JP2016117115A - Pallet carrying device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、所定の加工が行われるワーク等を搭載したパレットを搬送するパレット搬送装置に関するものである。 The present invention relates to a pallet conveying apparatus that conveys a pallet on which a workpiece or the like to be subjected to predetermined processing is mounted.
従来、製造ラインにおいて、ワークを搬送し、搬送先において工作機がそのワークに対して所定の加工を行う搬送装置がある。そして、本出願人は工作機に対してワークを載せる複数のパレットを四角形の軌道で搬送するパレット搬送装置を提案した(例えば、特許文献1参照。)。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is a transport device that transports a workpiece in a production line and that performs a predetermined process on the workpiece at a transport destination. The applicant of the present invention has proposed a pallet transport apparatus that transports a plurality of pallets on which workpieces are placed on a machine tool on a square track (see, for example, Patent Document 1).
この搬送装置では、互いに平行に延びる奥側ガイドレールと手前側ガイドレールと、奥側ガイドレールと手前側ガイドレールの各両端部に対峙する二位置間をそれぞれ移動してそれら各端部から奥側ガイドレール又は手前側ガイドレールに搭載されたパレットを手前側ガイドレール又は奥側ガイドレールに移動させるパレット移動手段である左ガイドレールと右ガイドレールと、複数のパレットを奥側ガイドレール又は手前側ガイドレールに沿って進退させる左パレット送り手段と右パレット送り手段とを備える。 In this transfer device, the rear side guide rail and the front side guide rail that extend in parallel with each other, and the two positions facing the both end portions of the rear side guide rail and the front side guide rail are moved to the back side from the respective end portions. Left and right guide rails, which are pallet moving means that move the pallet mounted on the side guide rail or the front side guide rail to the front side guide rail or the back side guide rail, and multiple pallets on the back side guide rail or the front side Left pallet feeding means and right pallet feeding means for moving forward and backward along the side guide rail are provided.
そして、複数のパレットを左パレット送り手段と右パレット送り手段の間に挟持して搬送するようにしている。このように、複数のパレットを左パレット送り手段と右パレット送り手段の間に挟持して搬送することにより、ワークの搬送速度と位置決め精度を高めることが期待できるものである。 A plurality of pallets are sandwiched and conveyed between the left pallet feeding means and the right pallet feeding means. In this way, it is expected that the workpiece conveying speed and positioning accuracy can be improved by sandwiching and conveying a plurality of pallets between the left pallet feeding means and the right pallet feeding means.
しかし、上記パレット搬送装置では、複数のパレットを左パレット送り手段と右パレット送り手段の間に挟持して搬送するので、搬送されるパレットは常に水平状態を維持した状態で搬送されることになる。 However, in the pallet transporting apparatus, a plurality of pallets are sandwiched and transported between the left pallet feeding means and the right pallet feeding means, so that the pallets to be transported are always transported while maintaining a horizontal state. .
一方、このパレットに搭載されたワークには、搬送先において工作機が所定の加工を行うことになるけれども、このような加工は、パレットに搭載されたワークの水平上面に限られずに、パレットに搭載されたワークの下面方向からや、水平方向から加工を行うような場合もある。そして、上面以外からの加工にあっては、パレットが水平状態では困難になる場合もある。 On the other hand, although the machine tool performs predetermined processing on the workpiece mounted on the pallet, such processing is not limited to the horizontal upper surface of the workpiece mounted on the pallet, but on the pallet. In some cases, machining is performed from the lower surface direction of the mounted workpiece or from the horizontal direction. And in processing from other than the upper surface, the pallet may be difficult in a horizontal state.
従って、このような場合には、パレットに搭載したワークを反転させるなど、ワークの搭載形状を変更して、水平な状態で搬送されるパレットに搭載されたワークにおける加工位置を変更することが行われる。 Therefore, in such a case, the workpiece mounting shape is changed, for example, by reversing the workpiece mounted on the pallet, and the machining position on the workpiece mounted on the pallet transported in a horizontal state is changed. Is called.
しかしながら、パレットに搭載されたワークの搭載形状を変更することは、搭載形状を変更したワークをパレットの所望の位置に再び正確に搭載する必要性から、その搭載形状を変更するための作業工程が増加する不具合がある。 However, changing the mounting shape of the workpiece mounted on the pallet requires a work process for changing the mounting shape because it is necessary to accurately mount the workpiece whose mounting shape has been changed again at a desired position on the pallet. There are increasing bugs.
また、搭載形状が変更可能なパレットを製造すること自体が困難な場合には、搭載形状を変更させて別のパレットに搭載し直すことも考えられる。この場合には、その別のパレットを準備する必要から設備が増大する不具合もある。 In addition, when it is difficult to manufacture a pallet whose mounting shape can be changed, it may be possible to change the mounting shape and mount it again on another pallet. In this case, there is also a problem that facilities increase because it is necessary to prepare another pallet.
本発明の目的は、パレットに対するワークの搭載位置を変更することなく、ワークの加工方向を容易に変更しうるパレット搬送装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a pallet transport device that can easily change the machining direction of a workpiece without changing the mounting position of the workpiece on the pallet.
本発明は、パレットを移動可能に搭載する第1ガイドレール及び第2ガイドレールと、パレットを第1ガイドレール及び第2ガイドレールに沿って搬送させる第1パレット送り手段及び第2パレット送り手段と、第1ガイドレール又は第2ガイドレールに搭載されたパレットを第2ガイドレール又は第1ガイドレールに移動するパレット移動手段とを備えたパレット搬送装置の改良である。 The present invention includes a first guide rail and a second guide rail on which a pallet is movably mounted, a first pallet feeding means and a second pallet feeding means for conveying the pallet along the first guide rail and the second guide rail, This is an improvement of the pallet transport device including pallet moving means for moving the pallet mounted on the first guide rail or the second guide rail to the second guide rail or the first guide rail.
その特徴ある構成は、第1ガイドレールが、パレットを水平状態で搭載可能に構成され、第2ガイドレールが、パレットを水平状態以外の状態で搭載可能に構成され、パレット移動手段は、パレットを搭載可能に構成された短レールと、短レールを第1ガイドレールに連続する第1位置と第2ガイドレールに連続する第2位置との間に回転移動させるレール回転機構とを備えたところにある。 The characteristic configuration is that the first guide rail is configured so that the pallet can be mounted in a horizontal state, the second guide rail is configured so that the pallet can be mounted in a state other than the horizontal state, and the pallet moving means includes the pallet. A short rail configured to be mountable, and a rail rotation mechanism that rotates the short rail between a first position that continues to the first guide rail and a second position that continues to the second guide rail. is there.
このパレット搬送装置の第1パレット送り手段は、第1ガイドレールに搭載されたパレットと係合可能に構成され第1ガイドレールに沿って無端で設けられて循環する循環ベルトと、第1ガイドレールに連続する短レールに搭載されたパレットと係合可能に構成され短レールに沿って無端で設けられて循環する補助ベルトを有することができる。 The first pallet feeding means of the pallet conveying device is configured to be capable of engaging with a pallet mounted on the first guide rail and is provided endlessly along the first guide rail and circulates, and the first guide rail It is possible to have an auxiliary belt which is configured to be able to engage with a pallet mounted on a continuous short rail and is provided endlessly along the short rail and circulates.
また、このパレット搬送装置の第2パレット送り手段は、第2ガイドレールに搭載されたパレットと係合可能に構成され第2ガイドレールに沿って無端で設けられて循環する循環ベルトを備え、その循環ベルトは、第2ガイドレールに連続する短レールに搭載されたパレットと係合可能に構成され短レールに沿うように延長して設けられることもできる。 Further, the second pallet feeding means of the pallet conveying device includes a circulation belt which is configured to be engageable with a pallet mounted on the second guide rail and is provided endlessly along the second guide rail and circulates, The circulation belt may be configured to be engageable with a pallet mounted on a short rail continuous to the second guide rail, and may be provided so as to extend along the short rail.
そして、循環ベルトは幅方向に延びる凹凸が長手方向に交互に連続する歯付きベルトであって、凹凸に係合可能な被凹凸がパレットに形成され、凹凸に被凹凸が係合することによりパレットが循環ベルトに係合可能に構成することが好ましい。 The circulation belt is a toothed belt in which unevenness extending in the width direction is alternately continuous in the longitudinal direction, and an uneven surface that can be engaged with the uneven surface is formed on the pallet, and the uneven surface is engaged with the uneven surface so that the pallet Is preferably configured to be engageable with the circulation belt.
本発明のパレット搬送装置では、第1ガイドレールがパレットを水平状態で搭載するので、このパレットに搭載されたワークでは、その水平上面方向からの加工が可能となる。一方、第2ガイドレールではパレットを水平状態以外の状態で搭載するので、このパレットに搭載されたワークでは、その加工位置は水平上面に限られずに、パレットに搭載されたワークの下面方向からや、水平方向から加工も容易となる。 In the pallet transport device of the present invention, the first guide rail mounts the pallet in a horizontal state, so that the workpiece mounted on the pallet can be processed from the horizontal upper surface direction. On the other hand, since the pallet is mounted in a state other than the horizontal state in the second guide rail, the processing position of the workpiece mounted on this pallet is not limited to the horizontal upper surface, but is slightly different from the lower surface direction of the workpiece mounted on the pallet. Processing from the horizontal direction is also easy.
そして、パレット移動手段は、パレットを搭載した短レールを回転移動させるレール回転機構を備えるので、ワークが搭載されたパレットをそのまま回転させることが可能となり、パレットに対するワークの搭載位置を変更することなく、ワークの加工方向を容易に変更することが可能になる。 The pallet moving means includes a rail rotating mechanism that rotates and moves the short rail on which the pallet is mounted. Therefore, the pallet on which the work is mounted can be rotated as it is, without changing the mounting position of the work on the pallet. It becomes possible to easily change the machining direction of the workpiece.
次に、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。 Next, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
図1及び図2に、本発明におけるパレット搬送装置10を示す。各図において、互いに直交するX,Y,Zの3軸を設定し、X軸が略水平横方向、Y軸が略水平前後方向、Z軸が鉛直方向に延びるものとし、パレット搬送装置10の構成について説明する。
1 and 2 show a
このパレット搬送装置10は、ワーク6(図4)を搭載したパレット11を搬送し、その搬送経路に沿って設けられた工作機1〜4(図1)の前でそのパレット11を停止させてそのパレット11に搭載されたワーク6を所定位置に保持し、それらの工作機1〜4によりそのパレット11に搭載されたワーク6を加工させるような場合に用いられるものである。
The
そして、このパレット搬送装置10は、パレット11に搭載されたワーク6を搭載し直すこと無く、そのワーク6の加工位置を変更させるものであり、図1に示すように、この実施の形態では、ワーク6の水平上面を加工する工作機1,2と、パレットに搭載されたワーク6を下面方向から加工する工作機3,4に沿って設けられる場合を例示する。
And this
なお、工作機1〜4の台数は、加工を必要とするワーク6により異なり、4台に限定されるものでは無く、パレット11の台数は、その工作機1〜4の台数に応じて適宜に増減されるものとする。
The number of
パレット搬送装置10は、パレット11を移動可能に搭載する第1ガイドレール21が、架台9上にX軸方向に真っ直ぐに延びて設けられる。
In the
この第1ガイドレール21は、パレット11を水平状態で搭載するものであって、図4に詳しく示すように、架台9上に直接固定されて設けられた第1支持板22と、その第1支持板22の上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール23を備える。
The
一方、パレット11は、直線運動ガイドレール23を跨いでそのレール14上を移動可能に構成された直線運動ブロック12と、その直線運動ブロック12にねじ止めされた台座13と、その台座13に設けられた係止部材14と、直線運動ブロック12と反対側の台座13に取付けられた係止ローラ18とを有する。
On the other hand, the
この直線運動ブロック12は直線運動ガイドレール23と対に販売される市販のものであって、図示しないローラリテーナを備えるものが好ましい。このローラリテーナを備える直線運動ブロック12を用いることにより、その幅方向(Y軸方向)の移動や直線運動ガイドレール23に対する傾動を禁止しつつ、パレット11が第1ガイドレール21上を移動する抵抗を著しく軽減することができるものである。
The
台座13の一方の側部にはワーク6を搭載する搭載具16が設けられる。この搭載具16は、台座13に形成された貫通孔13aに設けられ、この貫通孔13aを介してワーク6を台座13に貫通して搭載するように構成される。
On one side of the
なお、この搭載具16の構造はパレット11に搭載して加工しようとするワーク6の種類によって、適宜変更使用されるものである。
The structure of the
そして、直線運動ブロック12は台座13の他方の側部に固定され、係止部材14は、この直線運動ブロック12と搭載具16の間の台座13の両面にそれぞれ設けられる。
The
このように、台座13の他方の側部に固定された直線運動ブロック12を、第1ガイドレール21における直線運動ガイドレール23に跨がせて移動可能に支持させることにより、パレット11は水平状態で第1ガイドレール21に移動可能に搭載されることになる。
Thus, the
そして、パレット11における台座13は、そのX軸方向の長さL(図8)が、図1に示す様に、各工作機1〜4が設置されているピッチPと同一又はそのピッチPより短く形成される。
And the base 13 in the
このため、第1ガイドレール21上を複数のパレット11がワーク6を搭載した状態で所定のピッチPを空けて移動すると、水平状態の台座13の一方の側部が工作機1,2側に突出することになり、複数のパレット11は各工作機1,2のY軸方向の手前側で同時に対峙し、搭載具16を介してその側部に搭載されたワーク6の水平上面を工作機1,2により加工可能に構成される。なお、係止部材14の詳細は後述する。
For this reason, when the plurality of
図1及び図2に示すように、第1ガイドレール21の端部には、パレット移動手段41が設けられ、このパレット移動手段41を介して、その第1ガイドレール21に連続するように、第2ガイドレール31がX軸方向に延びて架台9上に設けられる。
As shown in FIGS. 1 and 2, a pallet moving means 41 is provided at the end of the
この第2ガイドレール31は、パレット11を水平状態以外の状態で搭載可能なものであり、この実施の形態では、図5に示すように、搭載具16を上方にしてパレット11における台座13を鉛直にした状態で搭載可能に構成される場合を示す。
The
具体的に、第2ガイドレール31は、架台9上に鉛直状態で直接固定されてX軸方向に延びて設けられた第2支持板32の上端近傍の側面に直線運動ガイドレール33をX軸方向に伸ばして固定し、その直線運動ガイドレール33にパレット11における直線運動ブロック12を搭載することにより、台座13を鉛直にしたパレット11をその状態で搭載可能に構成される。
Specifically, the
ここで、第2ガイドレール31における直線運動ガイドレール33は、第1ガイドレール21における直線運動ガイドレール23と同一のものであり、第1ガイドレール21に搭載されたパレット11がこの第2ガイドレール31に移動して搭載されても、そのパレット11は、この第2ガイドレール31に沿って移動可能に構成されるものとする。
Here, the linear
一方、パレット移動手段41は、第1ガイドレール21又は第2ガイドレール31に搭載されたパレット11を第2ガイドレール31又は第1ガイドレール21に移動させるものである。
On the other hand, the pallet moving means 41 moves the
図6〜図9に示すように、この実施の形態におけるパレット移動手段41は、パレット11を搭載可能に構成された短レール42と、その短レール42を第1ガイドレール21の直線運動ガイドレール23に連続する第1位置と、第2ガイドレール31の直線運動ガイドレール33に連続する第2位置との間に回転移動させるレール回転機構43とを備える。
As shown in FIGS. 6 to 9, the pallet moving means 41 in this embodiment includes a
短レール42は、第1又は第2ガイドレール21,31の第1又は第2直線運動ガイドレール23,33と同一のものが用いられ、この短レール42のX軸方向の長さW(図9)はパレット11のX軸方向の長L(図8)と同一又はそれよりも長く形成される。
The short rails 42 are the same as the first or second linear
一方、第1及び第2ガイドレール21,31のそれぞれにおける直線運動ガイドレール23,33は、X軸方向に延びる長手方向において、短レール42の長さWより僅かに広い間隔を開けて設けられ、第1ガイドレール21の直線運動ガイドレール23に連続する短レール42をX軸に平行な回転軸を中心に回動させると、その短レール42は第2ガイドレール31の直線運動ガイドレール33に連続するように配置される。
On the other hand, the linear
そして、第1又は第2ガイドレール21,31の直線運動ガイドレール23又は33に短レール42が連続した場合に、その短レール42は、それらの直線運動ガイドレール23,33から移動したパレット11を搭載し、又は、短レール42に搭載されたパレット11をそれらの直線運動ガイドレール23,33に移動可能に構成される。
And when the
図6に示すように、このような短レール42を回転移動させるレール回転機構43は、短レール42が一端部に取付けられた複数枚の、この実施の形態では4枚の回転板44と、一端部が外側になるようにその複数枚の回転板44が放射状に取付けられた回転材46と、その回転材46を回転させるサーボモータ47(図7)とを有する。
As shown in FIG. 6, such a
図2に示すように、サーボモータ47は、その回転軸47aをX軸方向に向けて架台9に取付材43aを介して取付けられ、図6に示すように、そのX軸方向に延びる回転軸47aに回転材46が取付けられる。
As shown in FIG. 2, the
回転材46は、その中心軸が回転軸47aの回転中心に一致するように取付けられ、回転材46に放射状に取付けられた4枚の回転板44は、それらに取付けられた短レール42をX軸方向に伸ばした状態でYZ平面において回動可能に構成される。
The rotating
即ち、サーボモータ47により回転材46を中心として4枚の回転板44を回転させることにより、回転中心より離れた外側となる回転板44の一側端に設けられた短レール42を、回転材46を中心として回転させ、その短レール42に搭載されたパレット11を回転移動可能に構成される。
That is, by rotating the four
そして、回転材46は、第1ガイドレール21の直線運動ガイドレール23に短レール42が連続する第1位置から回転板44が90度回転すると、その回転板44に設けられた短レール42が第2ガイドレール31の直線運動ガイドレール33に連続するような位置に枢支される。
Then, when the
一方、4枚の回転板44には、その回転板44の一端部に設けられた短レール42にパレット11が搭載された状態で、パレット11の移動を許容可能に禁止するパレット係止機構51が設けられる。
On the other hand, the four
図6及び図7に示すように、この実施の形態におけるパレット係止機構51は、各回転板44に設けられて短レール42に搭載されたパレット11の係止ローラ18に係止する凹部52aが先端に形成された可動板52と、その凹部52aが係止ローラ18に係止される方向に可動板52を付勢する弾性体53と、その弾性体53の付勢力に抗して凹部52aが係止ローラ18から離脱する方向に可動板52を移動させるシリンダ54,55(図7)とを備える。
As shown in FIGS. 6 and 7, the
可動板52と弾性体53は各回転板44にそれぞれ設けられ、シリンダ54,55は架台9に設けられる。可動板52には傾斜面56aを有する操作板56が設けられ、各回転板44には、その操作板56の傾斜面56aに接触転動する操作ローラ57が先端に枢支された操作部材58が回転軸方向に移動可能に設けられる。
The
図7〜図9に示すように、シリンダは、短レール42が第1ガイドレール21に連続した時に、その操作部材58の基端に出没ロッド54aの先端が対向するように架台9に取付けられた第1シリンダ54と、短レール42が第2ガイドレール31に連続した時に、その操作部材58の基端に出没ロッド55aの先端が対向するように架台9に取付けられた第2シリンダ55とを備える。
As shown in FIGS. 7 to 9, the cylinder is attached to the
図7に示すように、操作部材58に出没ロッド54a,55aが対向するシリンダ54,55がそのロッド54a,55aを突出させると、それにより操作部材58が移動し、操作ローラ57が転動して可動板52が弾性体であるコイルスプリング53の付勢力に抗して移動し、その先端における凹部52aがパレット11に設けられた係止ローラ18から離間するように構成される。そして、係止ローラ18から可動板52の先端における凹部52aが離間すると、短レール42に搭載されたパレット11の自由な移動が可能になるように構成される。
As shown in FIG. 7, when the
一方、図8に示すように、シリンダ54,55がそのロッド54a,55aを本体54b,55b内部に没入させると、可動板52がコイルスプリング53の付勢力により移動し、その先端における凹部52aがパレット11に設けられた係止ローラ18に係止する。これにより短レール42に搭載されたパレット11の自由な移動を禁止するように構成される。この場合、可動板52の傾斜面56aに沿って操作ローラ57が接触する操作部材58はシリンダ54,55側に移動し、ストッパ部材59に当接することになる。
On the other hand, as shown in FIG. 8, when the
従って、このパレット移動手段41では、図6及び図7に示すように、第1シリンダ54によりその出没ロッド54aを突出させて、第1ガイドレール21に連続する短レール42を有する回転板44の可動板52をコイルスプリング53の付勢力に抗して移動させ、その状態で、第1ガイドレール21から、それに連続する短レール42にパレット11を移動させて搭載する。
Accordingly, in the pallet moving means 41, as shown in FIGS. 6 and 7, the
その後、図8に示すように、第1シリンダ54によりその出没ロッド54aを没入させることにより、可動板52をコイルスプリング53の付勢力により移動させ、その先端をパレット11に設けられた係止ローラ18に係止させる。これにより、その短レール42に搭載されたパレット11の移動を停止する。
Thereafter, as shown in FIG. 8, the
この状態でパレット11とともに回転板44を回転させて、パレット11が搭載された短レール42を第1ガイドレール21に連続する第1位置から離して、図9に示すように第2ガイドレール31に連続する第2位置まで回転させることができる。
In this state, the rotating
そして、パレット11が搭載された短レール42が第2位置まで回転した状態では、その短レール42は第2ガイドレール31と連続するので、第2シリンダ55によりその出没ロッド55aを突出させて、第2ガイドレール31に連続する短レール42を有する回転板44の可動板52をコイルスプリング53の付勢力に抗して再び移動させ、その短レール42に搭載されたパレット11の移動を許容する。これにより、そのパレット11を第2ガイドレール31に移動することが可能になる。
Then, in a state where the
図1及び図2に戻って、このパレット搬送装置10は、第1ガイドレール21に搭載されたパレット11をその第1ガイドレール21に沿って搬送させる第1パレット送り手段61を備える。この第1パレット送り手段61は、パレット11と係合可能に構成され第1ガイドレール21に沿って無端で設けられて循環する第1循環ベルト62と、この第1循環ベルト62を循環させる第1循環機構63とを備える。
Returning to FIGS. 1 and 2, the
図2に示すように、第1ガイドレール21における第1支持板22には、その四隅に第1従動プーリ64が設けられ、第1循環ベルト62はこれらの四つの第1従動プーリ64を包囲するように掛け回される。
As shown in FIG. 2, the
また、この第1支持板22には、この第1循環ベルト62を循環させる循環機構であるサーボモータ63が設けられ、その回転軸63aに第1駆動プーリ65が取付けられる。第1駆動プーリ65は四つの第1従動プーリ64と同一面上に設けられ、その第1駆動プーリ65の近傍には、その駆動プーリ65に第1循環ベルト62を掛け回すようにその第1循環ベルト62を転向させる一対の第1転向プーリ66が第1支持板22に枢支される。
The
そして、図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ63が駆動すると、回転軸63aが第1駆動プーリ65とともに回転し、第1駆動プーリ65に掛け回された第1循環ベルト62が四つの第1従動プーリ64を包囲した状態で循環するように構成される。
When the
第1循環ベルト62はいわゆる歯付きベルトである。この第1循環ベルト62は、図2の拡大図に示すように、幅方向に延びる凹凸62a,62bが長手方向に交互に連続するベルトであって、その凹凸62a,62bに係合可能な被凹凸14a,14bがパレット11に形成される。被凹凸14a,14bはパレット11を構成する係止部材14に形成される。
The
図2に示すように、この係止部材14は台座13の両側にそれぞれ設けられ、直線運動ブロック12と同じ下側に設けられた係止部材14は、第1循環ベルト62に係合するものとする。
As shown in FIG. 2, the locking
そして、係止部材14に第1循環ベルト62が重合すると、この係止部材14に形成された被凹凸14a,14bに、第1循環ベルト62に形成された凹凸62a,62bが係合し、係止部材14から第1循環ベルト62が浮き上がって離間すると、第1循環ベルト62の凹凸62a,62bと係止部材14の被凹凸14a,14bとの係合が解除されるように構成される。
Then, when the
図2に示すように、パレット11における被凹凸14a,14bが第1循環ベルト62の凹凸62a,62bに係合すると、第1循環ベルト62と独立したパレット11のX軸方向の移動は禁止される。このためパレット11が係合された第1循環ベルト62を循環させると、パレット11がその第1循環ベルト62とともに移動し、第1循環ベルト62が沿う第1ガイドレール21に沿ってそのパレット11は搬送されることになる。
As shown in FIG. 2, when the
ここで、図2の符号67は、従動プーリ64間の第1循環ベルト62が弛むことを防止して係止部材14から第1循環ベルト62が離間することを防止する支持材67であり、符号68は、その支持材67を第1支持板22に取付ける取付具68を示す。
Here,
また、この第1パレット送り手段61は、第1ガイドレール21に連続する短レール42に搭載されたパレット11と係合可能に構成され、その短レール42に沿って無端で設けられて循環する補助ベルト72と、この補助ベルト72を循環させる補助循環機構を更に備える。
The first pallet feeding means 61 is configured to be able to engage with the
図1及び図2に示すように、架台9には支柱73が立設され、この支柱73の上端には第1ガイドレール21に連続する短レール42に沿ってガイド材74がX軸方向に延びて水平に設けられる。支柱の上縁は、短レール42に沿う補助ベルト72を下方から支えるように水平に形成され、水平に設けられたガイド材74の両端には、短レール42に沿う補助ベルト72を下方に転向させる補助プーリ75が枢支される。
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, a
一方、この補助ベルト72を循環させる循環機構は図示しないサーボモータであって、そのサーボモータは架台9に内蔵され、その回転軸に補助駆動プーリが取付けられる。この駆動プーリは補助プーリ75と同一面上に設けられ、その駆動プーリと二つの補助プーリ75に補助ベルト72が掛け回される。
On the other hand, the circulation mechanism for circulating the
そして、図示しないコントローラからの指令によりサーボモータが駆動すると、駆動プーリに掛け回された補助ベルト72が循環し、二つの補助プーリ75間の補助ベルト72が支柱73の水平な上面を移動して短レール42に沿うように構成される。
When the servo motor is driven by a command from a controller (not shown), the
この補助ベルト72も第1循環ベルト62と同形の幅方向に延びる凹凸が長手方向に交互に連続するベルトであって、その凹凸は、パレット11に形成された被凹凸14a,14bに係合可能に構成される。従って、第1循環ベルト62とこの補助ベルト72を同一の速度で循環させると、第1ガイドレール21を移動するパレット11は、この第1ガイドレール21に連続する短レール42にまで移動するように構成される。
The
図1に示すように、このパレット搬送装置10は、第2ガイドレール31に搭載されたパレット11を、その第2ガイドレール31に沿って搬送させる第2パレット送り手段81を備える。この第2パレット送り手段81は、パレット11と係合可能に構成され第2ガイドレール31に沿って無端で設けられて循環する第2循環ベルト82と、この第2循環ベルト82を循環させる第2循環機構83とを備える。
As shown in FIG. 1, the
図5に示すように、第2ガイドレール31における直線運動ガイドレール33より下方の第2支持板32の側面には、支持部材84が設けられ、この支持部材84には、柱材84aを介してその直線運動ガイドレール33と略同じような高さに水平板85が取付けられる。
As shown in FIG. 5, a
図1に示すように、この水平板85には3個の第2従動プーリ86がその周囲に設けられ、第2循環ベルト82はこれらの3つの第2従動プーリ86を包囲するように掛け回される。
As shown in FIG. 1, the
また、この水平板85には、この第2循環ベルト82を循環させる循環機構であるサーボモータ83が設けられ、その回転軸83aに第2駆動プーリ87が取付けられる。駆動プーリ87は3つの第2従動プーリ86と同一面上に設けられ、その駆動プーリ87の近傍には、その駆動プーリ87に第2循環ベルト82を掛け回すようにその第2循環ベルト82を転向させる一対の転向プーリ88が水平板85に枢支される。
The
そして、図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ83が駆動すると、回転軸83aが第2駆動プーリ87とともに回転し、第2駆動プーリ87に掛け回された第2循環ベルト82が3つの第2従動プーリ86を包囲した状態で循環するように構成される。
When the
図1の拡大図に示すように、第2循環ベルト82は第1循環ベルト62と同様の幅方向に延びる凹凸82a,82bが長手方向に交互に連続するベルトであって、その凹凸82a,82bに係合可能な被凹凸14a,14bがパレット11に形成される。被凹凸14a,14bはパレット11を構成する係止部材14に形成される。この係止部材14は台座13の両側にそれぞれ設けられ、直線運動ブロック12と反対側の上側に設けられた係止部材14が第2パレット送り手段81における第2循環ベルト82に係合するものとする。
As shown in the enlarged view of FIG. 1, the second circulating
そして、係止部材14に第2循環ベルト82が重合すると、第2循環ベルト82に形成された凹凸82a,82bが係止部材14における被凹凸14a,14bに係合し、係止部材14から第2循環ベルト82が浮き上がって離間すると、第2循環ベルト82の凹凸82a,82bと係止部材14の被凹凸14a,14bとの係合が解除されるように構成される。
Then, when the
図1の拡大図に示すように、パレット11における被凹凸14a,14bが第2循環ベルト82の凹凸82a,82bに係合すると、第2循環ベルト82と独立したパレット11のX軸方向の移動は禁止される。このためパレット11が係合された第2循環ベルト82を循環させると、パレット11がその第2循環ベルト82とともに移動し、第2循環ベルト82が沿う第2ガイドレール31に沿ってそのパレット11は搬送されることになる。
As shown in the enlarged view of FIG. 1, when the
ここで、図1の符号89は、水平板85に取付けられて、第2従動プーリ86間の第2循環ベルト82が弛むことを防止し、パレット11における係止部材14から第2循環ベルト82が離間することを防止する支持部材89である。
Here,
そして、水平板85の一部は、第2ガイドレール31に連続する短レール42に沿うような位置にまで達する延長部85aが形成され、この延長部85aに第2従動プーリ86が設けられる。従って、この第2従動プーリ86に掛け回された第2循環ベルト82は、第2ガイドレール31に連続する短レール42に沿うような位置にまで延長して設けられ、この延長された第2循環ベルト82は、第2ガイドレール31に連続する短レール42に搭載されたパレット11とも係合可能に構成される。
A part of the
これにより、図8に示すように第1ガイドレール21に連続する第1位置の短レール42が回動し、そこに搭載されたパレット11が短レール42とともに回転移動して、第2ガイドレール31に連続する第2位置まで達すると、図9に示すように、パレット11における他方の係止部材14は第2ガイドレール31に沿って設けられた第2循環ベルト82に新たに係合されるように構成される。
As a result, as shown in FIG. 8, the
次に、上記パレット搬送装置を用いたパレットの搬送方法を説明する。 Next, a pallet transport method using the pallet transport apparatus will be described.
上記パレット搬送装置10を用いたパレットの搬送方法は、第1ガイドレール21に搭載されたパレット11をその第1ガイドレール21に沿って搬送する第1パレット搬送工程と、第1ガイドレール21の端部に達したパレット11を第2ガイドレール31に移動させるパレット移動工程と、第2ガイドレール31にまで移動して搭載されたパレット11をその第2ガイドレール31に沿って搬送する第2パレット搬送工程とを有する。以下に各工程を詳説する。
The pallet transport method using the
<第1パレット搬送工程>
この工程では、第1ガイドレール21に搭載されたパレット11を搬送する。ここで、パレット11は、所定の加工が行われるワーク6(図4)を搭載するものであり、第1ガイドレール21に搭載されたパレット11にワーク6を搭載しても良く、ワーク6が予め搭載されたパレット11を第1ガイドレール21に搭載するようにしても良い。
<First pallet transport process>
In this step, the
ここで、この実施の形態におけるパレット11には、ワーク6を搭載する搭載具16を備えるので、ワーク6はこの搭載具16を介してパレット1に搭載されるものとする。但し、このパレット搬送装置10は、パレット11に搭載されたワーク6を搭載し直すこと無く、そのワーク6の加工位置を変更させるものであり、ワーク6の上下面の双方からの加工が可能なように、ワーク6は、貫通孔13aを介して台座13を貫通して搭載されるものとする。
Here, since the
そして、パレット11の第1ガイドレール21への搭載は、パレット11の直線運動ブロック12を第1ガイドレール21における第1直線運動ガイドレール23の端部から搭載することにより行われる。
The
このようにパレット11を第1ガイドレール21に搭載すると、パレット11に設けられた被凹凸14a,14bは第1ガイドレール21に沿って設けられた第1循環ベルト62の凹凸62a,62bに係合することになる。このため、その後、駆動機構であるサーボモータ63を駆動することによりその第1循環ベルト62を循環させることにより、第1ガイドレール21に沿ってそれらのパレット11を搬送することが可能になる。
When the
第1パレット搬送工程におけるパレット11の搬送はパレット11が各工作機1,2(図1)に対峙するまで行われ、パレット11が各工作機1,2に対峙した状態でサーボモータ63を停止させ、パレット11に搭載されたワーク6をそれらの各工作機1,2において、この実施の形態では、ワーク6を上方から所定の加工を施すことになる。
The
<パレット移動工程>
この工程では、第1ガイドレール21の端部に達したパレット11を第2ガイドレール31に移動させる。この移動はパレット移動手段41により行われるけれども、先ず、第1ガイドレール21の端部に達したパレット11を、パレット移動手段41における短レール42に搭載する。
<Pallet moving process>
In this step, the
この短レール42へのパレット11の搭載にあっては、図7に示すように、第1シリンダ54によりその出没ロッド54aを突出させて、第1ガイドレール21に連続する短レール42を有する回転板44の可動板52をコイルスプリング53の付勢力に抗して移動させておく。
In mounting the
この状態で、第1循環ベルト62と補助ベルト72を同一の速度で循環させる。これにより、第1ガイドレール21を移動するパレット11は、この第1ガイドレール21に連続する短レール42にまで移動し、第1ガイドレール21に連続する短レール42にパレット11が搭載された状態で、少なくとも、補助ベルト72の循環を停止させ、短レール42にパレット11が搭載された状態を維持させる。
In this state, the
このように、第1循環ベルト62と補助ベルト72の循環を別々に行う様にしたので、短レール42にパレット11が搭載された状態であっても、第1循環ベルト62を循環させることは可能となり、短レール42にパレット11が搭載されているか否かにかかわらず、第1ガイドレール21におけるパレット11の搬送を行うことができる。
As described above, since the
その後、短レール42をそこに搭載されたパレット11とともに回転移動させるけれども、その際の短レール42に対するパレット11の移動を禁止するために、図8に示すように、第1シリンダ54によりその出没ロッド54aを没入させ、可動板52をコイルスプリング53の付勢力により移動させ、その先端をパレット11に設けられた係止ローラ18に係止させる。これにより、その短レール42に搭載されたパレット11の移動を停止する。
Thereafter, the
この状態でパレット11とともに回転板44を回転させて、パレット11が搭載された短レール42を第1ガイドレール21に連続する第1位置から離して、第2ガイドレール31に連続する第2位置まで回転させる。
In this state, the rotating
この回転はサーボモータ47により回転材46を中心として4枚の回転板44を回転させることにより行われ、回転中心より離れた外側となる回転板44の一側端に設けられた短レール42を、回転材46を中心として回転させ、その短レール42に搭載されたパレット11を回転移動させる。
This rotation is performed by rotating four
このように、短レール42に搭載されたパレット11の移動を停止した状態でそれらを回転移動させることにより、パレット11を安全かつ確実に回転移動させるものである。
In this manner, the
そして、この実施の形態では、第1ガイドレール21の直線運動ガイドレール23に短レール42が連続する第1位置から回転板44が90度回転すると、その回転板44に設けられた短レール42が第2ガイドレール31の直線運動ガイドレール33に連続するような位置にまで移動することになる。
In this embodiment, when the
第1位置の短レール42に搭載のパレット11では、その被凹凸14a,14bが補助ベルト72に形成された凹凸に係合しているけれども、その短レール42がパレット11とともに回転すると、パレット11における係止部材14は補助ベルト72から浮き上がって離間し、前期凹凸と係止部材14の被凹凸14a,14bとの係合は解除されることになる。
In the
一方、第2ガイドレール31に連続する短レール42に沿うような位置にまで第2循環ベルト82を延長して設けたので、図9に示すように、パレット11が搭載された短レール42が第2ガイドレール31に連続する第2位置まで回転すると、パレット11における他方の係止部材14は第2ガイドレール31に沿って設けられた第2循環ベルト82に当接し、その係止部材14における被凹凸14a,14bが第2循環ベルト82の凹凸82a,82bに新たに係合することになる。
On the other hand, since the
そして、パレット11が搭載された短レール42が第2位置まで回転した状態では、その短レール42は第2ガイドレール31と連続するので、第1シリンダ55によりその出没ロッド55aを突出させて、第2ガイドレール31に連続する短レール42を有する回転板44の可動板52をコイルスプリング53の付勢力に抗して再び移動させ、その短レール42に搭載されたパレット11の移動を許容する。
Then, in a state where the
そして、短レール42に沿うように延長されてパレット11が係合された第2循環ベルト82を循環させ、短レール42に搭載されたパレット11を第2循環ベルト82とともに移動させて、短レール42から第2循環ベルト82が沿う第2ガイドレール31に移動させる。
Then, the
このように、第2循環ベルト82を短レール42に沿うように延長することにより、何ら別の手段を用いること無く、短レール42から第2ガイドレール31にパレット11を移動させることができる。
Thus, by extending the
<第2パレット搬送工程>
この工程では、第2ガイドレール31に搭載されたパレット11を搬送する。即ち、短レール42が第2ガイドレール31と一直線上になると、図6に示すように、その短レール42に搭載されていたパレット11は、搭載具16を上方にしてパレット11における台座13を鉛直にした状態で、第2ガイドレール31に沿って設けられた第2循環ベルト82に新たに係合される。このため、駆動機構であるサーボモータ83を駆動することによりその第2循環ベルト82は循環し、パレット11から第2ガイドレール31上に移動して搭載されたパレット11を、その第2ガイドレール31に沿って搬送させることができる。
<Second pallet transport process>
In this step, the
第2パレット搬送工程におけるパレット11の搬送はパレット11が各工作機3,4(図1)に対峙するまで行われ、パレット11が各工作機3,4に対峙した状態でサーボモータ83を停止させ、パレット11に搭載されたワーク6をそれらの各工作機3,4において、この実施の形態では、ワーク6を下方から所定の加工を施すことになる。
The
このようにして、ワーク6に対して所定の加工が成された後は、ワーク6はパレット11から取り出されて次の工程に搬送される。
In this way, after predetermined processing is performed on the
一方、ワーク6が取り外されたパレット11は、第2ガイドレール31の端部から取り出されて、図示しない別の搬送手段を介して第1ガイドレール21の端部にまで搬送され、再び行われる第1パレット搬送工程において用いられることになる。
On the other hand, the
以上説明したように、本発明のパレット搬送装置10では、第1ガイドレール21がパレット11を水平状態で搭載するので、このパレット11に搭載されたワーク6では、その水平上面方向からの加工が可能となる。
As described above, in the
一方、第2ガイドレール31ではパレットを水平状態以外の状態で搭載するので、このパレット11に搭載されたワーク6では、その加工位置は水平上面に限られずに、パレットに搭載されたワーク6の下面方向からや、水平方向から加工も容易となる。
On the other hand, since the pallet is mounted in a state other than the horizontal state on the
そして、パレット移動手段41は、パレット11を搭載した短レール42を回転移動させるレール回転機構43を備えるので、ワーク6が搭載されたパレット11をそのまま回転させることが可能となり、パレット11に対するワーク6の搭載位置を変更することなく、ワーク6の加工方向を容易に変更し得ることが可能になる。
Since the pallet moving means 41 includes the
また、このパレット搬送装置10は、パレット11を無端で設けられて循環する第1及び第2循環ベルト62,82に係合することにより、第1ガイドレール21及び第2ガイドレール31に沿ってそのパレット11の搬送を行うので、パレット11の第1及び第2循環ベルト62,82に係合する位置を変化させることにより、先にその第1及び第2循環ベルト62,82に係合して第1ガイドレール21又は第2ガイドレール31に沿って搬送された先のパレット11との間隔、即ち先のパレット11との搬送ピッチを容易に変更することができる。
Further, the
よって、各工作機1〜4の変更又は加工対象物の変更等が成されて、ワーク6を搬送するピッチの変更が必要になっても、パレット11自体を変更することなく速やかにそのピッチの変更に対応させることが可能となる。
Therefore, even if each of the
なお、上述した実施の形態では、第2ガイドレール31が、搭載具16を上方にしてパレット11における台座13を鉛直にした状態で搭載可能に構成される場合を示したけれども、この第2ガイドレール31は、パレット11を水平状態以外の状態で搭載可能なものであり、鉛直状態のパレット11を搭載するものに限られるものでは無い。
In the above-described embodiment, the
例えば、図示しないが、この第2ガイドレール31は、パレット11における台座13を水平面に対して30度、45度又は60度等に傾けた状態で搭載するようなものであっても良い。
For example, although not shown, the
また、上述した実施の形態では、第1ガイドレール21の端部にパレット移動手段41を設け、そのパレット移動手段41を介して第2ガイドレール31が設けられた場合を説明した。
In the above-described embodiment, the case where the pallet moving means 41 is provided at the end of the
これとは異なる形態として、図示しないが、この第2ガイドレールにパレット移動手段41を介して更に別の第1ガイドレール21を連続させるようにしても良く、その別の第1ガイドレール21の端部にパレット移動手段41を介して更に別の第2ガイドレール31を設けるようにしても良い。
As a form different from this, although not shown in the figure, another
このようにパレット移動手段41を介して第1及び第2ガイドレール21,31を交互に設ければ、パレット11に搭載されたワーク6の搬送形状を常に変化させることができる。
Thus, if the 1st and
また、上述した実施の形態では、第1パレット送り手段61が、第1ガイドレール21に搭載されたパレット11と係合可能に構成されて第1ガイドレール21に沿って無端で設けられて循環する循環ベルト62と、その第1ガイドレール21に連続する短レール42に搭載されたパレット11と係合可能に構成されて、第1ガイドレール21に連続する短レール42に沿って無端で設けられて循環する補助ベルト72を有する場合を説明した。
In the above-described embodiment, the first pallet feeding means 61 is configured to be engageable with the
けれども、第1パレット送り手段61が、第1ガイドレール21に搭載されたパレット11と係合可能に構成されて第1ガイドレール21に沿って無端で設けられて循環する循環ベルト62を備える場合、その循環ベルト62が、第1ガイドレール21に連続する短レール42に搭載されたパレット11と係合可能に、その循環ベルト62を第1ガイドレール31に連続する短レール42に沿うように延長して設けても良い。
However, the first pallet feeding means 61 includes a
また、上述した実施の形態では、第2パレット送り手段81が、第2ガイドレール31に搭載されたパレット11と係合可能に構成され、その第2ガイドレール31に沿って無端で設けられて循環する循環ベルト82を備え、その循環ベルト82が、第2ガイドレール31に連続する短レール42に搭載されたパレット11と係合可能に、第2ガイドレール31に連続する短レール42に沿うように延長して設けられた場合を説明した。
Further, in the above-described embodiment, the second pallet feeding means 81 is configured to be engageable with the
けれども、第2パレット送り手段81が、第2ガイドレール31に搭載されたパレット11と係合可能に構成されて第2ガイドレール31に沿って無端で設けられて循環する循環ベルト82と、その第2ガイドレール31に連続する短レール42に搭載されたパレット11と係合可能に構成されて、第2ガイドレール31に連続する短レール42に沿って無端で設けられて循環する補助ベルトを有するようにしても良い。
However, the second pallet feeding means 81 is configured to be engageable with the
10 パレット搬送装置
11 パレット
14a,14b 被凹凸
21 第1ガイドレール
31 第2ガイドレール
41 パレット移動手段
42 短レール
43 レール回転機構
61 第1パレット送り手段
62 第1循環ベルト
62a,62b 凹凸
72 補助ベルト
81 第2パレット送り手段
82 第2循環ベルト
82a,82b 凹凸
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記第1ガイドレール(21)は、前記パレット(11)を水平状態で搭載可能に構成され、
前記第2ガイドレール(31)は、前記パレット(11)を水平状態以外の状態で搭載可能に構成され、
前記パレット移動手段(41)は、前記パレット(11)を搭載可能に構成された短レール(42)と、前記短レール(42)を前記第1ガイドレール(21)に連続する第1位置と前記第2ガイドレール(31)に連続する第2位置との間に回転移動させるレール回転機構(43)とを備えた
ことを特徴とするパレット搬送装置。 A first guide rail (21) and a second guide rail (31) on which the pallet (11) is movably mounted, and the pallet (11) is mounted on the first guide rail (21) and the second guide rail (31). First pallet feeding means (61) and second pallet feeding means (81) to be conveyed along the pallet, and the pallet (11) mounted on the first guide rail (21) or the second guide rail (31). Pallet moving means (41) for moving the second guide rail (31) or the first guide rail (21)
The first guide rail (21) is configured such that the pallet (11) can be mounted in a horizontal state,
The second guide rail (31) is configured such that the pallet (11) can be mounted in a state other than a horizontal state,
The pallet moving means (41) includes a short rail (42) configured to mount the pallet (11), and a first position where the short rail (42) is continuous with the first guide rail (21). A pallet conveying device comprising: a rail rotating mechanism (43) for rotating between a second position continuous with the second guide rail (31).
第1ガイドレール(21)に搭載された前記パレット(11)と係合可能に構成され前記第1ガイドレール(21)に沿って無端で設けられて循環する循環ベルト(62)と、
第1ガイドレール(21)に連続する短レール(42)に搭載された前記パレット(11)と係合可能に構成され前記短レール(42)に沿って無端で設けられて循環する補助ベルト(72)を有する請求項1記載のパレット搬送装置。 The first pallet feeding means (61)
A circulation belt (62) configured to be able to engage with the pallet (11) mounted on the first guide rail (21) and provided to endlessly circulate along the first guide rail (21);
An auxiliary belt that is configured to be able to engage with the pallet (11) mounted on a short rail (42) continuous with the first guide rail (21), and is provided endlessly along the short rail (42). 72) The pallet conveying apparatus according to claim 1, further comprising:
前記第2ガイドレール(31)に搭載された前記パレット(11)と係合可能に構成され前記第2ガイドレール(31)に沿って無端で設けられて循環する循環ベルト(82)を備え、
前記循環ベルト(82)は、第2ガイドレール(31)に連続する短レール(42)に搭載された前記パレット(11)と係合可能に構成され前記短レール(42)に沿うように延長して設けられた請求項1又は2に記載のパレット搬送装置。 The second pallet feeding means (81)
A circulation belt (82) configured to be able to engage with the pallet (11) mounted on the second guide rail (31) and provided to endlessly circulate along the second guide rail (31);
The circulation belt (82) is configured to be engageable with the pallet (11) mounted on a short rail (42) continuous to the second guide rail (31) and extends along the short rail (42). The pallet conveying apparatus according to claim 1 or 2, which is provided as described above.
前記凹凸(62a,62b,,82a,82b)に係合可能な被凹凸(14a,14b)がパレット(11)に形成され、
前記凹凸(62a,62b,,82a,82b)に前記被凹凸(14a,14b)が係合することにより前記パレット(11)が前記循環ベルト(62,82)に係合可能に構成された請求項2又は3記載のパレット搬送装置。 The circulation belt (62, 82) is a toothed belt in which unevenness (62a, 62b ,, 82a, 82b) extending in the width direction is alternately continued in the longitudinal direction,
Concavities and convexities (14a, 14b) engageable with the irregularities (62a, 62b, 82a, 82b) are formed on the pallet (11),
The pallet (11) is configured to be engageable with the circulation belt (62, 82) by engaging the unevenness (14a, 14b) with the unevenness (62a, 62b, 82a, 82b). Item 4. The pallet transport device according to Item 2 or 3.
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Citations (4)
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JPS58166520U (en) * | 1982-04-27 | 1983-11-07 | マツダ株式会社 | Goods conveyance device |
JPH0469134A (en) * | 1990-07-10 | 1992-03-04 | Fanuc Ltd | Workpiece transferring mechanism |
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-
2014
- 2014-12-19 JP JP2014257010A patent/JP6452431B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58166520U (en) * | 1982-04-27 | 1983-11-07 | マツダ株式会社 | Goods conveyance device |
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