JP6705703B2 - Pallet carrier - Google Patents

Description

本発明は、複数のパレットをパレットレールに移動可能に搭載して、そのパレットに搭載されたワーク等をパレットレールに沿って搬送するパレット搬送装置に関するものである。 The present invention relates to a pallet transfer device that movably mounts a plurality of pallets on a pallet rail and transfers a work or the like mounted on the pallet along the pallet rail.

従来、製造ラインにおいて、ワークを搬送し、搬送先において工作機がそのワークに対して所定の加工を行う搬送装置がある。そして、本出願人は工作機に対してワークを載せる複数のパレットを、２本の直線部分とそれをつなぐ２つの曲線からなるトラック形の軌道で循環するように搬送するパレット搬送装置を提案した（例えば、特許文献１参照。）。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is a transfer device that transfers a work on a manufacturing line, and a machine tool performs a predetermined process on the work at a transfer destination. The applicant of the present invention has proposed a pallet transporting device that transports a plurality of pallets on which a work is placed on a machine tool so as to circulate in a track-shaped orbit composed of two linear portions and two curves connecting them. (For example, refer to Patent Document 1.).

この搬送装置では、互いに平行に延びる第一及び第二パレットレールと、第一及び第二パレットレールに搭載されたパレットをその第一及び第二パレットレールに沿って搬送させる第一及び第二パレット送り手段と、第一及び第二パレットレールの各両端部に対峙する二位置間を半円状に移動して、複数のパレットを第一又は第二パレットレールの端縁から第二又は第一パレットレールにまで移動させるパレット移動手段とを備えている。 In this transfer device, first and second pallet rails extending in parallel with each other and first and second pallet for transferring the pallets mounted on the first and second pallet rails along the first and second pallet rails. A plurality of pallets are moved from the edge of the first or second pallet rail to the second or first pallet rail by moving in a semi-circular manner between the feed means and two positions facing both ends of the first and second pallet rails. And pallet moving means for moving to the pallet rail.

このような従来の循環式のパレット搬送装置では、第一又は第二パレット送り手段により第一又は第二パレットレールに搭載されて搬送されたパレットをその端縁からパレット移動手段により半円状に移動させて第二又は第一パレットレールの端縁に接続し、そのパレットを第二又は第一パレット送り手段により第二又は第一パレットレールに移動させて再び搭載することにより、複数のパレットをトラック形の軌道で循環させるようにしている。 In such a conventional circulation type pallet transfer device, the pallet loaded and transferred on the first or second pallet rail by the first or second pallet feeding means is made into a semicircular shape from the edge thereof by the pallet moving means. By moving and connecting to the edge of the second or first pallet rail, moving the pallet to the second or first pallet rail by the second or first pallet feeding means and mounting it again, a plurality of pallets can be loaded. It circulates in a track-shaped orbit.

特開２０１１−９３０３２号公報（図１１）JP, 2011-93032, A (Drawing 11)

上述したように、従来の循環式パレット搬送装置は、互いに平行に延びる第一及び第二パレットレールを備える。けれども、近年では複数のパレットレールを平行ではなく、その延長線が交差するように設けることが要求されるに至った。また、パレットレールを水平面に対して傾斜させて、パレットを斜め下方や斜め上方に搬送させるような要求も有る。 As described above, the conventional circulating pallet transfer device includes the first and second pallet rails extending in parallel with each other. However, in recent years, it has been required to provide a plurality of pallet rails so that their extension lines intersect with each other instead of being parallel. There is also a demand for inclining the pallet rail with respect to the horizontal plane so that the pallet is conveyed obliquely downward and upward.

このため、上記従来のパレット搬送装置におけるパレット移動手段を用いて、一方のパレットレールの端部にまで達したパレットを、そのパレットレールと交差するように設けられ、又は水平面に対して傾斜させた他方のパレットレールの端部にまで移動させることが考えられる。 Therefore, by using the pallet moving means in the conventional pallet transfer device, the pallet reaching the end of one of the pallet rails is provided so as to intersect the pallet rail or is inclined with respect to the horizontal plane. It is conceivable to move it to the end of the other pallet rail.

しかし、上記従来のパレット搬送装置におけるパレット送り手段は、パレットレールに沿ってパレットを搬送させるものであり、パレットレールの端部に達してパレット移動手段により移動させる場合のパレットにパレット送り手段が係合することは許されず、その端部からパレット移動手段によりパレットを半円状に確実に移動させ得るようなものである必要がある。 However, the pallet feeding means in the above-mentioned conventional pallet conveying device conveys the pallet along the pallet rail, and when the pallet moving means reaches the end of the pallet rail and moves the pallet by the pallet moving means, the pallet feeding means is engaged. It is not allowed to match, and it is necessary that the pallet can be surely moved in a semicircular shape from the end thereof by the pallet moving means.

つまり、上記従来のパレット搬送装置におけるパレット送り手段は、パレットレールに搭載されたパレットをそのパレットレールに沿って搬送させるものであるけれども、そのパレットが端部にまで達すると、そのパレットとの係合を解除させる必要がある。従って、パレット送り手段は、パレットレールの端部にあるパレットを移動させることはできないようなものとなる。 That is, although the pallet feeding means in the above-mentioned conventional pallet transporting device transports the pallet mounted on the pallet rail along the pallet rail, when the pallet reaches the end, the pallet is engaged with the pallet. It is necessary to cancel the match. Therefore, the pallet feeding means cannot move the pallet at the end of the pallet rail.

しかし、パレットレールの端部にまで達したパレットを移動させることができないパレット送り手段では、その端部から移動して他のパレットレールの端縁に接続したパレットを、そのパレットレールに再び移動させることもできなくなるので、一方のパレットレールから他方のパレットレールにパレットを速やかに移動させることが困難になるという不具合がある。 However, in the pallet feeding means that cannot move the pallet that has reached the end of the pallet rail, the pallet that is moved from that end and connected to the edge of another pallet rail is moved again to that pallet rail. Since it is also impossible to move the pallet from one pallet rail to the other pallet rail, it is difficult to move the pallet quickly.

また、水平なパレットレールにより搬送させた水平なパレットは、傾斜するパレットレールの端部にまで移動させても、水平状態では傾斜するパレットレールに搭載することが許されず、パレットレールを傾斜させた場合に、傾斜するパレットレールへのパレットの移動又は傾斜するパレットレールからのパレットの移動が困難になるという不具合もある。 Further, even if the horizontal pallet conveyed by the horizontal pallet rail is moved to the end of the inclined pallet rail, it cannot be mounted on the inclined pallet rail in the horizontal state, and the pallet rail is inclined. In this case, it is difficult to move the pallet to the inclined pallet rail or move the pallet from the inclined pallet rail.

本発明の目的は、パレットレールを水平面に対して傾斜させても、その傾斜したパレットレールの端部からのパレットの移動、及び傾斜したパレットレールへのパレットの移動を行わせ得るパレット搬送装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a pallet transfer device that can move a pallet from the end of the inclined pallet rail and move the pallet to the inclined pallet rail even if the pallet rail is inclined with respect to the horizontal plane. To provide.

本発明の別の目的は、一方のパレットレールの端部からのパレットの移動、及び他方のパレットレールの端部まで移動した後のパレットのその他方のパレットレールへの再移動を確実に行わせ得るパレット搬送装置を提供することにある。 Another object of the present invention is to ensure the movement of the pallet from the end of one pallet rail and the re-movement of the pallet to the other pallet rail after moving to the end of the other pallet rail. An object of the present invention is to provide a pallet transfer device.

本発明は、パレットを移動可能に搭載する複数のパレットレールと、パレットをパレットレールに沿って搬送するパレット送り手段と、複数のパレットレールの端部に設けられ複数のパレットレールのいずれか一方のパレットレールに搭載されたパレットを他方のパレットレールに移動させるパレット移動手段とを備えたパレット搬送装置の改良である。 The present invention relates to any one of a plurality of pallet rails that movably mount pallets, a pallet feeding unit that conveys pallets along the pallet rails, and a plurality of pallet rails provided at the ends of the plurality of pallet rails. It is an improvement of a pallet transfer device including a pallet moving means for moving a pallet mounted on a pallet rail to the other pallet rail.

その特徴ある構成は、パレット移動手段が、一端を回転軸として揺動する揺動部材と、揺動部材の半円又は円弧状に移動する他端に接線方向に設けられた短レールとを備え、短レールは、揺動部材の揺動半径の直交面に沿って傾斜するように変化するところにある。 The characteristic construction is that the pallet moving means includes a swing member that swings about one end as a rotation axis, and a short rail tangentially provided on the other end of the swing member that moves in a semicircle or arc shape. The short rail is in a position where it changes so as to incline along a plane orthogonal to the swing radius of the swing member.

この場合、複数のパレットレールが水平面に対して傾斜状態の１又は２以上の傾斜パレットレールを含み、パレット送り手段はパレットレールの水平又は傾斜の方向に沿って設けられることが好ましく、複数のパレットレールは所定の間隔を開けて互いに等間隔或いは直角又は所定の角度で設けられていることが更に好ましい。
In this case, a plurality of pallet rail comprises one or more inclined pallet rail inclined state with respect to the horizontal plane, the pallet feed means is preferably provided along the direction of the horizontal or inclined in pallet rail, a plurality of pallets It is further preferable that the rails are provided at equal intervals or at right angles to each other or at a predetermined angle.

また、パレットをパレットレールから短レールに移動或いは短レールに搭載されたパレットをパレットレールに移動させるパレット送り補助手段と、パレット送り補助手段を下降及び上昇させる昇降手段とをさらに備え、パレット移動手段における揺動部材の揺動はパレット送り補助手段を下降させて許容されることが好ましい。 Further, the pallet moving means further comprises pallet feeding auxiliary means for moving the pallet from the pallet rail to the short rail or for moving the pallet mounted on the short rail to the pallet rail, and elevating means for lowering and raising the pallet feeding auxiliary means. The swinging of the swinging member is preferably allowed by lowering the pallet feed assisting means.

一方、パレット送り補助手段が、幅方向に延びる凹凸が長手方向に交互に連続して形成されパレットレールの端部及びそれに連続する短レールに沿って無端で設けられて循環する補助循環ベルトを備え、凹凸に係合可能な被凹凸がパレットの下面に形成され、パレット送り補助手段が上昇すると補助循環ベルトの凹凸にパレットの被凹凸が係合して補助循環ベルトの循環によりパレットを移動させ、パレット送り補助手段が下降すると凹凸が被凹凸から離間するように構成することもできる。 On the other hand, the pallet feeding assisting means is provided with an auxiliary circulating belt in which unevenness extending in the width direction is formed alternately and continuously in the longitudinal direction and is provided endlessly along the end portion of the pallet rail and the short rail continuous with the pallet rail for circulation. When the pallet feeding assisting means is raised, the unevenness of the pallet is engaged with the unevenness of the auxiliary circulation belt to move the pallet by the circulation of the auxiliary circulation belt, The depressions and projections may be separated from the depressions and projections when the pallet feed assisting means is lowered.

この場合、パレットレールの端部に連続するようにパレットレールの同一直線上及びパレット送り補助手段に沿って設けられた補助レールと、補助レールをパレットレールの端部に連続する第一位置と、第一位置より下方の第二位置の間で昇降させる補助レール昇降手段とを更に備えることが好ましく、補助レールはパレットレールに近い側の端部に支点を設け、支点を回転軸として他端が昇降するようにすることもできる。 In this case, an auxiliary rail provided on the same straight line of the pallet rail and along the pallet feeding assisting means so as to be continuous with the end of the pallet rail, and a first position where the auxiliary rail is continuous with the end of the pallet rail, It is preferable to further include an auxiliary rail elevating means for elevating and lowering between a second position below the first position, and the auxiliary rail is provided with a fulcrum at an end near the pallet rail, and the other end with the fulcrum as a rotation axis. It can also be raised and lowered.

本発明のパレット搬送装置では、揺動部材の揺動半径の直交面に沿って短レールが傾斜するようにしたので、水平なパレットレールにより搬送されて短レールにまで至った水平なパレットは、傾斜するパレットレールの端部にまで移動させた後又はその前に、短レールと共に傾斜させれば、傾斜するパレットレールにそのパレットを移動させて搭載することが可能となる。このため、本発明では、パレットレールを水平面に対して傾斜させても、その傾斜したパレットレールの端部からのパレットの移動、及び傾斜したパレットレールへのパレットの移動を行わせることが可能になるのである。 In the pallet transporter of the present invention, the short rails are inclined along the plane orthogonal to the swing radius of the swinging member, so that the horizontal pallet transported to the short rails by the horizontal pallet rails is If the pallet is tilted together with the short rail after or before it is moved to the end of the tilted pallet rail, the pallet can be moved and mounted on the tilted pallet rail. Therefore, in the present invention, even if the pallet rail is inclined with respect to the horizontal plane, it is possible to move the pallet from the end of the inclined pallet rail and to move the pallet to the inclined pallet rail. It will be.

一方、パレットをパレットレールから短レールに移動或いは短レールに搭載されたパレットをパレットレールに移動させるパレット送り補助手段と、パレット送り補助手段を下降及び上昇させる昇降手段とを備え、パレット移動手段における揺動部材の揺動はパレット送り補助手段を下降させて許容されるようにすれば、パレット送り補助手段が短レールに搭載されたパレットと係合するようなものであっても、そのパレット送り補助手段を下降させて揺動部材の揺動を許容することにより、パレットとパレット送り補助手段の係合を解消させることができる。そして、揺動部材を揺動させることにより、揺動部材の他端における短レールに搭載されたパレットを半円状又は円弧状に移動させて他方のパレットレールにまで移動させることができる。 On the other hand, the pallet moving means is provided with pallet feeding auxiliary means for moving the pallet from the pallet rail to the short rail or for moving the pallet mounted on the short rail to the pallet rail, and elevating means for lowering and raising the pallet feeding auxiliary means. If the swinging of the swinging member is allowed by lowering the pallet feed assisting means, even if the pallet feed assisting means engages with the pallet mounted on the short rail, the pallet feed By lowering the auxiliary means and allowing the swinging member to swing, the engagement between the pallet and the pallet feed assisting means can be released. Then, by swinging the swinging member, the pallet mounted on the short rail at the other end of the swinging member can be moved in a semicircular or circular arc shape to the other pallet rail.

また、そのパレット送り補助手段を上昇させると、短レールに搭載されたパレットにパレット送り補助手段が再び係合するので、パレットとともに半円状又は円弧状に移動して他方のパレットレールの端縁に接続した短レールから、そのパレットを他方のパレットレールにまで再び移動させることができる。これにより、一方のパレットレールの端部からのパレットの移動、及び他方のパレットレールの端部まで移動した後のパレットのその他方のパレットレールへの再移動を確実に行わせことが可能になる。 Also, when the pallet feed assisting means is raised, the pallet feed assisting means engages with the pallet mounted on the short rail again, so that the pallet feed assisting means moves in a semicircular or arcuate shape together with the edge of the other pallet rail. The pallet can be moved again from the short rail connected to the other pallet rail. This makes it possible to reliably move the pallet from the end of one pallet rail and to re-transfer the pallet to the other pallet rail after moving to the end of the other pallet rail. ..

そして、本発明では、パレット送り補助手段を昇降させるので、少ない動力でパレットとパレット送り補助手段の係合及びその解消を行うことができ、ワークを昇降させる場合に比較して構造を比較的単純化させることができる。この結果、本発明におけるパレット搬送装置の単価が押し上げられることを回避することができる。 Further, in the present invention, since the pallet feed assisting means is moved up and down, the pallet and the pallet feed assisting means can be engaged and disengaged with a small amount of power, and the structure is relatively simple as compared with the case where the work is raised and lowered. Can be turned into. As a result, it is possible to avoid pushing up the unit price of the pallet carrying device according to the present invention.

本発明実施形態のパレット搬送装置の平面図である。It is a top view of the pallet conveyance device of an embodiment of the present invention. そのパレット搬送装置を図１のＡ方向から見た正面図である。It is the front view which looked at the pallet conveyance apparatus from the A direction of FIG. そのパレット搬送装置を図１のＢ方向から見た裏面図である。It is the back view which looked at the pallet conveyance apparatus from the B direction of FIG. 図２のＡ−Ａ線断面図である。It is the sectional view on the AA line of FIG. その搬送装置に用いるパレットを図２のＣ方向から見た平面図である。It is the top view which looked at the pallet used for the conveyance apparatus from the C direction of FIG. そのパレット移動手段を示す図１のＢ−Ｂ線断面図である。It is the BB sectional view taken on the line of FIG. 1 which shows the pallet moving means. その昇降手段によりパレット送り補助手段を下降させた状態を示す図６に対応する図である。FIG. 7 is a view corresponding to FIG. 6 showing a state in which the pallet feed assisting means is lowered by the lifting means. そのパレット移動手段を示す図１１のＤ−Ｄ線断面図である。It is the DD sectional view taken on the line of FIG. 11 which shows the pallet moving means. その短レールを傾斜させた状態を示す図１２のＥ−Ｅ線断面図である。It is the EE sectional view taken on the line of FIG. 12 which shows the state which made the short rail incline. そのパレットを搬送して第一パレットレールの端部にまで達する状態を示す上面図である。It is a top view which shows the state which conveys the pallet and reaches|attains to the edge part of a 1st pallet rail. そのパレットを第一パレットレールの端部から短レールに搭載した状態を示す図１０に対応する上面図である。FIG. 11 is a top view corresponding to FIG. 10, showing a state in which the pallet is mounted on the short rail from the end of the first pallet rail. その短レールに搭載されたパレットとともに揺動部材を揺動させた状態を示す図１０に対応する図である。It is a figure corresponding to FIG. 10 which shows the state which rocked the rocking|fluctuation member with the pallet mounted in the short rail. 第二パレットレールに連続する短レールに搭載されたパレットを第三パレットレールに移動させた状態を示す図１０に対応する上面図である。FIG. 11 is a top view corresponding to FIG. 10, showing a state in which a pallet mounted on a short rail continuous with a second pallet rail is moved to a third pallet rail. ３本のパレットレールが直角に設けられ、中間のパレットレールとそれに連続する短レールとの間に補助レールを設けた別のパレット搬送装置の平面図である。FIG. 7 is a plan view of another pallet transfer device in which three pallet rails are provided at right angles and an auxiliary rail is provided between an intermediate pallet rail and a short rail continuous with the intermediate pallet rail. その補助レールが上昇してパレットレールに連続した状態を示す図１４のＦ−Ｆ線断面図である。It is the FF sectional view taken on the line of FIG. 14 which shows the state in which the auxiliary rail went up and was continuing to the pallet rail. その補助レールが下降して揺動部材の揺動を許容した状態を示す図１５に対応する図である。FIG. 16 is a diagram corresponding to FIG. 15 showing a state in which the auxiliary rail is lowered to allow the swinging member to swing. その短レールが傾斜して上昇した補助レールを介してパレットレールに連続した状態を示す図１５に対応する断面図である。FIG. 16 is a cross-sectional view corresponding to FIG. 15 showing a state in which the short rail is continuous with the pallet rail via an auxiliary rail that is inclined and raised.

次に、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。 Next, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.

図１に、本発明におけるパレット搬送装置１０を示す。各図において、互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚの３軸を設定し、Ｘ軸が略水平横方向、Ｙ軸が略水平前後方向、Ｚ軸が鉛直方向に延びるものとし、パレット搬送装置１０の構成について説明する。 FIG. 1 shows a pallet transfer device 10 according to the present invention. In each drawing, three axes of X, Y, and Z orthogonal to each other are set, the X axis extends in a substantially horizontal lateral direction, the Y axis extends in a substantially horizontal front-rear direction, and the Z axis extends in a vertical direction. The configuration will be described.

このパレット搬送装置１０は、ワーク（図示せず。以下同様）を搭載したパレット１１を複数のパレットレール２１，３１，３６に移動可能に搭載し、そのパレット１１を複数のパレットレール２１，３１，３６に沿って搬送するパレット搬送装置１０である。 The pallet transfer device 10 movably mounts a pallet 11 on which a work (not shown; the same applies hereinafter) is mounted on a plurality of pallet rails 21, 31, 36, and the pallet 11 is mounted on the plurality of pallet rails 21, 31,. The pallet transport device 10 transports along a line 36.

本実施の形態におけるパレット搬送装置１０は、パレット１１を移動可能に搭載する複数のパレットレールとして、水平横方向（Ｘ軸方向）に延びて鉛直方向（Ｚ軸方向）に所定の間隔を開けて（図２）互いに平行に設けられた第一パレットレール２１及び第二パレットレール３１と、上面視においてそれらと水平前後方向（Ｙ軸方向）に所定の間隔を開けて平行に設けられ、水平面に対して傾斜し（図３）、一端が第一パレットレール２１の一端に対向し、他端が第二パレットレール３１の他端に対向する第三パレットレール３６を備える場合について説明する。 The pallet transfer device 10 according to the present embodiment is a plurality of pallet rails on which the pallet 11 is movably mounted, extends in the horizontal lateral direction (X-axis direction), and opens a predetermined interval in the vertical direction (Z-axis direction). (FIG. 2) The first pallet rail 21 and the second pallet rail 31 that are provided in parallel with each other, and are provided in parallel with them in the horizontal front-rear direction (Y-axis direction) at a predetermined interval, and in a horizontal plane. A case will be described in which the third pallet rail 36 that is inclined with respect to FIG. 3 and has one end facing one end of the first pallet rail 21 and the other end facing the other end of the second pallet rail 31 is provided.

この第一〜第三パレットレール２１，３１，３６は同一構造であるため、水平方向に延びる第一パレットレール２１を代表して説明すると、この第一パレットレール２１は、パレット１１を水平状態で搭載するものであって、図４及び図５に詳しく示すように、架台９上に直接固定されて設けられた支持板２２と、その支持板２２の上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール２３を備える。 Since the first to third pallet rails 21, 31, 36 have the same structure, the first pallet rail 21 will be described as a representative of the first pallet rail 21 extending in the horizontal direction. As shown in detail in FIG. 4 and FIG. 5, the support plate 22 is mounted directly on the pedestal 9 and the commercially available product is fixed to the upper edge of the support plate 22 by screwing. A linear motion guide rail 23 is provided.

図２に示すように、第一パレットレール２１の上方には水平な基板８が設けられ、この基板８に第二パレットレール３１における支持板２２が設けられる。これにより、第一パレットレール２１及び第二パレットレール３１は鉛直方向に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられるものとする。なお、基板８は架台９に支柱８ａを介して取付けられる。 As shown in FIG. 2, a horizontal substrate 8 is provided above the first pallet rail 21, and a support plate 22 for the second pallet rail 31 is provided on the substrate 8. As a result, the first pallet rail 21 and the second pallet rail 31 are provided in parallel with each other at a predetermined interval in the vertical direction. The substrate 8 is attached to the pedestal 9 via the columns 8a.

一方、図１及び図３に示すように、上面視においてそれらと水平前後方向（Ｙ軸方向）に所定の間隔を開けた架台９には、架台９の水平な上面に対して傾斜する傾斜板７が設けられ、この傾斜板７に第三パレットレール３６における支持板２２が設けられる。これにより、水平面に対して傾斜し、一端が第一パレットレール２１の一端に対向し、他端が第二パレットレール３１の他端に対向する第三パレットレール３６が、傾斜板７を介して架台９に取付けられる。 On the other hand, as shown in FIGS. 1 and 3, in the gantry 9 which is spaced apart from them in a horizontal front-rear direction (Y-axis direction) in a top view, an inclined plate inclined to the horizontal upper surface of the gantry 9 is provided. 7 is provided, and the support plate 22 of the third pallet rail 36 is provided on the inclined plate 7. As a result, the third pallet rail 36, which is inclined with respect to the horizontal plane and has one end facing one end of the first pallet rail 21 and the other end facing the other end of the second pallet rail 31, the inclined plate 7 is interposed. It is attached to the frame 9.

図４及び図５に示すように、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に搭載されるパレット１１は、直線運動ガイドレール２３を跨いで第一〜第三パレットレール２１，３１，３６上を移動可能に構成された直線運動ブロック１２と、その直線運動ブロック１２にねじ止めされた台座１３と、その台座１３に設けられた係止部材１４とを有する。 As shown in FIGS. 4 and 5, the pallet 11 mounted on the first to third pallet rails 21, 31, and 36 straddles the linear motion guide rail 23, and the first to third pallet rails 21, 31, 36. The linear motion block 12 is configured to be movable upward, the pedestal 13 screwed to the linear motion block 12, and the locking member 14 provided on the pedestal 13.

この直線運動ブロック１２は直線運動ガイドレール２３と対に販売される市販のものであって、図示しないローラリテーナを備えるものが好ましい。このローラリテーナを備える直線運動ブロック１２を用いることにより、その幅方向の移動や第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に対する幅方向の傾動を禁止しつつ、パレット１１が第一〜第三パレットレール２１，３１，３６上を移動する抵抗を著しく軽減することができるものである。 The linear motion block 12 is a commercially available product that is sold as a pair with the linear motion guide rail 23, and preferably includes a roller retainer (not shown). By using the linear motion block 12 provided with this roller retainer, the pallet 11 is prevented from moving in the first to third directions while prohibiting movement in the width direction and tilting in the width direction with respect to the first to third pallet rails 21, 31, 36. The resistance of moving on the pallet rails 21, 31, 36 can be remarkably reduced.

台座１３の一方の側部にはワークを搭載する搭載具（図示せず。以下同様）がその上面に設けられる。そして、直線運動ブロック１２は台座１３の他方の側部に固定され、係止部材１４は、この直線運動ブロック１２と搭載具の間の台座１３に設けられる。 A mounting tool (not shown; hereinafter the same) for mounting a work is provided on the upper surface of one side of the pedestal 13. The linear motion block 12 is fixed to the other side of the pedestal 13, and the locking member 14 is provided on the pedestal 13 between the linear motion block 12 and the mounting tool.

このように、台座１３の他方の側部に固定された直線運動ブロック１２を、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６における直線運動ガイドレール２３に跨がせて移動可能に支持させることにより、パレット１１は水平状態で第一及び第二パレットレール２１，３１に移動可能に搭載され、第三パレットレール３６には、それらの水平面に対する傾斜角度に等しい傾斜において移動可能に搭載されることになる。 In this way, the linear motion block 12 fixed to the other side portion of the pedestal 13 is movably supported across the linear motion guide rails 23 of the first to third pallet rails 21, 31, 36. Thus, the pallet 11 is movably mounted on the first and second pallet rails 21 and 31 in a horizontal state, and is movably mounted on the third pallet rail 36 at an inclination equal to the inclination angle with respect to the horizontal plane. become.

図１〜図３に示すように、本発明のパレット搬送装置１０は、パレット１１を各パレットレール２１，３１，３６に沿って搬送するパレット送り手段４１，５１，５６を備える。 As shown in FIGS. 1 to 3, the pallet transfer device 10 of the present invention includes pallet feed means 41, 51, 56 for transferring the pallet 11 along the pallet rails 21, 31, 36.

この実施の形態では、第一パレットレール２１に搭載されたパレット１１をその第一パレットレール２１に沿って搬送させる第一パレット送り手段４１と、第二パレットレール２１に搭載されたパレット１１をその第二パレットレール３１に沿って搬送させる第二パレット送り手段５１と、第三パレットレール３６に搭載されたパレット１１をその第三パレットレール３６に沿って搬送させる第三パレット送り手段５６（図１）を備える場合を示す。 In this embodiment, the pallet 11 mounted on the first pallet rail 21 and the pallet 11 mounted on the second pallet rail 21 are provided with the first pallet feeding means 41 for transporting the pallet 11 along the first pallet rail 21. A second pallet feeding means 51 for carrying along the second pallet rail 31 and a third pallet feeding means 56 for carrying the pallet 11 mounted on the third pallet rail 36 along the third pallet rail 36 (see FIG. 1). ) Is shown.

これらのパレット送り手段４１，５１，５６はパレットレール２１，３１，３６の水平又は傾斜の方向に沿って設けられるものであり、この実施の形態における第一〜第三パレット送り手段４１，５１，５６は同一構造であるで、以下に第一パレット送り手段４１を代表して説明する。 These pallet feeding means 41, 51, 56 are provided along the horizontal or inclined direction of the pallet rails 21, 31, 36, and the first to third pallet feeding means 41, 51, in this embodiment. Since 56 has the same structure, the first pallet feeding means 41 will be described below as a representative.

図１及び図２に示すように、この第一パレット送り手段４１は、パレット１１と係合可能に構成され第一パレットレール２１に沿って無端で設けられて循環する循環ベルト４２と、この循環ベルト４２を循環させる循環機構４３（図２）とを備える。 As shown in FIGS. 1 and 2, the first pallet feeding means 41 is configured to be engageable with the pallet 11 and provided endlessly along the first pallet rail 21 to circulate, and the circulation belt 42. A circulation mechanism 43 (FIG. 2) that circulates the belt 42.

図２に示すように、第一パレットレール２１における支持板２２には、その四隅に従動プーリ４４が設けられ、循環ベルト４２はこれらの四つの従動プーリ４４を包囲するように掛け回される。 As shown in FIG. 2, the support plate 22 of the first pallet rail 21 is provided with driven pulleys 44 at its four corners, and the circulation belt 42 is wound around the four driven pulleys 44 so as to surround them.

また、この支持板２２には、この循環ベルト４２を循環させる循環機構であるサーボモータ４３が設けられ、その回転軸４３ａに駆動プーリ４５が取付けられる。駆動プーリ４５は四つの従動プーリ４４と同一面上に設けられ、その駆動プーリ４５の近傍には、その駆動プーリ４５に循環ベルト４２を掛け回すようにその循環ベルト４２を転向させる一対の転向プーリ４６が支持板２２に枢支される。 A servo motor 43, which is a circulation mechanism for circulating the circulation belt 42, is provided on the support plate 22, and a drive pulley 45 is attached to a rotation shaft 43a thereof. The drive pulley 45 is provided on the same plane as the four driven pulleys 44, and in the vicinity of the drive pulley 45, a pair of turning pulleys for turning the circulation belt 42 so that the circulation belt 42 is wound around the drive pulley 45. 46 is pivotally supported on the support plate 22.

そして図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ４３が駆動すると、回転軸４３ａが駆動プーリ４５とともに回転し、駆動プーリ４５に掛け回された循環ベルト４２が四つの従動プーリ４４を包囲した状態で循環するように構成される。 When the servo motor 43 is driven by a command from a controller (not shown), the rotating shaft 43a rotates together with the drive pulley 45, and the circulation belt 42 wound around the drive pulley 45 circulates around the four driven pulleys 44. Is configured as follows.

循環ベルト４２はいわゆる歯付きベルトである。この循環ベルト４２は、図２の拡大図に示すように、幅方向に延びる凹凸４２ａ，４２ｂが長手方向に交互に連続するベルトであって、その凹凸４２ａ，４２ｂに係合可能な被凹凸１４ａ，１４ｂがパレット１１に形成される。被凹凸１４ａ，１４ｂはパレット１１を構成する係止部材１４に形成される。 The circulation belt 42 is a so-called toothed belt. As shown in the enlarged view of FIG. 2, the circulation belt 42 is a belt in which irregularities 42a and 42b extending in the width direction are alternately continuous in the longitudinal direction, and the irregularity 14a that can be engaged with the irregularities 42a and 42b. , 14b are formed on the pallet 11. The concave and convex portions 14 a and 14 b are formed on the locking member 14 that constitutes the pallet 11.

直線運動ブロック１２と同じ下側に設けられた係止部材１４は、循環ベルト４２に重合して係合するように構成される。即ち、係止部材１４に循環ベルト４２が重合すると、この係止部材１４に形成された被凹凸１４ａ，１４ｂに、循環ベルト４２に形成された凹凸４２ａ，４２ｂが係合し、循環ベルト４２から係止部材１４が浮き上がって離間すると、循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂと係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂとの係合が解除されるように構成される。 The locking member 14 provided on the same lower side as the linear motion block 12 is configured to overlap and engage the circulation belt 42. That is, when the circulating belt 42 is superposed on the locking member 14, the concave and convex portions 14 a and 14 b formed on the locking member 14 are engaged with the concave and convex portions 42 a and 42 b formed on the circulating belt 42. When the locking member 14 floats up and separates, the concave and convex portions 42a and 42b of the circulation belt 42 and the concave and convex portions 14a and 14b of the locking member 14 are disengaged.

パレット１１における被凹凸１４ａ，１４ｂが循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂに係合すると、循環ベルト４２と独立したパレット１１のＸ軸方向の移動は禁止される。これにより、サーボモータ４３を駆動させて、パレット１１が係合された循環ベルト４２を循環させると、パレット１１がその循環ベルト４２とともに移動し、循環ベルト４２が沿う第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に沿ってそのパレット１１は搬送されることになる。 When the concavities and convexities 14a and 14b of the pallet 11 engage with the concavities and convexities 42a and 42b of the circulation belt 42, the movement of the pallet 11 independent of the circulation belt 42 in the X-axis direction is prohibited. Accordingly, when the servo motor 43 is driven to circulate the circulation belt 42 with which the pallet 11 is engaged, the pallet 11 moves together with the circulation belt 42, and the first to third pallet rails 21 along which the circulation belt 42 extends. , 31 and 36, the pallet 11 is conveyed.

ここで、図２の符号４７は、従動プーリ４４間の循環ベルト４２が弛むことを防止して係止部材１４から循環ベルト４２が離間することを防止する支持材４７であり、符号４８は、その支持材４７を支持板２２に取付ける取付具４８を示す。 Here, reference numeral 47 in FIG. 2 is a support member 47 that prevents the circulation belt 42 between the driven pulleys 44 from being loosened and prevents the circulation belt 42 from separating from the locking member 14, and the reference numeral 48 is An attachment 48 for attaching the support member 47 to the support plate 22 is shown.

図１に示すように、第一及び第三パレットレール２１，３６の一端の間、並びに第二及び第三パレットレール３１，３６の他端の間には、パレット移動手段６１がそれぞれ設けられる。そして、このパレット移動手段６１は、第一及び第三パレットレール２１，３６の一端の間においてパレット１１を移動させ、並びに第二及び第三パレットレール３１，３６の他端の間においてパレット１１を移動させるものである。 As shown in FIG. 1, pallet moving means 61 is provided between one ends of the first and third pallet rails 21 and 36 and between the other ends of the second and third pallet rails 31 and 36, respectively. The pallet moving means 61 moves the pallet 11 between one ends of the first and third pallet rails 21 and 36, and moves the pallet 11 between the other ends of the second and third pallet rails 31 and 36. It is to move.

これらのパレット移動手段６１は同一構造であって、それらのパレット移動手段６１は、一端を回転軸として揺動する揺動部材６２と、その揺動部材６２の半円又は円弧状に移動する他端に接線方向に設けられた短レール６３とをそれぞれ備える。これらのパレット移動手段６１における揺動部材６２は、図１に一点鎖線で示すように、上面視において所定の間隔を開けて設けられた第一及び第三パレットレール２１，３６の中間線ｍ上の鉛直軸を一端における回転軸として揺動可能とされる。 These pallet moving means 61 have the same structure, and the pallet moving means 61 move a swinging member 62 that swings about one end as a rotation axis, and a half circle or an arc shape of the swinging member 62. And short rails 63 provided tangentially to the ends. The swinging member 62 in these pallet moving means 61 is on the intermediate line m of the first and third pallet rails 21 and 36 provided at a predetermined interval in a top view, as shown by the dashed line in FIG. It is possible to swing the vertical axis of the above as a rotation axis at one end.

一方、架台９及び基板８には、この揺動部材６２を揺動させるアクチュエータ６４が設けられる。図６及び図７に示すように、この実施の形態におけるアクチュエータ６４は、方形箱型を有する本体部６４ａの上面略中央部分から鉛直線を回転軸Ｏとして上方に突出する回転ロッド６４ｂを有し、この回転ロッド６４ｂの回転軸Ｏを第一及び第三パレットレール２１，３６の中間線ｍ上の鉛直軸上に位置させてその本体部６４ａが架台９及び基板８（図２）に取付けられる場合を示す。 On the other hand, the pedestal 9 and the substrate 8 are provided with an actuator 64 for swinging the swing member 62. As shown in FIGS. 6 and 7, the actuator 64 according to the present embodiment has a rotating rod 64b that protrudes upward with a vertical line as the rotation axis O from a substantially central portion of the upper surface of the main body 64a having a rectangular box shape. , The rotation axis O of the rotation rod 64b is positioned on the vertical axis on the intermediate line m of the first and third pallet rails 21 and 36, and the main body portion 64a is attached to the pedestal 9 and the substrate 8 (FIG. 2). Indicate the case.

揺動部材６２はこの回転ロッド６４ｂの上端に水平状態でその一端がネジ止めされ、アクチュエータ６４は、本体部６４ａに給排される流体圧により回転ロッド６４ｂを１８０度以内で正逆回転可能に構成され、その回転により、図１２の実線矢印で示すように、揺動部材６２は一端を回転軸Ｏとして揺動するように構成される。 The swing member 62 is screwed to the upper end of the rotating rod 64b at one end in a horizontal state, and the actuator 64 enables the rotating rod 64b to rotate forward and backward within 180 degrees by the fluid pressure supplied to and discharged from the main body portion 64a. The swing member 62 is configured to swing with one end thereof as the rotation axis O as shown by the solid arrow in FIG.

一方、短レール６３は、パレット移動手段６１を構成する揺動部材６２の半円又は円弧状に移動する他端に、その接線方向に延びて設けられる。 On the other hand, the short rail 63 is provided at the other end of the swinging member 62, which constitutes the pallet moving means 61, that moves in a semicircle or arc shape and extends in the tangential direction thereof.

この実施の形態では、揺動部材６２の他端に、短レール傾斜手段であるモータ６５を介して短レール６３が設けられる場合を例示する。具体的には、揺動部材６２の揺動半径方向外側にモータ６５の回転軸６５ａを一致させた状態で、モータ６５の本体６５ｂが揺動部材６２の他端に取付けられる。 In this embodiment, a case where the short rail 63 is provided at the other end of the swing member 62 via a motor 65 which is a short rail tilting means is illustrated. Specifically, the main body 65b of the motor 65 is attached to the other end of the swing member 62 with the rotation shaft 65a of the motor 65 aligned with the swing radial direction outer side of the swing member 62.

短レール６３は、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６における直線運動ガイドレール２３と同一のものが用いられる。この短レール６３の長さＷ（図１）は、パレット１１の搬送方向の長さＬ（図１）と同一又はそれよりも長く形成され、この短レール６３は、取付板６６を介してモータ６５の回転軸６５ａに取付けられる。具体的に、この短レール６３は、揺動部材６２の回転軸Ｏからの長さが、第一及び第三パレットレール２１，３６の間隔の半分となるように、モータ６５の回転軸６５ａに直交して取付けられる。 As the short rail 63, the same one as the linear motion guide rail 23 in the first to third pallet rails 21, 31, 36 is used. The length W (FIG. 1) of the short rail 63 is equal to or longer than the length L (FIG. 1) of the pallet 11 in the transport direction, and the short rail 63 is mounted on the motor via the mounting plate 66. It is attached to the rotary shaft 65a of 65. Specifically, the short rail 63 is attached to the rotary shaft 65a of the motor 65 so that the length of the swing member 62 from the rotary shaft O is half the distance between the first and third pallet rails 21 and 36. Mounted orthogonally.

これにより、第三パレットレール３６の一端側に設けられたパレット移動手段６１では、回転軸Ｏを中心として揺動部材６２を１８０度揺動させると、揺動部材６２の他端に設けられた短レール６３は、第一パレットレール２１における直線運動ガイドレール２３の一端と、第三パレットレール３６における直線運動ガイドレール２３の一端との間を半円状に往復移動することに成り、第三パレットレール３６の他端側に設けられたパレット移動手段６１では、第二パレットレール３１における直線運動ガイドレール２３の他端と、第三パレットレール３６における直線運動ガイドレール２３の他端との間を半円状に往復移動することに成る。 Accordingly, in the pallet moving means 61 provided on one end side of the third pallet rail 36, when the swing member 62 is swung 180 degrees about the rotation axis O, it is provided on the other end of the swing member 62. The short rail 63 reciprocates in a semicircular shape between one end of the linear motion guide rail 23 of the first pallet rail 21 and one end of the linear motion guide rail 23 of the third pallet rail 36. In the pallet moving means 61 provided on the other end side of the pallet rail 36, between the other end of the linear motion guide rail 23 of the second pallet rail 31 and the other end of the linear motion guide rail 23 of the third pallet rail 36. Will be moved back and forth in a semicircular shape.

そして、短レール６３が水平であれば、水平方向に延びる第一パレットレール２１の一端に又は第二パレットレール３１の他端に到達した場合に、それらにその短レール６３は連続するように配置される。 If the short rails 63 are horizontal, the short rails 63 are arranged so as to be continuous with one end of the first pallet rail 21 extending in the horizontal direction or when reaching the other end of the second pallet rail 31. To be done.

そして、水平な第一及び第二パレットレール２１，３１の直線運動ガイドレール２３に水平な短レール６３が連続した場合に、その短レール６３は、第一及び第二パレットレール２１，３１における直線運動ガイドレール２３から移動したパレット１１を搭載し、又は、短レール６３に搭載されたパレット１１をそれらの直線運動ガイドレール２３に移動可能に構成される。 When the horizontal short rail 63 is continuous with the linear motion guide rail 23 of the horizontal first and second pallet rails 21, 31, the short rail 63 is a straight line in the first and second pallet rails 21, 31. The pallet 11 moved from the motion guide rail 23 is mounted, or the pallet 11 mounted on the short rail 63 is movable to the linear motion guide rails 23.

一方、第三パレットレール３６を水平面に対して傾斜させたので、短レール６３が水平であれば、傾斜する第三パレットレール３６の一端又は他端に到達した短レール６３は、第三パレットレール３６における直線運動ガイドレール２３に連続することはできない。 On the other hand, since the third pallet rail 36 is inclined with respect to the horizontal plane, if the short rail 63 is horizontal, the short rail 63 that reaches one end or the other end of the inclined third pallet rail 36 is the third pallet rail. It cannot be continuous with the linear motion guide rail 23 at 36.

けれども、図９に示すように、短レール６３を水平面に対して傾斜可能に構成しているので、モータ６５を駆動して回転軸６５ａを回転させ、そこに直交して設けられた短レール６３の水平面に対する角度を、第三パレットレール３６における傾斜角に一致させることにより、第三パレットレール３６の一端又は他端に到達した短レール６３は、第三パレットレール３６の直線運動ガイドレール２３と連続するように構成される。 However, as shown in FIG. 9, since the short rail 63 is configured to be tiltable with respect to the horizontal plane, the motor 65 is driven to rotate the rotary shaft 65a, and the short rail 63 provided orthogonally thereto. The short rail 63 that has reached one end or the other end of the third pallet rail 36 by matching the angle of the second pallet rail 36 with the inclination angle of the third pallet rail 36 is the same as the linear motion guide rail 23 of the third pallet rail 36. It is configured to be continuous.

そして、水平面に対して傾斜する第三パレットレール３６の直線運動ガイドレール２３に傾斜させた短レール６３が連続した場合に、その短レール６３は、第三パレットレール３６における直線運動ガイドレール２３から移動したパレット１１を搭載し、又は、短レール６３に搭載されたパレット１１を第三パレットレール３６における直線運動ガイドレール２３に移動可能に構成される。 When the slanted short rail 63 is continuous with the linear motion guide rail 23 of the third pallet rail 36 inclined with respect to the horizontal plane, the short rail 63 is separated from the linear motion guide rail 23 of the third pallet rail 36. The pallet 11 that has moved is mounted, or the pallet 11 mounted on the short rail 63 can be moved to the linear motion guide rail 23 of the third pallet rail 36.

図６〜図９に示すように、短レール６３が取付けられた取付板６６には、その短レール６３にパレット１１が搭載された状態で、パレット１１の移動を防止するパレット係止機構７１が設けられる。 As shown in FIGS. 6 to 9, a mounting plate 66 to which the short rail 63 is mounted has a pallet locking mechanism 71 that prevents the pallet 11 from moving when the pallet 11 is mounted on the short rail 63. It is provided.

この実施の形態におけるパレット係止機構７１は、取付板６６に設けられて短レール６３に搭載されたパレット１１に上端が当接可能に形成された昇降ロッド７２と、その上端をパレット１１に接触させる方向に昇降ロッド７２を付勢する弾性体７３と、昇降ロッド７２の所定量以上の上昇を禁止するストッパ７４とを備える。 The pallet locking mechanism 71 in this embodiment includes a lifting rod 72, which has an upper end capable of abutting on the pallet 11 mounted on the mounting plate 66 and mounted on the short rail 63, and has its upper end contacting the pallet 11. An elastic body 73 for urging the elevating rod 72 in the direction of moving the elevating rod 72 and a stopper 74 for prohibiting the elevating rod 72 from rising more than a predetermined amount are provided.

取付板６６には昇降ロッド７２が貫通する貫通孔６６ａが形成され、昇降ロッド７２はその貫通孔６６ａを貫通して鉛直方向に移動可能に設けられ、その上端近傍にフランジ７２ａが設けられる。 The mounting plate 66 is formed with a through hole 66a through which the elevating rod 72 penetrates. The elevating rod 72 penetrates the through hole 66a so as to be movable in the vertical direction, and a flange 72a is provided near the upper end thereof.

弾性体であるコイルスプリング７３はそのフランジ７２ａと取付板６６の間に圧縮された状態で介装され、コイルスプリング７３の伸張しようとする付勢力により、昇降ロッド７２を上方に付勢するものとする。 The coil spring 73, which is an elastic body, is interposed between the flange 72a and the mounting plate 66 in a compressed state, and urges the elevating rod 72 upward by the urging force of the coil spring 73 to expand. To do.

ストッパ７４は、取付板６６の下方における昇降ロッド７２に設けられ、取付板６６における貫通孔６６ａの孔縁に下方から接触することにより、昇降ロッド７２の所定量以上の上昇を防止するように構成される。 The stopper 74 is provided on the elevating rod 72 below the mounting plate 66, and is configured to prevent the elevating rod 72 from rising above a predetermined amount by contacting the hole edge of the through hole 66a in the mounting plate 66 from below. To be done.

フランジ７２ａから突出する昇降ロッド７２の上端７２ｂは円錐又は半球状に形成され、ストッパ７４が貫通孔６６ａの孔縁に接触した状態で、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６から短レール６３にパレット１１が移動すると、パレット１１における台座１３が昇降ロッド７２の上端７２ｂにおける円錐の傾斜部又は半球部に接触し、更にパレット１１が移動すると、その上端７２ｂにおける傾斜部又は半球部により案内されて昇降ロッド７２が弾性体であるコイルスプリング７３の付勢力に抗して下方に移動するように構成される。 The upper end 72b of the elevating rod 72 protruding from the flange 72a is formed in a conical shape or a hemispherical shape, and in a state where the stopper 74 is in contact with the hole edge of the through hole 66a, from the first to third pallet rails 21, 31, 36 to the short rail. When the pallet 11 moves to 63, the pedestal 13 of the pallet 11 comes into contact with the conical inclined portion or hemispherical portion of the upper end 72b of the elevating rod 72, and when the pallet 11 further moves, it is guided by the inclined portion or hemispherical portion of the upper end 72b. The lifting rod 72 is configured to move downward against the biasing force of the coil spring 73, which is an elastic body.

そして、短レール６３にパレット１１が搭載されると、コイルスプリング７３の付勢力により昇降ロッド７２の上端７２ｂがパレット１１における台座１３に押しつけられ、この昇降ロッド７２との接触抵抗により短レール６３に搭載されたパレット１１の自由な移動を防止するように構成される。従って、この状態でパレット１１とともに揺動部材６２を揺動させ、パレット１１が搭載された短レール６３を半円状に移動させても、その移動の間に短レール６３に搭載されたパレット１１の短レール６３に対する位置がずれることは防止されることになる。 When the pallet 11 is mounted on the short rail 63, the upper end 72b of the elevating rod 72 is pressed against the pedestal 13 of the pallet 11 by the urging force of the coil spring 73, and the contact resistance with the elevating rod 72 causes the short rail 63 to move to the short rail 63. It is configured to prevent free movement of the loaded pallet 11. Therefore, even if the rocking member 62 is rocked together with the pallet 11 to move the short rail 63 on which the pallet 11 is mounted in a semicircular shape in this state, the pallet 11 mounted on the short rail 63 is moved during the movement. The position of the short rail 63 with respect to the short rail 63 is prevented from shifting.

その一方で、コイルスプリング７３が昇降ロッド７２をパレット１１における台座１３に押しつけることにより生じる接触抵抗に抗して、短レール６３に搭載されたパレット１１を移動させると、短レール６３からパレット１１をその短レール６３に連続する第一〜三パレットレール２１，３１，３６に移動することが可能になるのである。 On the other hand, when the coil spring 73 moves the pallet 11 mounted on the short rail 63 against the contact resistance generated by pressing the lifting rod 72 against the pedestal 13 of the pallet 11, the pallet 11 is moved from the short rail 63. It is possible to move to the first to third pallet rails 21, 31, 36 that are continuous with the short rail 63.

図１〜図３に示すように、このパレット搬送装置１０は、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に沿って搬送されたパレット１１を第一〜第三パレットレール２１，３１，３６から第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に連続する短レール６３に移動させるか、或いはその短レール６３に搭載されたパレット１１を短レール６３に連続する第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に移動させるパレット送り補助手段８１を備える。 As shown in FIGS. 1 to 3, the pallet transfer device 10 transfers the pallet 11 transferred along the first to third pallet rails 21, 31, 36 to the first to third pallet rails 21, 31, 36. From the first to the third pallet rails 21, 31, 36 to the short rail 63 that is continuous, or the pallet 11 mounted on the short rail 63 is connected to the short rail 63. , 31, 36 are provided with pallet feed assisting means 81.

パレット送り補助手段８１は、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部にそれぞれ設けられ、これらは同一構造である。 The pallet feed assisting means 81 is provided at each end of the first to third pallet rails 21, 31, 36, and they have the same structure.

この実施の形態におけるパレット送り補助手段８１は、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部及びその端部に連続する短レール６３に沿って循環するように循環ベルト４２に連続して設けられた補助循環ベルト８２と、これらの補助循環ベルト８２を循環させる補助循環機構８３（図２及び図３）を備える。 The pallet feeding assisting means 81 in this embodiment is continuous with the circulation belt 42 so as to circulate along the end portions of the first to third pallet rails 21, 31, 36 and the short rail 63 continuous with the end portions. The auxiliary circulation belt 82 is provided, and the auxiliary circulation mechanism 83 (FIGS. 2 and 3) that circulates the auxiliary circulation belt 82.

補助循環ベルト８２は、循環ベルト６２と同様のいわゆる歯付きベルトであり、この補助循環ベルト８２にも、幅方向に延びる凹凸８２ａ，８２ｂが長手方向に交互に連続して形成される（図３の拡大図）。そして、パレット１１の係止部材１４に形成された被凹凸１４ａ，１４ｂが、この凹凸８２ａ，８２ｂにも係合可能に構成される。 The auxiliary circulation belt 82 is a so-called toothed belt similar to the circulation belt 62, and the auxiliary circulation belt 82 is also formed with irregularities 82a and 82b extending in the width direction alternately and continuously in the longitudinal direction (FIG. 3). (Enlarged view of). Then, the concavities and convexities 14a and 14b formed on the locking member 14 of the pallet 11 are configured to be able to engage with the concavities and convexities 82a and 82b.

図２，図３及び図６に示すように、補助板９１が流体圧シリンダ９５を介して架台９、基板８及び傾斜板７に取付けられる。この補助板９１は、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６におけるそれぞれの支持板２２に連続するように取付けられる。 As shown in FIGS. 2, 3 and 6, the auxiliary plate 91 is attached to the pedestal 9, the substrate 8 and the inclined plate 7 via the fluid pressure cylinder 95. The auxiliary plate 91 is attached so as to be continuous with the respective support plates 22 of the first to third pallet rails 21, 31, 36.

この補助板９１の上端には第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部及びこの第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に連続する短レール６３に沿ってガイド材９２が設けられる。 At the upper end of the auxiliary plate 91, a guide member 92 is provided along the ends of the first to third pallet rails 21, 31, 36 and a short rail 63 continuous with the first to third pallet rails 21, 31, 36. It is provided.

即ち、第一及び第二パレットレール２１，３１の端部におけるパレット送り補助手段８１では、ガイド材９２がＸ軸方向に延びて水平に設けられ、第三パレットレール３６の端部におけるパレット送り補助手段８１では、ガイド材９２が第三パレットレール３６の傾斜に等しい傾斜において設けられる。 That is, in the pallet feed assisting means 81 at the ends of the first and second pallet rails 21, 31, the guide member 92 extends horizontally in the X-axis direction, and the pallet feed assist at the end of the third pallet rail 36 is provided. In the means 81, the guide member 92 is provided at an inclination equal to the inclination of the third pallet rail 36.

このガイド材９２は、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部及びこの第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に連続する短レール６３に沿う補助循環ベルト８２を下方から支えるものである。 The guide member 92 is provided with the auxiliary circulation belt 82 along the ends of the first to third pallet rails 21, 31, 36 and the short rail 63 continuous with the first to third pallet rails 21, 31, 36 from below. It supports.

また、ガイド材９２の両側における補助板９１には、補助循環ベルト８２を転向させる補助プーリ９３が枢支される。 An auxiliary pulley 93 for turning the auxiliary circulation belt 82 is pivotally supported on the auxiliary plates 91 on both sides of the guide member 92.

また、この補助板９１には、この補助循環ベルト８２を循環させる補助循環機構であるサーボモータ８３が設けられ、その回転軸８３ａに補助駆動プーリ８４が取付けられる。 Further, the auxiliary plate 91 is provided with a servo motor 83 which is an auxiliary circulation mechanism for circulating the auxiliary circulation belt 82, and an auxiliary drive pulley 84 is attached to a rotation shaft 83a thereof.

補助駆動プーリ８４は２つの補助プーリ９３と同一面上に設けられ、その補助駆動プーリ８４と補助プーリ９３に補助循環ベルト８２が掛け回される（図２及び図３）。 The auxiliary drive pulley 84 is provided on the same surface as the two auxiliary pulleys 93, and the auxiliary circulation belt 82 is wound around the auxiliary drive pulley 84 and the auxiliary pulley 93 (FIGS. 2 and 3).

そして、図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ８３が駆動すると、補助駆動プーリ８４に掛け回された補助循環ベルト８２が循環し、二つの補助プーリ９３間の補助循環ベルト８２がガイド材９２の上面を移動して第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部及びこの第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に連続する短レール６３に沿うように構成される。 Then, when the servo motor 83 is driven by a command from a controller (not shown), the auxiliary circulation belt 82 wound around the auxiliary drive pulley 84 circulates, and the auxiliary circulation belt 82 between the two auxiliary pulleys 93 is the upper surface of the guide member 92. Is configured to move along the ends of the first to third pallet rails 21, 31, 36 and the short rail 63 continuous with the first to third pallet rails 21, 31, 36.

この補助循環ベルト８２も循環ベルト４２と同形の幅方向に延びる凹凸８２ａ，８２ｂが長手方向に交互に連続して形成されるので、係止部材１４に補助循環ベルト８２が重合すると、補助循環ベルト８２に形成された凹凸８２ａ，８２ｂが係止部材１４における被凹凸１４ａ，１４ｂに係合することになる。 In this auxiliary circulation belt 82 as well, since irregularities 82a, 82b extending in the width direction having the same shape as the circulation belt 42 are formed alternately and continuously in the longitudinal direction, when the auxiliary circulation belt 82 overlaps with the locking member 14, the auxiliary circulation belt 82 is formed. The concavities and convexities 82a and 82b formed on 82 engage with the concavities and convexities 14a and 14b of the locking member 14.

従って、この補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂを循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂに連続させた状態で、補助循環ベルト８２を循環ベルト４２と同一の速度で同一の方向に循環させると、循環ベルト４２に係合して第一パレットレール２１を移動するパレット１１は、図１０の実線矢印で示す様に、第一パレットレール２１の端部においてその循環ベルト４２から補助循環ベルト８２に係合が移る。 Therefore, when the auxiliary circulation belt 82 is circulated in the same direction at the same speed as the circulation belt 42 in a state where the irregularities 82a and 82b of the auxiliary circulation belt 82 are continuous with the irregularities 42a and 42b of the circulation belt 42, the circulation is performed. The pallet 11 that engages with the belt 42 and moves on the first pallet rail 21 is engaged with the auxiliary circulation belt 82 from the circulation belt 42 at the end of the first pallet rail 21 as shown by the solid arrow in FIG. 10. Shifts.

図３の左の拡大図に示すように、パレット１１における被凹凸１４ａ，１４ｂが補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂに係合すると、補助循環ベルト８２と独立したパレット１１のＸ軸方向の移動は禁止される。このためパレット１１が係合された補助循環ベルト８２を循環させると、パレット１１がその補助循環ベルト８２とともに移動し、補助循環ベルト８２が沿う短レール６３又は第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に沿ってそのパレット１１は搬送されることになる。 As shown in the enlarged view on the left side of FIG. 3, when the concavities and convexities 14a and 14b of the pallet 11 engage with the concavities and convexities 82a and 82b of the auxiliary circulation belt 82, the pallet 11 moves independently of the auxiliary circulation belt 82 in the X-axis direction. Is prohibited. Therefore, when the auxiliary circulation belt 82 with which the pallet 11 is engaged is circulated, the pallet 11 moves together with the auxiliary circulation belt 82, and the short rail 63 or the first to third pallet rails 21, 31 along which the auxiliary circulation belt 82 follows. , 36, the pallet 11 is conveyed.

従って、係止部材１４が係合した補助循環ベルト８２を更に循環させると、図１１に示すように、そのパレット１１を第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部から、それらに連続する短レール６３にまで移動させることになる。そして、補助循環ベルト８２を逆に循環させると、短レール６３に搭載されたパレット１１を第一〜第三パレットレール２１，３１，３６にまで移動させるように構成される。 Therefore, when the auxiliary circulation belt 82 engaged with the locking member 14 is further circulated, as shown in FIG. 11, the pallet 11 is transferred from the ends of the first to third pallet rails 21, 31, 36 to them. It will be moved to the continuous short rail 63. When the auxiliary circulation belt 82 is circulated in the opposite direction, the pallet 11 mounted on the short rail 63 is moved to the first to third pallet rails 21, 31, 36.

また、パレット搬送装置１０は、図２及び図３に示すように、パレット送り補助手段８１を昇降させる昇降手段９５を備える。この実施の形態における昇降手段は、出没ロッド９５ａを上方に向けて本体９５ｂが架台９や基板８や傾斜板７に固定された一対の流体圧シリンダ９５であって、それらの出没ロッド９５ａの上端に補助板９１の両端が取付けられる。 In addition, the pallet transfer device 10 includes an elevating means 95 for elevating the pallet feed assisting means 81, as shown in FIGS. 2 and 3. The elevating means in this embodiment is a pair of fluid pressure cylinders 95 in which a main body 95b is fixed to the pedestal 9, the substrate 8 and the inclined plate 7 with the retractable rods 95a facing upward, and the upper and lower ends of these retractable rods 95a. Both ends of the auxiliary plate 91 are attached to.

この流体圧シリンダ９５は、出没ロッド９５ａを上方に突出した状態で、補助板９１における補助循環ベルト８２が短レール６３に搭載されたパレット１１の係止部材１４に重合するように構成される。 The fluid pressure cylinder 95 is configured such that the auxiliary circulation belt 82 of the auxiliary plate 91 overlaps with the locking member 14 of the pallet 11 mounted on the short rail 63 in a state where the retractable rod 95a is projected upward.

一方、図３に示すように、係止部材１４はパレットにおける台座１３の下面に設けられているので、流体圧シリンダ９５の出没ロッド９５ａをその下方にある本体９５ｂに没入させると、その上端に取付けられた補助板９１を含むパレット送り補助手段８１が下降し、補助板９１における補助循環ベルト８２も下降するように構成される。 On the other hand, as shown in FIG. 3, since the locking member 14 is provided on the lower surface of the pedestal 13 in the pallet, when the retractable rod 95a of the fluid pressure cylinder 95 is retracted into the lower body 95b, the locking member 14 is attached to the upper end thereof. The pallet feeding auxiliary means 81 including the attached auxiliary plate 91 is lowered, and the auxiliary circulation belt 82 on the auxiliary plate 91 is also lowered.

パレット係止機構７１により短レール６３に搭載されたパレット１１の自由な移動が禁止された状態で、そのパレット１１の係止部材１４における被凹凸１４ａ，１４ｂが補助循環ベルト８２に形成された凹凸８２ａ，８２ｂに係合すると、その短レール６３が設けられた揺動部材６２の自由な揺動は禁止されることになる。 When the pallet 11 mounted on the short rail 63 is prohibited from freely moving by the pallet locking mechanism 71, the recessed and projected portions 14a and 14b of the locking member 14 of the pallet 11 are formed on the auxiliary circulation belt 82. When engaged with 82a and 82b, the free swing of the swing member 62 provided with the short rail 63 is prohibited.

けれども、図３の右の拡大図及び図７に示すように、補助板９１を下降させてパレット送り補助手段８１を下降させると、係止部材１４に補助循環ベルト８２が重合した状態で短レール６３にまで移動したパレット１１の係止部材１４における被凹凸１４ａ，１４ｂから補助循環ベルト８２に形成された凹凸８２ａ，８２ｂが離間する。 However, as shown in the enlarged view on the right side of FIG. 3 and FIG. 7, when the auxiliary plate 91 is lowered to lower the pallet feeding auxiliary means 81, the auxiliary rail belt 82 is superposed on the locking member 14 and the short rails are overlapped. The irregularities 82a and 82b formed on the auxiliary circulation belt 82 are separated from the irregularities 14a and 14b on the locking member 14 of the pallet 11 that has moved to 63.

これにより、補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂと係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂとの係合は解除され、パレット１１が搭載された短レール６３を有するパレット移動手段６１を構成する揺動部材６２の水平面内における揺動を許容するように構成される。 As a result, the engagement between the irregularities 82a and 82b of the auxiliary circulation belt 82 and the irregularities 14a and 14b of the locking member 14 is released, and the pallet moving means 61 having the short rail 63 on which the pallet 11 is mounted is configured. The moving member 62 is configured to allow swinging in a horizontal plane.

そして、図６に示すように、その揺動部材６２の周囲に設けられた短レール６３が第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に連続した状態で、流体圧シリンダ９５の出没ロッド９５を再び上方に突出させて、下降していた補助板９１を上昇させると、パレット１１における係止部材１４に補助循環ベルト８２が重合し、補助循環ベルト８２に形成された凹凸８２ａ，８２ｂが係止部材１４における被凹凸１４ａ，１４ｂに再び係合するように構成される。 Then, as shown in FIG. 6, with the short rail 63 provided around the swinging member 62 being continuous with the first to third pallet rails 21, 31, 36, the retractable rod 95 of the fluid pressure cylinder 95. When the auxiliary plate 91 that has descended is raised and the auxiliary plate 91 that has been lowered is raised, the auxiliary circulation belt 82 is superposed on the locking member 14 of the pallet 11, and the irregularities 82a and 82b formed on the auxiliary circulation belt 82 are engaged. The stopper member 14 is configured to be re-engaged with the concave and convex portions 14a and 14b.

次に、上記パレット搬送装置を用いたパレット搬送方法を説明する。 Next, a pallet carrying method using the pallet carrying device will be described.

上記パレット搬送装置１０を用いたこの実施の形態におけるパレット搬送方法は、第一パレットレール２１に搭載されたパレット１１を第一パレットレール２１に沿って搬送する第一パレット搬送工程と、第一パレットレール２１の一端に達したパレット１１を第三パレットレール３１に移動させる第一パレット移動工程と、第三パレットレール３６に搭載されたパレット１１を第三パレットレール３６に沿って搬送する第二パレット搬送工程と、第三パレットレール３６の他端に達したパレット１１を第二パレットレール３１に移動させる第二パレット移動工程と、第二パレットレール３１に搭載されたパレット１１を第二パレットレール３１に沿って搬送する第三パレット搬送工程とを有する。 The pallet carrying method according to this embodiment using the pallet carrying device 10 includes a first pallet carrying step of carrying the pallet 11 mounted on the first pallet rail 21 along the first pallet rail 21, and a first pallet carrying process. A first pallet moving step of moving the pallet 11 reaching one end of the rail 21 to the third pallet rail 31, and a second pallet carrying the pallet 11 mounted on the third pallet rail 36 along the third pallet rail 36. The transfer step, the second pallet moving step of moving the pallet 11 reaching the other end of the third pallet rail 36 to the second pallet rail 31, and the pallet 11 mounted on the second pallet rail 31 to the second pallet rail 31. And a third pallet carrying step of carrying along.

以下に各工程を説明する。 Each step will be described below.

＜第一パレット搬送工程＞
この工程では、第一パレットレール２１に搭載されたパレット１１を搬送する。 <First pallet transfer process>
In this step, the pallet 11 mounted on the first pallet rail 21 is transported.

パレット１１の第一パレットレール２１への搭載は、パレット１１の直線運動ブロック１２を第一パレットレール２１における直線運動ガイドレール２３の端部から搭載することにより行われる。 The pallet 11 is mounted on the first pallet rail 21 by mounting the linear motion block 12 of the pallet 11 from the end of the linear motion guide rail 23 of the first pallet rail 21.

図２および図４に示すように、パレット１１を第一パレットレール２１に搭載すると、パレット１１に設けられた被凹凸１４ａ，１４ｂは第一パレットレール２１に沿って設けられた循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂに係合することになる。このため、その後、駆動機構であるサーボモータ４３を駆動することによりその循環ベルト４２を循環させることにより、第一パレットレール２１に沿ってそれらのパレット１１を搬送することが可能になる。 As shown in FIGS. 2 and 4, when the pallet 11 is mounted on the first pallet rail 21, the unevenness 14 a, 14 b provided on the pallet 11 causes unevenness of the circulation belt 42 provided along the first pallet rail 21. 42a, 42b will be engaged. Therefore, thereafter, by driving the servo motor 43, which is a drive mechanism, to circulate the circulation belt 42, the pallets 11 can be conveyed along the first pallet rail 21.

この搬送はパレット１１が図示しない工作機に対峙するまで行われ、その状態でサーボモータ４３ａを停止させ、パレット１１に搭載されたワークをそれらの各工作機において加工を施すことができる。この時、各工作機のピッと同一のピッチで複数のパレット１１を搬送させることにより、複数の工作機による加工を同時に行うことが可能となる。 This conveyance is performed until the pallet 11 faces a machine tool (not shown), and the servo motor 43a is stopped in this state, and the work mounted on the pallet 11 can be processed by each of those machine tools. At this time, by carrying a plurality of pallets 11 at the same pitch as the pitch of each machine tool, it becomes possible to perform machining by a plurality of machine tools at the same time.

＜第一パレット移動工程＞
この工程では、第一パレットレール２１の端部に達したパレット１１を第三パレットレール３６に移動させる。この移動は第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の一方の端部に設けられたパレット移動手段６１により行われる。 <First pallet moving process>
In this step, the pallet 11 reaching the end of the first pallet rail 21 is moved to the third pallet rail 36. This movement is performed by the pallet moving means 61 provided at one end of each of the first to third pallet rails 21, 31, 36.

循環ベルト４２に連続して補助循環ベルト８２を設けたこの実施の形態では、前述の第一パレット搬送工程において、昇降手段における流体圧シリンダ９５の出没ロッド９５ａを上方に突出させて、パレット送り補助手段８１を上昇させておくと、第一パレットレール２１に沿って移動するパレット１１は、第一パレットレール２１の端部に達する直前で、図１０の実線矢印で示すように、循環ベルト４２から、それに連続する補助循環ベルト８２に係合することになる。 In this embodiment in which the auxiliary circulation belt 82 is provided continuously to the circulation belt 42, in the first pallet conveying step described above, the retracting rod 95a of the fluid pressure cylinder 95 in the elevating means is projected upward to assist the pallet feeding. When the means 81 is raised, the pallet 11 moving along the first pallet rail 21 is moved from the circulation belt 42 immediately before reaching the end of the first pallet rail 21, as indicated by the solid arrow in FIG. , And the auxiliary circulation belt 82 continuous with it.

このため、補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂを循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂに連続させた状態で、補助循環ベルト８２を循環ベルト４２と同一の速度で同一の方向に循環させることにより、パレット１１は第一パレットレール２１の端部にまで至ることになる。 Therefore, by circulating the auxiliary circulation belt 82 in the same direction at the same speed as the circulation belt 42 in a state where the irregularities 82a and 82b of the auxiliary circulation belt 82 are continuous with the irregularities 42a and 42b of the circulation belt 42, The pallet 11 reaches the end of the first pallet rail 21.

ここで、この実施の形態では、第一パレットレール２１の端部及びその端部に連続する短レール６３に沿って循環する補助循環ベルト８２を循環ベルト４２に連続して設けた。このため、補助循環ベルト８２の循環を停止させてその補助循環ベルト８２に係合したパレット１１を第一パレットレール２１の端部に留め置き、それと別に循環ベルト４２を循環させれば、第一パレットレール２１におけるパレット１１をその第一パレットレール２１に沿って移動させることができる。即ち、補助循環ベルト８２を循環ベルト４２に連続して設けることにより、この第一パレット移動工程と別に、第一パレットレール２１では、パレット１１を移動させることができることになる。 Here, in this embodiment, the auxiliary circulation belt 82 that circulates along the end portion of the first pallet rail 21 and the short rail 63 continuous to the end portion is provided continuously to the circulation belt 42. Therefore, if the circulation of the auxiliary circulation belt 82 is stopped, the pallet 11 engaged with the auxiliary circulation belt 82 is retained at the end of the first pallet rail 21, and the circulation belt 42 is circulated separately, the first pallet The pallet 11 on the rail 21 can be moved along the first pallet rail 21. That is, by providing the auxiliary circulation belt 82 continuously with the circulation belt 42, the pallet 11 can be moved on the first pallet rail 21 separately from the first pallet moving step.

この第一パレット移動工程では、パレット移動手段６１におけるアクチュエータ６４により揺動部材６２を揺動させて（図８）、短レール６３を第一パレットレール２１に連続させ、この状態で補助循環ベルト８２を循環させて、第一パレットレール２１の端部に達したパレット１１を第一パレットレール２１から短レール６３に移動させて、図１１に示すように、その短レール６３に搭載させる。 In this first pallet moving step, the swinging member 62 is swung by the actuator 64 in the pallet moving means 61 (FIG. 8) to make the short rail 63 continuous with the first pallet rail 21, and in this state, the auxiliary circulation belt 82. Is circulated to move the pallet 11 reaching the end portion of the first pallet rail 21 from the first pallet rail 21 to the short rail 63, and is mounted on the short rail 63 as shown in FIG.

この時、図８に示すように、第一パレットレール２１から短レール６３にパレット１１が移動すると、揺動部材６２に設けられた昇降ロッド７２の上端７２ｂにおける円錐の傾斜部又は半球部にパレット１１における台座１３が接触し、その傾斜部又は半球部により案内されて昇降ロッド７２は弾性体であるコイルスプリング７３の付勢力に抗して下方に移動する。 At this time, as shown in FIG. 8, when the pallet 11 is moved from the first pallet rail 21 to the short rail 63, the pallet is formed on the conical inclined portion or hemispherical portion of the upper end 72b of the lifting rod 72 provided on the swing member 62. The pedestal 13 at 11 comes into contact with the pedestal 13 and is guided by its inclined portion or hemispherical portion, so that the elevating rod 72 moves downward against the urging force of the coil spring 73, which is an elastic body.

そして、短レール６３にパレット１１が搭載されると、コイルスプリング７３の付勢力により昇降ロッド７２の上端がパレット１１における台座１３に押しつけられ、この昇降ロッド７２との接触抵抗により短レール６３に搭載されたパレット１１の自由な移動を防止することになる。これにより、パレット１１をその後に半円状に移動させる途中において、その短レール６３に搭載されたパレット１１の短レール６３に対する移動を停止することができる。 When the pallet 11 is mounted on the short rail 63, the upper end of the lifting rod 72 is pressed against the pedestal 13 of the pallet 11 by the urging force of the coil spring 73, and the pallet 11 is mounted on the short rail 63 by the contact resistance with the lifting rod 72. This prevents the pallet 11 from moving freely. Accordingly, the movement of the pallet 11 mounted on the short rail 63 with respect to the short rail 63 can be stopped while the pallet 11 is subsequently moved in a semicircular shape.

そして、図３の右の拡大図に示すように、この状態で昇降手段における流体圧シリンダ９５の出没ロッド９５ａをその下方にある本体９５ｂに没入し、図７に示すように、その上端に取付けられたパレット送り補助手段８１を下降させ、パレット１１と補助循環ベルト８２との係合を解消させる。 Then, as shown in the enlarged view on the right side of FIG. 3, in this state, the retractable rod 95a of the fluid pressure cylinder 95 in the elevating means is retracted into the body 95b below it, and is attached to the upper end thereof as shown in FIG. The pallet feed assisting means 81 thus lowered is lowered to release the engagement between the pallet 11 and the auxiliary circulation belt 82.

その後、アクチュエータ６４は、図１２に示すように、揺動部材６２を揺動させて、パレット１１が搭載された短レール６３を第一パレットレール２１に連続する第一位置から離して、第三パレットレール３６に連続する第二位置まで半円状に移動させる。この時、第三パレットレール３６に連続して設けられたパレット送り補助手段８１は、下降させておく。 Thereafter, as shown in FIG. 12, the actuator 64 swings the swinging member 62 to separate the short rail 63 on which the pallet 11 is mounted from the first position continuous with the first pallet rail 21, and to move the third rail to the third position. The semi-circular shape is moved to a second position continuous with the pallet rail 36. At this time, the pallet feed assisting means 81 continuously provided on the third pallet rail 36 is lowered.

ここで、第三パレットレール３６は水平面に対して傾斜しているので、水平な第一パレットレール２１から短レール６３に搭載され、水平な状態で移動した短レール６３が第三パレットレール３６に連続する第二位置に達した後、又はそれ以前に、図９に示すように、モータ６５を駆動して短レール６３を傾斜させる。そして、その短レール６３の傾斜角度を第三パレットレール３６の傾斜角度に一致させて、パレット１１が搭載された短レール６３を第三パレットレール３６の直線運動ガイドレール２３に連続させる。 Here, since the third pallet rail 36 is inclined with respect to the horizontal plane, the horizontal first pallet rail 21 is mounted on the short rail 63, and the short rail 63 moved in the horizontal state is moved to the third pallet rail 36. After reaching the continuous second position or before, as shown in FIG. 9, the motor 65 is driven to tilt the short rail 63. Then, the inclination angle of the short rail 63 is matched with the inclination angle of the third pallet rail 36 so that the short rail 63 on which the pallet 11 is mounted is continuous with the linear movement guide rail 23 of the third pallet rail 36.

このように、パレット１１が搭載された短レール６３が第三パレットレール３６の直線運動ガイドレール２３に連続した後には、第三パレットレール３６に連続して設けられた流体圧シリンダ９５の出没ロッド９５を上方に突出させて、下降していたパレット送り補助手段８１を上昇させて第三パレットレール３６に連続させる。これにより、パレット１１における係止部材１４に第三パレットレール３６に連続する補助循環ベルト８２が重合し、補助循環ベルト８２に形成された凹凸８２ａ，８２ｂが係止部材１４における被凹凸１４ａ，１４ｂに係合させる。 Thus, after the short rail 63 on which the pallet 11 is mounted continues to the linear motion guide rail 23 of the third pallet rail 36, the retractable rod of the fluid pressure cylinder 95 provided continuously to the third pallet rail 36. 95 is projected upward, and the pallet feed assisting means 81 which has been lowered is raised to be connected to the third pallet rail 36. As a result, the auxiliary circulation belt 82 continuous with the third pallet rail 36 is superposed on the locking member 14 of the pallet 11, and the irregularities 82a and 82b formed on the auxiliary circulation belt 82 are subject to the irregularities 14a and 14b of the locking member 14. Engage with.

パレット送り補助手段８１の上昇にあっては、パレット１１の係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂと補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂとが確実に係合できる位置となるように予め設定されたプログラムによりサーボモータ８３の回転角度を制御する。 When the pallet feed assisting means 81 is lifted, it is preset so that the concave and convex portions 14a and 14b of the locking member 14 of the pallet 11 and the concave and convex portions 82a and 82b of the auxiliary circulation belt 82 can surely engage with each other. The program controls the rotation angle of the servo motor 83.

その後、図９及び図１２の破線矢印で示す様に、パレット１１が係合された第三パレットレール３６の端部における補助循環ベルト８２を循環させ、昇降ロッド７２が接触する接触抵抗に抗してパレット１１をその補助循環ベルト８２とともに移動させ、短レール６３に搭載されたパレット１１を第三パレットレール３６にまで移動させる。 Then, as shown by the broken line arrows in FIGS. 9 and 12, the auxiliary circulation belt 82 at the end of the third pallet rail 36 with which the pallet 11 is engaged is circulated to resist the contact resistance of the lifting rod 72. The pallet 11 is moved together with its auxiliary circulation belt 82, and the pallet 11 mounted on the short rail 63 is moved to the third pallet rail 36.

このようにして、そのパレット１１を第一パレットレール２１の端部から第三パレットレール３６にまで移動させる。 In this way, the pallet 11 is moved from the end of the first pallet rail 21 to the third pallet rail 36.

＜第二パレット搬送工程＞
この工程では、第三パレットレール３６に搭載されたパレット１１を搬送する。前の第一パレット移動工程では、図１２に示すように、短レール６３から第三パレットレール３６に移動したパレット１１は第三パレットレール３６の端部に、それに沿って設けられた補助循環ベルト８２に係合した状態で移動する。 <Second pallet transfer process>
In this step, the pallet 11 mounted on the third pallet rail 36 is transported. In the previous first pallet moving step, as shown in FIG. 12, the pallet 11 moved from the short rail 63 to the third pallet rail 36 has the auxiliary circulation belt provided at the end of the third pallet rail 36 along the pallet 11. It moves while being engaged with 82.

この第二パレット搬送工程では、第三パレットレール３６に搭載されたパレット１１を搬送するので、この補助循環ベルト８２には、第三パレットレール３６に沿って設けられた循環ベルト４２が連続するために、この補助循環ベルト８２の凹凸８２ａ，８２ｂを循環ベルト４２の凹凸４２ａ，４２ｂに連続させた状態で、補助循環ベルト８２を循環ベルト４２と同一の速度で同一の方向に循環させる。 In this second pallet carrying step, the pallet 11 mounted on the third pallet rail 36 is carried, so that the circulation belt 42 provided along the third pallet rail 36 is continuous with the auxiliary circulation belt 82. Then, the auxiliary circulation belt 82 is circulated in the same direction at the same speed as the circulation belt 42 in a state where the irregularities 82a and 82b of the auxiliary circulation belt 82 are continuous with the irregularities 42a and 42b of the circulation belt 42.

これにより、パレット１１は第三パレットレール３６の端部から反対方向に向かって移動を初め、図１３に示すように、その端部から離間すると補助循環ベルト８２から循環ベルト４２に新たに係合し、この循環ベルト４２を循環させることによりパレット１１を水平面に対して傾斜する第三パレットレール３６に沿って搬送することができる。 As a result, the pallet 11 starts moving in the opposite direction from the end of the third pallet rail 36, and as shown in FIG. 13, when separated from the end, the auxiliary circulation belt 82 is newly engaged with the circulation belt 42. Then, by circulating the circulation belt 42, the pallet 11 can be conveyed along the third pallet rail 36 that is inclined with respect to the horizontal plane.

＜第二パレット移動工程＞
この工程では、第三パレットレール３６の端部に達したパレット１１を第二パレットレール３１に移動させる。この移動は第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の他方の端部に設けられたパレット移動手段６１により行われる。 <Second pallet moving process>
In this step, the pallet 11 reaching the end of the third pallet rail 36 is moved to the second pallet rail 31. This movement is performed by the pallet moving means 61 provided at the other end of the first to third pallet rails 21, 31, 36.

ここで、第三パレットレール３６は水平面に対して傾斜させているので、傾斜する第三パレットレール３６から傾斜する短レール６３に搭載されたパレット１１を、その短レール３６と共に半円状に移動させて、第二パレットレール３１の端部にまで移動させ、その後又はそれ以前にその短レール３６を水平に戻して第二パレットレール３１に連続させ、その状態で第二パレットレール３１に移動させる。 Here, since the third pallet rail 36 is inclined with respect to the horizontal plane, the pallet 11 mounted on the short rail 63 inclined from the third pallet rail 36 inclined is moved in a semicircular shape together with the short rail 36. The second pallet rail 31 is moved to the end of the second pallet rail 31, and thereafter or before that, the short rail 36 is returned horizontally to be continuous with the second pallet rail 31, and in that state is moved to the second pallet rail 31. ..

その他の具体的な移動の手順は、先の第一パレット移動工程と同一であるので、繰り返しての説明を省略する。 The other specific moving procedure is the same as that of the first pallet moving step described above, and thus the repeated description is omitted.

＜第三パレット搬送工程＞
この工程では、第二パレットレール３１に搭載されたパレット１１を、パレット送り手段５１を用いて、第二パレットレール３１に沿って搬送する。その具体的な搬送手順は、先の第一及び第二パレット搬送工程と同一であるので、繰り返しての説明を省略する。 <Third pallet transfer process>
In this step, the pallet 11 mounted on the second pallet rail 31 is transported along the second pallet rail 31 by using the pallet feeding means 51. The specific carrying procedure is the same as the first and second pallet carrying steps described above, and thus the repeated description is omitted.

このように、上述した各工程が順次繰り返されることにより、パレット１１を第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に順次搬送することができる。 Thus, the pallets 11 can be sequentially transported to the first to third pallet rails 21, 31, 36 by sequentially repeating the above-described steps.

ここで、この実施の形態では、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部及びその端部に連続する短レール６３に沿って循環する補助循環ベルト８２を循環ベルト４２に連続して設けた。このため、循環ベルト４２の循環と補助循環ベルト８２の循環を別々に行い、図１２に示すように、補助循環ベルト８２の循環により短レール６３からパレット１１を第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部に移動した後にその循環を停止させることにより、そのパレット１１を第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部に維持させることができる。 Here, in this embodiment, the auxiliary circulation belt 82 that circulates along the end portions of the first to third pallet rails 21, 31, 36 and the short rail 63 continuous to the end portions is continuous with the circulation belt 42. Provided. Therefore, the circulation of the circulation belt 42 and the circulation of the auxiliary circulation belt 82 are separately performed, and as shown in FIG. 12, the circulation of the auxiliary circulation belt 82 moves the pallet 11 from the short rail 63 to the first to third pallet rails 21, The pallet 11 can be maintained at the end portions of the first to third pallet rails 21, 31, 36 by stopping the circulation after moving to the end portions of 31, 36.

また、補助循環ベルト８２の循環と別に循環ベルト４２を循環させると、その循環ベルト４２に係合するパレット１１は第一〜第三パレットレール２１，３１，３６を搬送されることになり、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６の端部に搭載されて補助循環ベルト８２に係合するパレット１１を移動させること無く、循環ベルト４２が係合して第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に搭載されたパレット１１を移動させることができる。 When the circulation belt 42 is circulated separately from the circulation of the auxiliary circulation belt 82, the pallet 11 engaged with the circulation belt 42 is conveyed on the first to third pallet rails 21, 31, 36. The first to third pallet rails 21 are engaged by the circulation belt 42 without moving the pallet 11 mounted on the ends of the first to third pallet rails 21, 31, 36 and engaged with the auxiliary circulation belt 82. , 31, 36 can be moved.

そして、循環ベルト４２が係合するパレット１１と所定のピッチになったときに、補助循環ベルト８２を循環させ、それに係合するパレット１１を移動させて循環ベルト４２に係合させるようにすれば、複数のパレット１１を所定のピッチで第一〜第三パレットレール２１，３１，３６上を搬送させることができる。 Then, when the circulating belt 42 and the pallet 11 with which it is engaged reach a predetermined pitch, the auxiliary circulating belt 82 is circulated, and the pallet 11 with which it is engaged is moved to engage with the circulating belt 42. The plurality of pallets 11 can be transported on the first to third pallet rails 21, 31, 36 at a predetermined pitch.

また、本発明のパレット搬送装置１０では、揺動部材６２の揺動半径の直交面に沿って短レール６３が傾斜するようにしたので、水平な第一及び第二パレットレール２１，３１により搬送されて短レール６３にまで至った水平なパレット１１は、傾斜する第三パレットレール３６の端部にまで移動させた後に、又はそれ以前に短レール６３と共に傾斜させることにより、傾斜する第三パレットレール３６にそのパレット１１を移動させて搭載することが可能となる。 Further, in the pallet transfer device 10 of the present invention, since the short rail 63 is inclined along the plane orthogonal to the swing radius of the swing member 62, the short first rail 63 is transported by the horizontal first and second pallet rails 21 and 31. The horizontal pallet 11 that has reached the short rail 63 is moved to the end of the third pallet rail 36 that tilts, or before tilting together with the short rail 63, the third pallet that tilts. The pallet 11 can be moved and mounted on the rail 36.

即ち、本発明では、揺動部材６２に短レール６３を傾斜可能に設けたので、パレットレール３６を水平面に対して傾斜させても、その傾斜したパレットレール３６の端部からのパレット１１の移動、及び傾斜したパレットレール３６へのパレット１１の移動を行わせることが可能になる。 That is, in the present invention, since the short rail 63 is tiltably provided on the swing member 62, even if the pallet rail 36 is tilted with respect to the horizontal plane, the movement of the pallet 11 from the end of the tilted pallet rail 36. , And the pallet 11 can be moved to the inclined pallet rail 36.

また、本発明のパレット搬送装置１０では、補助循環ベルト８２が短レール６３に搭載されたパレット１１と係合するようなものであり、パレット送り補助手段８１を昇降させる昇降手段９５を備える。このため、パレット送り補助手段８１を下降させることにより、短レール６３に搭載されたパレット１１とパレット送り補助手段８１の係合を解消させることができる。このため、揺動部材６２を短レール６３とともに揺動回転させることにより、一方のパレットレール２１の端部から他方のパレットレール３１の端部にまで、パレット１１を確実に半円状に移動させることができる。 Further, in the pallet transporting device 10 of the present invention, the auxiliary circulation belt 82 engages with the pallet 11 mounted on the short rail 63, and includes the elevating means 95 for elevating the pallet feeding auxiliary means 81. Therefore, by lowering the pallet feed assisting means 81, the engagement between the pallet 11 mounted on the short rail 63 and the pallet feed assisting means 81 can be released. Therefore, by swinging and rotating the swinging member 62 together with the short rail 63, the pallet 11 is surely moved in a semicircular shape from the end of one pallet rail 21 to the end of the other pallet rail 31. be able to.

そして、その後、パレット送り補助手段８１を上昇させると、短レール６３に搭載されたパレット１１に補助循環ベルト８２が再び係合するので、パレット１１とともに半円状に移動して他方のパレットレール３１の端縁に接続した短レール６３から、そのパレット１１を他方のパレットレール３１にまで確実に移動させることができる。 Then, when the pallet feed assisting means 81 is raised thereafter, the auxiliary circulating belt 82 is engaged again with the pallet 11 mounted on the short rail 63, so that the pallet 11 moves in a semicircular shape and the other pallet rail 31 moves. The pallet 11 can be reliably moved to the other pallet rail 31 from the short rail 63 connected to the edge of the pallet.

ここで、パレット１１とパレット送り補助手段８１の係合及びその解消にあっては、パレット１１を昇降させることも考えられるけれども、ワークを搭載するパレット１１の重量は比較的大きくなり、それを昇降させることは動力の消費を招くと共に、ワークも昇降することから、その昇降に耐え得るようにする必要から、ワークを搭載する搭載具の構造が複雑になることが考えられる。 Here, in engaging and disengaging the pallet 11 and the pallet feed assisting means 81, it is conceivable to raise and lower the pallet 11, but the weight of the pallet 11 on which the work is mounted becomes relatively large, and the pallet 11 is raised and lowered. This causes power consumption, and also because the work moves up and down, it is necessary to be able to withstand the up-and-down movement, which may complicate the structure of the mounting device for mounting the work.

これに対して、本発明では、パレット送り補助手段８１を昇降させるので、少ない動力でパレット１１とパレット送り補助手段８１の係合及びその解消を行うことができ、ワークを搭載する搭載具の構造にあっても、ワークの昇降を考慮する必要がなくなり、その構造を比較的単純化させることができる。 On the other hand, according to the present invention, since the pallet feed assisting means 81 is moved up and down, the pallet 11 and the pallet feed assisting means 81 can be engaged and disengaged with a small amount of power, and the structure of the mounting tool for mounting the work. Even in this case, it is not necessary to consider the elevation of the work, and the structure can be relatively simplified.

また、本発明では、揺動部材６２を揺動させて、その他端に設けられた短レール６３を円弧状又は半円状に移動させるので、その短レール６３を第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に比較的容易に連続させることが可能となり、その構造を更に単純化させることができる。 Further, in the present invention, since the swinging member 62 is swung to move the short rail 63 provided at the other end in an arc shape or a semicircular shape, the short rail 63 is moved to the first to third pallet rails 21. , 31, 36 can be relatively easily connected to each other, and the structure thereof can be further simplified.

また、その揺動部材６２を揺動させるアクチュエータ６４が流体圧により回転ロッド６４ｂを正逆回転可能に構成されたものであれば、更に構造が単純化し、この結果、本発明におけるパレット搬送装置１０の単価が押し上げられることを回避することができる。 Further, if the actuator 64 for swinging the swing member 62 is configured to be able to rotate the rotating rod 64b in the forward and reverse directions by fluid pressure, the structure is further simplified, and as a result, the pallet transfer device 10 according to the present invention. It is possible to avoid pushing up the unit price of.

また、このパレット搬送装置１０では、パレット１１を無端で設けられて循環する循環ベルト４２に係合させ、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６に沿ってパレット１１の搬送を行うので、パレット１１の循環ベルト４２に係合する位置を変化させることにより、その循環ベルト４２に係合して搬送された先のパレット１１との間隔、即ち先のパレット１１との搬送ピッチを容易に変更することができる。 Further, in this pallet transfer device 10, since the pallet 11 is engaged with the circulating belt 42 that is provided endlessly and circulates, and the pallet 11 is transferred along the first to third pallet rails 21, 31, 36, By changing the position of the pallet 11 engaged with the circulation belt 42, the distance between the pallet 11 and the previous pallet 11 which is conveyed by being engaged with the circulation belt 42, that is, the conveyance pitch with the previous pallet 11 is easily changed. can do.

なお、上述した実施の形態では、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６が上面視において互いに平行に設けられ、その両端部にパレット移動手段６１がそれぞれ設けられる場合を説明した。けれども、図１４に示すように、複数のパレットレール２１，３１，３６は、単一のパレット移動手段６１を中心に、その周囲に上面視において直角又は所定の角度で設けるようにしても良い。 In the above-described embodiment, the case has been described in which the first to third pallet rails 21, 31, 36 are provided in parallel with each other in a top view, and the pallet moving means 61 is provided at both ends thereof. However, as shown in FIG. 14, the plurality of pallet rails 21, 31, 36 may be provided around the single pallet moving means 61 at a right angle or at a predetermined angle when viewed from above.

図１４に示すパレット搬送装置１０は、パレット１１を移動可能に搭載する複数のパレットレールとして、水平方向（Ｙ軸方向）に所定の間隔を開けて上面視において互いに平行に設けられた第一パレットレール２１及び第二パレットレール３１と、それらの端部に設けられた単一のパレット移動手段６１を中心に、上面視においてそれらと直角、即ち９０度において交差する第三パレットレール３６を備える場合を示す。 The pallet transfer device 10 shown in FIG. 14 is a plurality of pallet rails on which the pallet 11 is movably mounted. The first pallet is provided in parallel with each other in a top view at a predetermined interval in the horizontal direction (Y-axis direction). In the case where the rail 21 and the second pallet rail 31 and the third pallet rail 36 that intersects with the single pallet moving means 61 provided at the ends thereof at a right angle, that is, at 90 degrees, in a plan view are provided. Indicates.

そして、この第一〜第三パレットレール２１，３１，３６は、揺動部材６２の揺動により円弧状に往復移動する短レール６３の、いずれかの位置の短レール６３に連続するように配置され、第一パレットレール２１は水平方向に延びるけれども、第二及び第三パレットレール３１，３６は、水平面に対して傾斜するものとする。 The first to third pallet rails 21, 31, 36 are arranged so as to be continuous with the short rail 63 at any position of the short rails 63 that reciprocate in an arc shape by the swing of the swing member 62. Although the first pallet rail 21 extends in the horizontal direction, the second and third pallet rails 31, 36 are inclined with respect to the horizontal plane.

ここで、半円状又は円弧状に往復移動する短レール６３のいずれかの位置に連続する三本以上のパレットレール２１，３１，３６を設けると、短レール６３が往復移動する範囲の両側を除くパレットレールでは（図１４では第三パレットレール３６）、短レール６３をその端部において通過させるとともに、その短レール６３とのパレット１１の乗り換えを行う必要が生じる。 Here, if three or more continuous pallet rails 21, 31, and 36 are provided at any position of the short rail 63 that reciprocates in a semicircular shape or an arc shape, both sides of the range in which the short rail 63 reciprocates are provided. Except for the pallet rails (third pallet rail 36 in FIG. 14 ), it is necessary to pass the short rail 63 at its end and transfer the pallet 11 to the short rail 63.

このため、短レール６３を端部において通過させるパレットレール３６にあっては、短レール６３の移動を確保するために、そのパレットレール３６と短レール６３との間隔を拡げると、短レール６３とパレットレール３６の間のパレット１１の移動が困難になるので、図１４に示すように、その間に補助レール９６を設けることが好ましい。 Therefore, in the pallet rail 36 that allows the short rail 63 to pass through at the end, if the space between the pallet rail 36 and the short rail 63 is increased in order to secure the movement of the short rail 63, Since it becomes difficult to move the pallet 11 between the pallet rails 36, it is preferable to provide an auxiliary rail 96 between them, as shown in FIG.

図に示す補助レール９６は、第三パレットレール３６の端部に連続するように第三パレットレール３６の同一直線上及びパレット送り補助手段８１に沿って設けられるものであり、この補助レール９６は、第三パレットレール３６における直線運動ガイドレール２３や短レール６３と同一のものが用いられる。この補助レール９６の長さは、この補助レール９６がないとすると、第一〜第三パレットレール２１，３１，３６間における短レール６３の半円状又は円弧状の移動を許容し得る長さに設定される。 The auxiliary rail 96 shown in the figure is provided on the same straight line of the third pallet rail 36 and along the pallet feed assisting means 81 so as to be continuous with the end portion of the third pallet rail 36. The same ones as the linear motion guide rail 23 and the short rail 63 in the third pallet rail 36 are used. If the auxiliary rail 96 is not provided, the length of the auxiliary rail 96 is a length that allows the semi-circular or arcuate movement of the short rail 63 between the first to third pallet rails 21, 31, 36. Is set to.

そして、この補助レール９６とともに、この補助レール９６を第三パレットレール２１，３１の端部に連続する第一位置と、その第一位置より下方の第二位置の間で昇降させる補助レール昇降手段９７が更に設けられる。 Then, together with the auxiliary rail 96, an auxiliary rail elevating means for elevating and lowering the auxiliary rail 96 between a first position continuous with the end portions of the third pallet rails 21 and 31 and a second position below the first position. 97 is further provided.

図１５〜図１７に示すように、この実施の形態における補助レール９６は第三パレットレール３６に近い側の端部に支点９６ａを設け、その支点９６ａを回転軸として短レール６３に臨む他端が昇降するように構成される。 As shown in FIGS. 15 to 17, the auxiliary rail 96 in this embodiment is provided with a fulcrum 96a at an end near the third pallet rail 36, and the other end facing the short rail 63 with the fulcrum 96a as a rotation axis. Is configured to move up and down.

具体的には、第三パレットレール３６の端部近傍の架台９に枢支柱９０が立設され、その枢支柱９０の上端に、補助レール９６の第三パレットレール３６に近い側の端部における支点９６ａを枢支する。補助レール昇降手段９７は、出没ロッド９７ａを上方に向けて本体９７ｂが架台９に固定された流体圧シリンダ９７であって、その出没ロッド９７ａの上端に補助レール９６の他端が枢支される。 Specifically, a pivot support 90 is erected on the gantry 9 near the end of the third pallet rail 36, and at the upper end of the pivot support 90, at the end of the auxiliary rail 96 near the third pallet rail 36. The fulcrum 96a is pivotally supported. The auxiliary rail elevating/lowering means 97 is a fluid pressure cylinder 97 in which a main body 97b is fixed to the mount 9 with the retractable rod 97a facing upward, and the other end of the auxiliary rail 96 is pivotally supported on the upper end of the retractable rod 97a. ..

図１５及び図１７に示すように、この流体圧シリンダ９７は、出没ロッド９７ａを上方に突出した状態で、補助レール９６が第三パレットレール３６における直線運動ガイドレール２３とそれに連続する短レール６３との間の隙間を塞いでそれらを連続させるように構成される。 As shown in FIG. 15 and FIG. 17, in the fluid pressure cylinder 97, the auxiliary rail 96 is in a state in which the retractable rod 97a is projected upward, and the auxiliary rail 96 is the linear motion guide rail 23 in the third pallet rail 36 and the short rail 63 continuous with the linear motion guide rail 23. It is configured to make them continuous by closing the gap between and.

一方、補助レール９６の他端には、その下面に長手方向に延びる長孔９６ｂが形成された係止板９６ｃが取付けられ、この長孔９６ｂに補助レール昇降手段である流体圧シリンダ９７の出没ロッド９７ａの上端がピン９６ｄを介して枢支される。そして、その出没ロッド９７ａをその下方にある本体９７ｂに没入させると、図１６に示すように、その上端に設けられたピン９６ｄが長孔９６ｂの内部で移動しつつ、補助レール９６の他端を下降させるように構成される。 On the other hand, at the other end of the auxiliary rail 96, a locking plate 96c having a long hole 96b extending in the longitudinal direction is attached to the lower surface of the auxiliary rail 96, and the fluid pressure cylinder 97, which is the auxiliary rail elevating means, appears and disappears in the long hole 96b. The upper end of the rod 97a is pivotally supported via the pin 96d. Then, when the retractable rod 97a is retracted into the body 97b located below the retractable rod 97a, as shown in FIG. 16, the pin 96d provided at the upper end of the rod 97a moves inside the elongated hole 96b while the other end of the auxiliary rail 96 is moved. Is configured to lower.

図１７に示すように、短レール６３が第三パレットレール３６と同様に傾き、補助レール９６が第三パレットレール３６における直線運動ガイドレール２３とそれに連続する短レール６３との間の隙間を塞いでいると、この補助レール９６の存在により、パレット１１を第三パレットレール３６からそれに連続する短レール６３に移動させるか、又は短レール６３から第三パレットレール３６に移動させることが容易になる。 As shown in FIG. 17, the short rail 63 tilts like the third pallet rail 36, and the auxiliary rail 96 closes the gap between the linear motion guide rail 23 in the third pallet rail 36 and the continuous short rail 63. Then, due to the presence of the auxiliary rail 96, it becomes easy to move the pallet 11 from the third pallet rail 36 to the short rail 63 continuous therewith or from the short rail 63 to the third pallet rail 36. ..

一方、補助レール９６が第三パレットレール３６における直線運動ガイドレール２３とそれに連続する短レール６３との間の隙間を塞いでいると、短レール６３の補助レール９６側への移動が不能になるので、その短レール６３が設けられた揺動部材６２の自由な揺動回転は禁止されることになる。 On the other hand, if the auxiliary rail 96 closes the gap between the linear motion guide rail 23 in the third pallet rail 36 and the short rail 63 continuous with it, the short rail 63 cannot move to the auxiliary rail 96 side. Therefore, free swinging rotation of the swinging member 62 provided with the short rail 63 is prohibited.

けれども、図１６に示すように、短レール６３に臨む補助レール９６の他端を下降させると、短レール６３の補助レール９６側への移動が可能になるので、パレット１１が搭載された短レール６３を有する揺動部材６２の揺動回転は許容されることになる。 However, as shown in FIG. 16, when the other end of the auxiliary rail 96 facing the short rail 63 is lowered, the short rail 63 can be moved to the auxiliary rail 96 side, so that the short rail on which the pallet 11 is mounted is mounted. The swinging rotation of the swinging member 62 having 63 is allowed.

よって、このような補助レール９６及び補助レール昇降手段９７を備えるようにすれば、第三パレットレール３６からそれに連続する短レール６３へのパレット１１の移動、又は短レール６３から第三パレットレール３６へのパレット１１の移動を確実にするとともに、揺動部材６２の自由な揺動回転も許容するものとなる。この結果、複数のパレットレール２１，３１，３６が水平であろうと、又は水平面に対して傾斜していようと、いずれのパレットレール２１，３１，３６にもパレット１１を移動させて搬送し得るパレット搬送装置１０となる。 Therefore, if the auxiliary rail 96 and the auxiliary rail elevating/lowering means 97 are provided, the pallet 11 is moved from the third pallet rail 36 to the short rail 63 continuing from the third pallet rail 36, or from the short rail 63 to the third pallet rail 36. The movement of the pallet 11 to the pallet is ensured, and the oscillating member 62 is also allowed to freely oscillate. As a result, whether the plurality of pallet rails 21, 31, 36 are horizontal or inclined with respect to the horizontal plane, the pallet 11 can be moved and transported to any of the pallet rails 21, 31, 36. It becomes the carrier device 10.

なお、上述した実施の形態では、互いに平行な第一及び第二パレットレール２１，３１と、それらと直角（９０度）に交差する第三パレットレール３６を備える場合を示したが、揺動部材６２の揺動範囲内であれば、例えば第一パレットレール２１と第二パレットレール３１とが互いに４５度の角度で交差し、さらに第一パレットレール２１と第三パレットレール３１とが互いに１３５度の角度で交差する構成であってもよい。 In the above-described embodiment, the case where the first and second pallet rails 21 and 31 that are parallel to each other and the third pallet rail 36 that intersects them at a right angle (90 degrees) are provided has been described. Within the swing range of 62, for example, the first pallet rail 21 and the second pallet rail 31 intersect at an angle of 45 degrees, and the first pallet rail 21 and the third pallet rail 31 are at 135 degrees to each other. It may be configured to intersect at an angle of.

また、上述した実施の形態では、パレット送り手段４１，５１，５６として、循環ベルト４２と、この循環ベルト４２を循環させる循環機構４３とを備えるものを例示したけれども、このパレット送り手段４１，５１，５６はこれに限らず、パレット１１をパレットレール２１，３１，３６に沿って搬送しうる限り、別の構成のものであっても良い。 Further, in the above-described embodiment, the pallet feeding means 41, 51, 56 provided with the circulation belt 42 and the circulation mechanism 43 for circulating the circulation belt 42 is exemplified, but the pallet feeding means 41, 51. , 56 is not limited to this, and may have another configuration as long as the pallet 11 can be transported along the pallet rails 21, 31, 36.

また、上述した実施の形態では、パレット送り補助手段８１を流体圧シリンダ９５により昇降させる場合を説明したけれども、パレット送り補助手段８１の片側を下げるように回転させて、パレット送り補助手段８１のパレット１１とのの係合を解消させるようにしても良い。 Further, in the above-described embodiment, the case where the pallet feed assisting means 81 is moved up and down by the fluid pressure cylinder 95 has been described. However, one side of the pallet feed assisting means 81 is rotated so as to be lowered, and the pallet feed assisting means 81 is rotated. The engagement with 11 may be released.

また、上述した実施の形態では、補助レール９６の他端を昇降させる場合を説明したけれども、補助レール昇降手段９７は、補助レール９６をパレットレールと等しい傾斜の状態で昇降させるようなものであってもよい。 Further, in the above-described embodiment, the case where the other end of the auxiliary rail 96 is moved up and down has been described, but the auxiliary rail elevating means 97 is such that the auxiliary rail 96 is moved up and down in the same inclination as the pallet rail. May be.

また、上述した実施の形態では、台座１３の一方の側部にワークを搭載する搭載具が設けられる場合を説明した。けれども、図示しないが、台座１３に貫通孔を形成し、その貫通孔に搭載具を設け、この貫通孔を介してワークを台座１３に貫通して搭載するようにしても良い。 Further, in the above-described embodiment, the case where the mounting tool for mounting the work is provided on one side of the pedestal 13 has been described. However, although not shown, a through hole may be formed in the pedestal 13, a mounting tool may be provided in the through hole, and the workpiece may be mounted through the pedestal 13 through the through hole.

また、上述した実施の形態では、揺動部材６２を揺動させるアクチュエータとして、本体部６４ａに給排される流体圧により回転ロッド６４ｂを１８０度以内で正逆回転可能に構成されたものを例示したけれども、このアクチュエータは、回転軸を１８０度以内で正逆回転可能に構成された電動モータのようなものであっても良い。 Further, in the above-described embodiment, as the actuator that swings the swinging member 62, an example in which the rotating rod 64b is configured to be able to rotate normally and reversely within 180 degrees by the fluid pressure supplied to and discharged from the main body portion 64a is illustrated. However, this actuator may be one such as an electric motor configured so that the rotation axis can be rotated in the normal and reverse directions within 180 degrees.

更に、上述した実施の形態では、モータ６５により短レール６３を傾斜させる場合を説明した。けれども、短レール６３を傾斜させる手段は、モータに限らず、流体圧により短レール６３を傾斜させるようなアクチュエータであっても良く、カムを用いて短レール６３を傾斜させるようにしても良い。 Further, in the above-described embodiment, the case where the short rail 63 is tilted by the motor 65 has been described. However, the means for inclining the short rail 63 is not limited to a motor, but may be an actuator that inclines the short rail 63 by fluid pressure, or may use a cam to incline the short rail 63.

１０ パレット搬送装置
１１ パレット
１４ａ，１４ｂ 被凹凸
２１ 第一パレットレール
３１ 第二パレットレール
３６ 第三パレットレール
４１ 第一パレット送り手段
５１ 第二パレット送り手段
５６ 第三パレット送り手段
６１ パレット移動手段
６２ 揺動部材
６３ 短レール
８１ パレット送り補助手段
８２ 補助循環ベルト
８２ａ，８２ｂ 凹凸
９５ 昇降手段
９６ 補助レール
９６ａ 支点
９７ 補助レール昇降手段 10 Pallet Conveying Device 11 Pallets 14a, 14b Unevenness 21 First Pallet Rail 31 Second Pallet Rail 36 Third Pallet Rail 41 First Pallet Feeding Means 51 Second Pallet Feeding Means 56 Third Pallet Feeding Means 61 Pallet Moving Means 62 Swing Moving member 63 Short rail 81 Pallet feed assisting means 82 Auxiliary circulating belts 82a, 82b Unevenness 95 Elevating means 96 Auxiliary rail 96a Support point 97 Auxiliary rail elevating means

Claims (7)

パレット(11)を移動可能に搭載する複数のパレットレール(21,31,36)と、
前記パレット(11)を前記パレットレール(21,31,36)に沿って搬送するパレット送り手段(41,51,56)と、
複数のパレットレール(21,31,36)の端部に設けられ複数のパレットレール(21,31,36)のいずれか一方のパレットレールに搭載された前記パレット(11)を他方のパレットレールに移動させるパレット移動手段(61)とを備えたパレット搬送装置において、
前記パレット移動手段(61)は、一端を回転軸として揺動する揺動部材(62)と、前記揺動部材(62)の半円又は円弧状に移動する他端に接線方向に設けられた短レール(63)とを備え、
前記短レール(63)は、前記揺動部材(62)の揺動半径の直交面に沿って傾斜するように変化する
ことを特徴とするパレット搬送装置。 Multiple pallet rails (21, 31, 36) that movably mount the pallet (11),
Pallet feeding means (41, 51, 56) for transporting the pallet (11) along the pallet rails (21, 31, 36),
The pallet (11) mounted on one of the plurality of pallet rails (21, 31, 36) provided at the end of the plurality of pallet rails (21, 31, 36) is mounted on the other pallet rail. In a pallet transfer device provided with a pallet moving means (61) for moving,
The pallet moving means (61) is provided in a tangential direction on a swinging member (62) swinging about one end as a rotation axis, and on the other end of the swinging member (62) moving in a semicircle or arc shape. With short rails (63),
The pallet transfer device characterized in that the short rail (63) changes so as to incline along a plane orthogonal to the swing radius of the swing member (62). 複数のパレットレール(21,31,36)が水平面に対して傾斜状態の１又は２以上の傾斜パレットレール(36)を含み、
パレット送り手段(41,51,56)は前記パレットレール(21,31,36)の水平又は傾斜の方向に沿って設けられることを特徴とする請求項１記載のパレット搬送装置。 A plurality of pallet rail (21,31,36) comprises one or more inclined pallet rail inclined state (36) with respect to the horizontal plane,
2. The pallet transfer device according to claim 1, wherein the pallet feeding means (41, 51, 56) is provided along the horizontal or inclined direction of the pallet rails (21, 31, 36). 複数のパレットレール(21,31,36)は所定の間隔を開けて互いに等間隔或いは直角又は所定の角度で設けられていることを特徴とする請求項２に記載のパレット搬送装置。 The pallet conveyor according to claim 2, wherein the plurality of pallet rails (21, 31, 36) are provided at equal intervals or at right angles or at predetermined angles with each other. パレット(11)をパレットレール(21,31,36)から短レール(63)に移動或いは前記短レール(63)に搭載された前記パレット(11)を前記パレットレール(21,31,36)に移動させるパレット送り補助手段(81)と、
前記パレット送り補助手段(81)を下降及び上昇させる昇降手段(95)とをさらに備え、
前記パレット移動手段(61)における揺動部材(62)の揺動は前記パレット送り補助手段(81)を下降させて許容される
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３に記載のパレット搬送装置。 Move the pallet (11) from the pallet rails (21, 31, 36) to the short rails (63) or move the pallet (11) mounted on the short rails (63) to the pallet rails (21, 31, 36). A pallet feeding auxiliary means (81) to move,
Further comprising an elevating means (95) for lowering and raising the pallet feeding auxiliary means (81),
The pallet transport according to any one of claims 1 to 3, wherein the swinging member (62) in the pallet moving means (61) is allowed to swing by lowering the pallet feed assisting means (81). apparatus. パレット送り補助手段(81)は、幅方向に延びる凹凸(82a,82b)が長手方向に交互に連続して形成されパレットレール(21,31)の端部及びそれに連続する短レール(63)に沿って無端で設けられて循環する補助循環ベルト(82)を備え、
前記凹凸(82a,82b)に係合可能な被凹凸(14a,14b)がパレット(11)の下面に形成され、
前記パレット送り補助手段(81)が上昇すると前記補助循環ベルト(82)の凹凸(82a,82b)に前記パレットの被凹凸(14a,14b)が係合して前記補助循環ベルト(82)の循環により前記パレット(11)を移動させ、
前記パレット送り補助手段(81)が下降すると前記凹凸(82a,82b)が前記被凹凸(14a,14b)から離間するように構成された請求項４記載のパレット搬送装置。 The pallet feed assisting means (81) has unevennesses (82a, 82b) extending in the width direction alternately formed in the longitudinal direction and formed on the end portions of the pallet rails (21, 31) and the short rails (63) continuous with the end portions. It is equipped with an auxiliary circulation belt (82) that is endlessly provided and circulates,
Concavities and convexities (14a, 14b) engageable with the irregularities (82a, 82b) are formed on the lower surface of the pallet (11),
When the pallet feed assisting means (81) rises, the irregularities (82a, 82b) of the auxiliary circulation belt (82) engage the irregularities (14a, 14b) of the pallet to circulate the auxiliary circulation belt (82). Move the pallet (11) by
The pallet transfer device according to claim 4, wherein when the pallet feed assisting means (81) descends, the irregularities (82a, 82b) are separated from the irregularities (14a, 14b). パレットレール(36)の端部に連続するように前記パレットレール(21,31)の同一直線上及びパレット送り補助手段(81)に沿って設けられた補助レール(96)と、前記補助レール(96)を前記パレットレール(36)の端部に連続する第一位置と、前記第一位置より下方の第二位置の間で昇降させる補助レール昇降手段(97)とを更に備えた請求項４又は５記載のパレット搬送装置。 An auxiliary rail (96) provided on the same straight line of the pallet rails (21, 31) and along the pallet feed assisting means (81) so as to be continuous with the end of the pallet rail (36), and the auxiliary rail ( The auxiliary rail elevating means (97) for elevating and lowering 96) between a first position continuous with the end of the pallet rail (36) and a second position below the first position. Alternatively, the pallet carrying device according to the item 5. 補助レール(96)はパレットレール(36)に近い側の端部に支点(96a)を設け、前記支点(96a)を回転軸として他端が昇降することを特徴とする請求項６に記載のパレット搬送装置。 The auxiliary rail (96) is provided with a fulcrum (96a) at an end near the pallet rail (36), and the other end moves up and down with the fulcrum (96a) as a rotation axis. Pallet transfer device.

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