JP2016110567A - 車線境界線認識装置 - Google Patents
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Abstract
Description
自車両の前方に先行車等の立体物が存在し、その立体物が車線境界線を遮蔽している場合がある。この場合、車線境界線を正確に認識できないことがある。そこで、画像のうち、先行車の領域を除外し、除外後の画像において車線境界線を認識する技術が提案されている(特許文献1参照)。
<第1の実施形態>
1.車線境界線認識装置1の構成
車線境界線認識装置1の構成を図1、図2に基づき説明する。車線境界線認識装置1は車両に搭載された車載装置である。以下では、車線境界線認識装置1が搭載された車両を自車両とする。車線境界線認識装置1は、CPU、RAM、ROM等を備えた周知のコンピュータである。車線境界線認識装置1は、ROMに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。
車線境界線認識装置1が所定時間ごとに繰り返し実行する車線境界線認識処理を、図3に基づき説明する。
ステップ2では、エッジ点抽出ユニット5が、前記ステップ1で取得した画像からエッジ点を抽出する。具体的には、まず、画像において水平ライン(縦方向の座標値が全て等しい全ての画素)ごとに、微分フィルタを使用して微分値を算出する。つまり、水平ラインを構成する複数の画素において、隣接する画素間における輝度値の変化率を算出する。
3.車線境界線認識装置1が実行する補正設定処理
車線境界線認識装置1が所定時間ごとに繰り返し実行する補正設定処理を、図4〜図7に基づき説明する。この補正設定処理は、前記ステップ6で実行する補正を設定する処理である。
ステップ12では、立体物認識ユニット13が、前記ステップ11で取得した画像から立体物を認識する処理を行う。立体物の認識は、周知の画像認識技術により行うことができる。認識する立体物としては、例えば、先行車等が挙げられる。
ステップ14では、車線境界線が立体物により遮蔽されているか否かを、遮蔽検出ユニット15が判断する。判断の対象となる車線境界線は、前記ステップ11で取得した画像よりも、1つ前のフレームについて、前記車線境界線認識処理により認識された車線境界線である。また、判断の対象となる立体物は、前記ステップ12で認識されたものである。例えば、図5に示すように、前記ステップ11で取得した画像33において、立体物35が、車線境界線37、39の少なくとも一部と重なっている場合、車線境界線37、39は遮蔽されていると判断し、ステップ15に進む。
第2の補正は、画像のうち、遮蔽線を含む領域での車線境界線らしさを増加させるという補正である。車線境界線らしさを増加させる方法としては、例えば、補正前の車線境界線らしさに、1より大きい係数を掛け合わせる方法が挙げられる。また、別の方法として、補正前の車線境界線らしさに、一定の値を加算する方法が挙げられる。
4.車線境界線認識装置1が奏する効果
(1A)車線境界線認識装置1は、立体物による車線境界線の遮蔽を検出した場合、外側領域における車線境界線らしさを、遮蔽を検出しない場合よりも抑制する(第1の補正を設定する)。そのことにより、立体物で車線境界線が遮蔽されていても、外側領域にある物標(例えば路肩等)を車線境界線として誤認識してしまうことを抑制できる。
<その他の実施形態>
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
(3)外側領域は、車線境界線よりも外側の領域のうち、一部であってもよいし、全部であってもよい。
Claims (6)
- 自車両前方の路面を撮影して画像を取得する画像取得ユニット(3)と、
前記画像からエッジ点を抽出するエッジ点抽出ユニット(5)と、
前記エッジ点に基づいて車線境界線候補を抽出する車線境界線候補抽出ユニット(7)と、
前記車線境界線候補の車線境界線らしさを算出する車線境界線らしさ算出ユニット(9)と、
前記車線境界線らしさが閾値を超える前記車線境界線候補を車線境界線として認識する車線境界線認識ユニット(11)と、
前記画像において立体物を認識する立体物認識ユニット(13)と、
前記立体物による前記車線境界線の遮蔽を検出する遮蔽検出ユニット(15)と、
前記遮蔽を検出した場合、遮蔽された前記車線境界線よりも外側にある少なくとも一部の領域における前記車線境界線らしさを、前記遮蔽を検出しない場合よりも抑制する車線境界線らしさ補正ユニット(21)と、
を備えることを特徴とする車線境界線認識装置(1)。 - 請求項1に記載の車線境界線認識装置であって、
前記車線境界線らしさ補正ユニットは、前記遮蔽を一旦検出し、その後検出しなくなった場合、前記車線境界線らしさの抑制を解除することを特徴とする車線境界線認識装置。 - 請求項1又は2に記載の車線境界線認識装置であって、
前記車線境界線らしさ補正ユニットは、前記遮蔽を一旦検出し、その後検出しなくなった場合、少なくとも、遮蔽されていた前記車線境界線の位置における前記車線境界線らしさを、前記遮蔽を検出しない場合よりも大きくすることを特徴とする車線境界線認識装置。 - 請求項3に記載の車線境界線認識装置であって、
前記遮蔽を検出したとき、遮蔽された前記車線境界線の位置を記憶する記憶ユニット(17)と、
前記自車両の車速及びヨーレートに基づき、前記記憶ユニットに記憶された前記車線境界線の位置を更新する更新ユニット(19)と、
を備え、
前記車線境界線らしさ補正ユニットは、前記更新ユニットにより更新された前記車線境界線の位置における前記車線境界線らしさを、前記遮蔽を検出しない場合よりも大きくすることを特徴とする車線境界線認識装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の車線境界線認識装置であって、
前記遮蔽を検出した場合、その場合に対応する表示を行う表示ユニット(22)を備えることを特徴とする車線境界線認識装置。 - 請求項5に記載の車線境界線認識装置であって、
前記表示ユニットは、遮蔽されている前記車線境界線を認識できない場合、その場合に対応する表示を行うことを特徴とする車線境界線認識装置。
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