares the extracted image with the human image data 5c3 stored in the ROM 5c to detect a person around the vehicle 2 (S2). The CPU 5a calculates the distance between the person detected in S2 and the vehicle 2 based on the image data, and writes the calculation result in the RAM 5b (S3). If no person is detected in S2, the distance between the vehicle 2 and the person is set to the maximum value and written in the RAM 5b. Thereafter, the CPU 5a reads out the calculation result from the RAM 5b and transmits distance data indicating the distance between the vehicle 2 and a person outside the vehicle to the wiper ECU 7 (S4). A series of processes is repeatedly executed until the power of the camera 10 is turned off, for example, a person around the vehicle 2 is detected, and a distance between the detected person and the vehicle 2 is sequentially calculated. This process corresponds to the detection means and calculation means of the present invention.

図３の処理は、照合ＥＣＵ６における処理である。ＣＰＵ６ａがＲＡＭ６ｂのワークメモリを作業領域として通信プログラム６ｃ１と判定プログラム６ｃ２等を実行する処理である。   The process of FIG. 3 is a process in the verification ECU 6. This is a process in which the CPU 6a executes the communication program 6c1, the determination program 6c2, and the like using the work memory of the RAM 6b as a work area.

照合ＥＣＵ６では電子キー３の位置を確認するため、ＣＰＵ６ａが車両２の送信機１１ａから定期的にポーリング信号を発信させる（Ｓ１１）。電子キー３がポーリング信号を受信すると、電子キー３はポーリング信号に応答するＲＦ信号を車両２に送信する。車両２の受信機１１ｂ（車両２内又は車両２外のアンテナ）を通じてＲＦ信号を受信すると、ＣＰＵ６ａはＲＦ信号を受信したアンテナの位置情報とともにＲＦ信号を応答データとしてＲＡＭ６ｂに格納する。ＣＰＵ６ａは応答データとＲＯＭ６ｃに格納された電子キー３の識別データ６ｃ３を比較して電子キー３が車両２に対応するキーであるかを照合する（Ｓ１２）。照合が成立する場合にはアンテナの位置情報（ＲＦ信号を受信したのは車両２内のアンテナか車両２外のアンテナかの位置情報）により電子キー３の位置を判定する（Ｓ１３）。例えば、車両２内のアンテナでＲＦ信号を受信すれば、電子キー３は車両２内と判定し、車両２外のアンテナで受信した場合には電子キー３は車両２外と判定し、ＣＰＵ６ａは判定結果をＲＡＭ６ｂに書き込む。ＣＰＵ６ａは、その後、ＲＡＭ６ｂから判定結果を読み出して電子キー３の位置データをワイパーＥＣＵ７に送信する（Ｓ１４）。なお、Ｓ１２で照合が不成立の場合には電子キー３の位置は判定せずに処理を終える。この一連の処理は、例えば、定期的に繰り返し実行され、この処理により車両２の運転手等が携帯する電子キー３の位置を判定する（電子キー３が車両２内か車両２外にあるのかを判定する）。この処理は本発明の取得手段に相当する。   In the verification ECU 6, in order to confirm the position of the electronic key 3, the CPU 6a periodically transmits a polling signal from the transmitter 11a of the vehicle 2 (S11). When the electronic key 3 receives the polling signal, the electronic key 3 transmits an RF signal in response to the polling signal to the vehicle 2. When receiving the RF signal through the receiver 11b of the vehicle 2 (the antenna inside or outside the vehicle 2), the CPU 6a stores the RF signal in the RAM 6b as response data together with the position information of the antenna that has received the RF signal. The CPU 6a compares the response data with the identification data 6c3 of the electronic key 3 stored in the ROM 6c to check whether the electronic key 3 is a key corresponding to the vehicle 2 (S12). If the verification is established, the position of the electronic key 3 is determined based on the antenna position information (position information indicating whether the RF signal is received from the antenna inside the vehicle 2 or the antenna outside the vehicle 2) (S13). For example, if the RF signal is received by the antenna in the vehicle 2, the electronic key 3 is determined to be inside the vehicle 2, and if it is received by the antenna outside the vehicle 2, the electronic key 3 is determined to be outside the vehicle 2, and the CPU 6a The determination result is written in the RAM 6b. Thereafter, the CPU 6a reads the determination result from the RAM 6b and transmits the position data of the electronic key 3 to the wiper ECU 7 (S14). If the collation is not established in S12, the process ends without determining the position of the electronic key 3. This series of processing is repeatedly executed, for example, periodically, and the position of the electronic key 3 carried by the driver of the vehicle 2 is determined by this processing (whether the electronic key 3 is inside the vehicle 2 or outside the vehicle 2). Determine). This process corresponds to the acquisition means of the present invention.

図４の処理は、ワイパーＥＣＵ７における処理である。ＣＰＵ７ａがＲＡＭ７ｂのワークメモリを作業領域として駆動プログラム７ｃ１、停止プログラム７ｃ２及び解除プログラム７ｃ３を実行する処理である。なお、ワイパーＥＣＵ７にはカメラＥＣＵ５からは距離データ（車外の人と車両２の距離）、照合ＥＣＵ６からは位置データ（電子キー３の位置）が適宜、送信される。ＣＰＵ７ａは、送信された各データをＲＡＭ７ｂに格納する。   The process of FIG. 4 is a process in the wiper ECU 7. This is a process in which the CPU 7a executes the drive program 7c1, the stop program 7c2, and the release program 7c3 using the work memory of the RAM 7b as a work area. The wiper ECU 7 is appropriately transmitted with distance data (distance between the person outside the vehicle and the vehicle 2) from the camera ECU 5 and position data (position of the electronic key 3) from the verification ECU 6. The CPU 7a stores each transmitted data in the RAM 7b.

ワイパー９の駆動中に車両２が一定時間停止すると（車速が０になると）、車両ＥＣＵ８からワイパーＥＣＵ７に信号が送信され、ＣＰＵ７ａはＲＡＭ７ｂから最新の距離データ及び位置データを取得する（Ｓ２１、Ｓ２２）。Ｓ２３では、ＣＰＵ７ａがＳ２２で取得した位置データから電子キー３が車両２の外に位置するかを判定する。Ｓ２４では、ＣＰＵ７ａがＲＯＭ７ｃの閾値データ７ｃ４とＳ２１で取得した距離データを比較し、算出距離（距離データ）が閾値データ７ｃ４の距離（閾値）以上になるかを判定する。Ｓ２４での処理は、言い換えればワイパー９の駆動で水がかかる位置に人がいるかを判定する処理であり、算出距離が閾値に満たない場合はワイパー９の駆動で水がかかる位置に人がいることになる。なお、人を検出しなかった場合の距離データは算出距離が最大値（＞閾値）を示すためワイパー９の駆動で水がかかる位置に人がいないことになる。   When the vehicle 2 stops for a certain period of time while the wiper 9 is driven (when the vehicle speed becomes 0), a signal is transmitted from the vehicle ECU 8 to the wiper ECU 7, and the CPU 7a acquires the latest distance data and position data from the RAM 7b (S21, S22). ). In S23, the CPU 7a determines whether the electronic key 3 is located outside the vehicle 2 from the position data acquired in S22. In S24, the CPU 7a compares the threshold data 7c4 of the ROM 7c with the distance data acquired in S21, and determines whether the calculated distance (distance data) is equal to or greater than the distance (threshold) of the threshold data 7c4. In other words, the process in S24 is a process of determining whether there is a person at a position where water is applied by driving the wiper 9. If the calculated distance is less than the threshold value, a person is present at a position where water is driven by the wiper 9. It will be. Note that the distance data when no person is detected indicates that the calculated distance indicates the maximum value (> threshold value), and therefore no person is present at a position where the wiper 9 is driven by water.

Ｓ２３で電子キー３が車両２の外に位置する場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）と、Ｓ２４で算出距離が閾値に満たない（水がかかる位置に人がいる）場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）はＳ２５に進み、ワイパー９の駆動を停止する。Ｓ２３で電子キー３が車両２内に位置し（Ｓ２３：ＮＯ）、Ｓ２４で算出距離が閾値以上（水がかかる位置に人がいない）場合（Ｓ２４：ＮＯ）はＳ２６に進み、ワイパー９を動作（駆動中の場合はそのまま動作）させる。   If the electronic key 3 is located outside the vehicle 2 in S23 (S23: YES), or if the calculated distance is less than the threshold (a person is in a position where water is applied) in S24 (S24: YES), the process proceeds to S25. Then, the drive of the wiper 9 is stopped. If the electronic key 3 is located in the vehicle 2 in S23 (S23: NO), and the calculated distance is equal to or greater than the threshold value (no person is in a position where water is applied) in S24 (S24: NO), the process proceeds to S26 and the wiper 9 is operated. (If it is being driven, it is operated as it is).

電子キー３が車両２の外に位置すると（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ワイパー９の駆動が停止するため、電子キー３を携帯する運転者等にワイパー９から水が飛散することを抑制できる。ワイパー９の駆動により水がかかる位置に人がいると（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ワイパー９が停止するため、車両２の近傍にいる人にワイパー９から水がかからない。また、車両２の近傍の人とワイパー９は接触もしない。カメラ１０と電子キー３の２種類で人の位置を把握するため、カメラ１０の死角にいる人を電子キー３で把握することが可能となり、車外にいる人をより正確に把握することが可能となる。   When the electronic key 3 is located outside the vehicle 2 (S23: YES), the drive of the wiper 9 is stopped, so that it is possible to suppress water from being scattered from the wiper 9 to a driver carrying the electronic key 3. When a person is in a position where water is applied by driving the wiper 9 (S24: YES), the wiper 9 stops, so that the person near the vehicle 2 does not get water from the wiper 9. Further, the person near the vehicle 2 and the wiper 9 do not contact each other. Since the position of the person is grasped by the camera 10 and the electronic key 3, the person in the blind spot of the camera 10 can be grasped by the electronic key 3, and the person outside the vehicle can be grasped more accurately. It becomes.

以上の一連の処理は車両２が動き出すまで繰り返し実行される。Ｓ２５で駆動が停止したワイパー９は、繰り返し実行される処理の中で電子キー３が車両２内に位置し（Ｓ２３：ＮＯ）、算出距離が閾値以上になると（Ｓ２５：ＮＯ）、再び駆動する。ワイパー９からの水が車両２の周囲の人に飛散しない状況等になることでワイパー９は再び駆動し、車両２の周囲の状況に応じてワイパー９を制御できる。Ｓ２５でワイパー９が停止した状態で車両２が動き出す場合には、ワイパー９が停止する前の状態にワイパー９の駆動を復帰させれば、運転の妨げにもならない。この処理は本発明の停止手段、解除手段に相当する。   The series of processes described above are repeatedly executed until the vehicle 2 starts to move. The wiper 9 whose driving is stopped in S25 is driven again when the electronic key 3 is positioned in the vehicle 2 in the process repeatedly executed (S23: NO) and the calculated distance becomes equal to or greater than the threshold (S25: NO). . The wiper 9 is driven again when the water from the wiper 9 does not scatter to people around the vehicle 2, and the wiper 9 can be controlled according to the situation around the vehicle 2. In the case where the vehicle 2 starts moving with the wiper 9 stopped in S25, driving the wiper 9 to the state before the wiper 9 stops will not hinder driving. This process corresponds to the stop means and release means of the present invention.

実施例１では、電子キー３が車両２内に位置し、かつ、ワイパー９から水がかかる位置（車外）に人がいないことを条件にＳ２５で停止したワイパー９の停止が解除される例を説明した。解除する条件としては、算出した距離がＳ２４の閾値を超えることのみを条件としてもよい。具体的には、図５に示すように、Ｓ２２とＳ２３の間にＳ２２−１としてワイパー９がＳ２５による停止中かを判定する。ワイパー９が停止しているならば（Ｓ２２−１：ＹＥＳ）Ｓ２４に進み、Ｓ２４では算出距離が閾値以上（水がかかる位置に人がいない）かを判定する。算出距離が閾値に満たない（水がかかる位置に人がいる）ならばＳ２５に進み、ワイパー９の停止を維持する。算出距離が閾値以上（水がかかる位置に人がいない）ならばＳ２６に進み、ワイパー９を動作（再駆動）させる。   In the first embodiment, an example in which the stop of the wiper 9 stopped in S25 is released on condition that the electronic key 3 is located in the vehicle 2 and no person is in a position (outside the vehicle) where water is applied from the wiper 9 is provided. explained. The condition for canceling may be only that the calculated distance exceeds the threshold of S24. Specifically, as shown in FIG. 5, it is determined between S22 and S23 whether the wiper 9 is stopped by S25 as S22-1. If the wiper 9 is stopped (S22-1: YES), the process proceeds to S24. In S24, it is determined whether the calculated distance is equal to or greater than the threshold (no person is in a position where water is applied). If the calculated distance is less than the threshold value (there is a person at a position where water is applied), the process proceeds to S25, and the wiper 9 is stopped. If the calculated distance is equal to or greater than the threshold (no person is in a position where water is applied), the process proceeds to S26 and the wiper 9 is operated (re-driven).

実施例２では、算出距離が閾値以上（水がかかる位置に人がいない）ならばワイパー９の停止が解除され、電子キー３の位置は条件とされない。電子キー３の位置を条件とすると、電波漏れにより実際の電子キー３の位置と検出される電子キー３の位置が異なることでワイパー９の停止が解除されない可能性がある。ワイパー９におけるＳ２５での停止を解除する条件から電子キー３の位置を排除することで、電波漏れによりワイパー９が再起動しなくなるのを防止できる。   In the second embodiment, if the calculated distance is equal to or greater than the threshold (no person is in a position where water is applied), the wiper 9 is stopped and the position of the electronic key 3 is not a condition. If the position of the electronic key 3 is a condition, there is a possibility that the stop of the wiper 9 may not be released because the actual position of the electronic key 3 is different from the position of the detected electronic key 3 due to radio wave leakage. By eliminating the position of the electronic key 3 from the condition for releasing the stop at S25 in the wiper 9, it is possible to prevent the wiper 9 from being restarted due to radio wave leakage.

実施例１及び２では、電子キー３が車両２の外に位置する場合、算出距離が閾値に満たない（水がかかる位置に人がいる）場合に駆動中のワイパー９が停止する例を説明した。実施例３では駆動中のワイパー９が停止する条件として、算出距離が閾値に満たない（水がかかる位置に人がいる）ことのみを条件としてもよい。この場合は、図６に示すように、Ｓ２１の次にＳ２４に進み、算出距離が閾値以上になるか（水がかかる位置に人がいるか）のみを判定してもよい。   In the first and second embodiments, when the electronic key 3 is located outside the vehicle 2, the wiper 9 that is being driven stops when the calculated distance is less than the threshold value (a person is in a position where water is applied). did. In the third embodiment, as a condition for stopping the wiper 9 that is being driven, it may be a condition that the calculated distance is less than the threshold value (a person is in a position where water is applied). In this case, as shown in FIG. 6, the process proceeds to S24 after S21, and it may be determined only whether the calculated distance is equal to or greater than the threshold value (whether there is a person at a position where water is applied).

以上、本発明の実施の態様を説明したが、本発明はその具体的な記載に限定されることなく、例示した構成、処理等を技術的に矛盾のない範囲で適宜組み合わせて実施することも可能であるし、またある要素、処理を周知の形態に置き換えて実施することもできる。   Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the specific description, and the illustrated configuration, processing, and the like may be appropriately combined and implemented within a technically consistent range. It is possible, and certain elements and processes can be replaced with known forms.

上記の実施例１〜３の説明では、携帯端末としての電子キー３の位置情報を電子キー３と車両２との照合により取得する例を説明した。携帯端末としては、電子キー３以外にも携帯電話機などのＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して自身の位置（緯度、経度）を算出可能な端末が適用可能である。この場合は、車両２と携帯電話機との間でデータ通信を行うことで取得した携帯電話機の位置情報と、例えば、車両２のカーナビ等から得られる自車両の位置情報とを比較して、車両２の乗員が携帯する携帯電話機の位置を取得することが可能となる。これにより、電子キー３の場合と同様に携帯電話機が車両２の内外のいずれに位置するかを把握可能となる。   In the description of the first to third embodiments, the example in which the position information of the electronic key 3 as the mobile terminal is acquired by comparing the electronic key 3 and the vehicle 2 has been described. As the portable terminal, a terminal that can receive a GPS signal from a GPS satellite such as a cellular phone and calculate its own position (latitude and longitude) in addition to the electronic key 3 can be applied. In this case, the position information of the mobile phone acquired by performing data communication between the vehicle 2 and the mobile phone is compared with the position information of the own vehicle obtained from the car navigation system of the vehicle 2, for example. It becomes possible to acquire the position of the mobile phone carried by the second passenger. Thereby, as in the case of the electronic key 3, it is possible to grasp whether the mobile phone is located inside or outside the vehicle 2.

１ システム ２ 車両
３ 電子キー ４ ワイパー制御装置
５ カメラＥＣＵ ６ 照合ＥＣＵ
７ ワイパーＥＣＵ ８ 車両ＥＣＵ
９ ワイパー １０ カメラ 1 System 2 Vehicle 3 Electronic Key 4 Wiper Control Device 5 Camera ECU 6 Verification ECU
7 Wiper ECU 8 Vehicle ECU
9 Wiper 10 Camera

Claims (6)

車両のワイパーを駆動する駆動手段と、
前記車両の周囲を撮像した撮像画像から人を検出する検出手段と、
前記検出手段の検出結果から前記人と前記車両との距離を算出する算出手段と、
前記算出手段が算出した前記距離に応じて駆動中の前記ワイパーを停止する停止手段を含むワイパー制御装置。 Driving means for driving the wiper of the vehicle;
Detecting means for detecting a person from a captured image obtained by imaging the periphery of the vehicle;
Calculating means for calculating a distance between the person and the vehicle from a detection result of the detecting means;
A wiper control device including stop means for stopping the wiper being driven according to the distance calculated by the calculation means. 前記駆動手段は前記ワイパーを間欠駆動する間欠駆動手段を含み、
前記停止手段は間欠駆動中の前記ワイパーを停止する請求項１に記載のワイパー制御装置。 The drive means includes intermittent drive means for intermittently driving the wiper,
The wiper control device according to claim 1, wherein the stopping unit stops the wiper during intermittent driving. 無線通信を通じて前記車両の乗員が携帯する携帯端末の位置情報を取得する取得手段を備え、
前記停止手段は取得した前記位置情報に応じて駆動中に前記ワイパーを停止させる請求項１又は２に記載のワイパー制御装置。 An acquisition means for acquiring position information of a portable terminal carried by a passenger of the vehicle through wireless communication;
The wiper control device according to claim 1, wherein the stop unit stops the wiper during driving according to the acquired position information. 前記取得手段は、前記携帯端末である前記車両の電子キーと情報を照合することで前記電子キーの前記位置情報を取得し、
取得した前記位置情報により前記電子キーが前記車両外に位置する場合に前記停止手段が前記ワイパーを停止させる請求項３に記載のワイパー制御装置。 The acquisition means acquires the position information of the electronic key by collating information with the electronic key of the vehicle that is the portable terminal,
The wiper control device according to claim 3, wherein when the electronic key is located outside the vehicle based on the acquired position information, the stop unit stops the wiper. 前記距離が所定の閾値以上であり、かつ、前記電子キーが前記車両内に位置する場合に前記停止手段による前記ワイパーの停止を解除する解除手段を備える請求項４に記載のワイパー制御装置。   5. The wiper control device according to claim 4, further comprising release means for releasing the stop of the wiper by the stop means when the distance is equal to or greater than a predetermined threshold value and the electronic key is located in the vehicle. 前記算出手段が算出する前記距離に応じて前記停止手段による前記ワイパーの停止を解除する解除手段を備える請求項１ないし４のいずれか１項に記載のワイパー制御装置。   5. The wiper control device according to claim 1, further comprising a release unit that releases the stop of the wiper by the stop unit according to the distance calculated by the calculation unit.
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