JP2016075526A - 物体検知装置 - Google Patents
物体検知装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016075526A JP2016075526A JP2014205012A JP2014205012A JP2016075526A JP 2016075526 A JP2016075526 A JP 2016075526A JP 2014205012 A JP2014205012 A JP 2014205012A JP 2014205012 A JP2014205012 A JP 2014205012A JP 2016075526 A JP2016075526 A JP 2016075526A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coordinate
- unit
- distance
- reception
- transmission
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 56
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 48
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/87—Combinations of sonar systems
- G01S15/876—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
- G01S15/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector wherein transceivers are operated, either sequentially or simultaneously, both in bi-static and in mono-static mode, e.g. cross-echo mode
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
- G01S5/22—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
4 物体
11 第1受信部
12 第2受信部(送信部を兼ねる)
13 第3受信部
Q1 第1座標
Q2 第2座標
Claims (4)
- 検知範囲に対して送信波を送信する送信部と、前記送信部から送信された送信波が前記検知範囲内の物体によって反射された反射波を受信する第1受信部、第2受信部、並びに第3受信部と、前記第1受信部、前記第2受信部、並びに前記第3受信部の出力に基づいて、回避の必要な物体の有無を判定する判定部とを備え、
前記判定部は、前記送信部が送信波を送信してから前記第1受信部に反射波が受信されるまでの第1受信時間と、前記送信部が送信波を送信してから前記第2受信部に反射波が受信されるまでの第2受信時間とに基づいて、物体が存在すると推定される第1座標を演算し、
前記第2受信時間と、前記送信部が送信波を送信してから前記第3受信部に反射波が受信されるまでの第3受信時間とに基づいて、物体が存在すると推定される第2座標を演算し、
前記第1座標と前記第2座標との間の距離を所定の基準距離と比較し、前記第1座標と前記第2座標との間の距離が前記基準距離未満である場合には前記物体は回避の必要があると判定し、前記第1座標と前記第2座標との間の距離が前記基準距離以上である場合には前記物体は回避の必要がないと判定することを特徴とする物体検知装置。 - 前記判定部は、前記第2受信時間と、前記送信部が送信波を送信してから前記第3受信部に2回以上の所定回数の反射波が受信されるまでの第4受信時間とに基づいて、物体が存在すると推定される第3座標を演算し、
前記第1座標と前記第2座標との間の距離が前記基準距離以上である場合であっても、前記第3座標と前記第1座標との間の距離が前記基準距離未満である場合には、前記物体は回避の必要があると判定することを特徴とする請求項1記載の物体検知装置。 - 前記判定部は、前記第1受信時間と前記第2受信時間と前記第3受信時間とのうち少なくとも1個を用いて、回避の必要な物体における反射波の強度が超えると推定される基準閾値を導出し、
前記第1座標と前記第2座標との間の距離が前記基準距離以上である場合であっても、前記第1受信部に受信された反射波の強度と、前記第2受信部に受信された反射波の強度と、前記第3受信部に受信された反射波の強度との、全てが前記基準閾値以上であった場合には、前記判定部は、前記物体は回避の必要があると判定することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の物体検知装置。 - 前記第1受信部と前記第3受信部とは互いに異なる高さに配置されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の物体検知装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014205012A JP6403055B2 (ja) | 2014-10-03 | 2014-10-03 | 物体検知装置 |
PCT/JP2015/004998 WO2016051805A1 (ja) | 2014-10-03 | 2015-10-01 | 物体検知装置 |
EP15846981.7A EP3203261B1 (en) | 2014-10-03 | 2015-10-01 | Object detection device |
US15/509,584 US10295666B2 (en) | 2014-10-03 | 2015-10-01 | Object detection device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014205012A JP6403055B2 (ja) | 2014-10-03 | 2014-10-03 | 物体検知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016075526A true JP2016075526A (ja) | 2016-05-12 |
JP6403055B2 JP6403055B2 (ja) | 2018-10-10 |
Family
ID=55629867
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014205012A Expired - Fee Related JP6403055B2 (ja) | 2014-10-03 | 2014-10-03 | 物体検知装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10295666B2 (ja) |
EP (1) | EP3203261B1 (ja) |
JP (1) | JP6403055B2 (ja) |
WO (1) | WO2016051805A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017015494A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | 株式会社デンソー | 物体検知装置及び物体検知方法 |
WO2018221255A1 (ja) * | 2017-05-30 | 2018-12-06 | 株式会社デンソー | 物体検出装置 |
WO2020049650A1 (ja) * | 2018-09-05 | 2020-03-12 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018146992A1 (ja) * | 2017-02-09 | 2018-08-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両の外部環境検出機器の取付構造 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0792265A (ja) * | 1993-09-20 | 1995-04-07 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 障害物検出装置 |
JP2008008851A (ja) * | 2006-06-30 | 2008-01-17 | Aisin Seiki Co Ltd | 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム |
CN103818312A (zh) * | 2012-11-16 | 2014-05-28 | 现代摩比斯株式会社 | 车辆停车支援装置及方法 |
WO2014083787A1 (ja) * | 2012-11-27 | 2014-06-05 | 日産自動車株式会社 | 車両用加速抑制装置及び車両用加速抑制方法 |
JP2014169996A (ja) * | 2013-02-05 | 2014-09-18 | Denso Corp | 物標検出装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5574426A (en) * | 1995-06-30 | 1996-11-12 | Insys, Ltd. | Obstacle detection system for vehicles moving in reverse |
JP3788109B2 (ja) | 1999-06-07 | 2006-06-21 | 日産自動車株式会社 | 障害物検出装置 |
US8194132B2 (en) * | 2006-01-20 | 2012-06-05 | Old World Industries, Llc | System for monitoring an area adjacent a vehicle |
DE102008021614B4 (de) * | 2008-01-14 | 2015-09-24 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren, Vorrichtung, Knoten und Computerprogramm zum Bestimmen einer Position eines Knotens in einem Ad-Hoc-Netzwerk |
JP4799631B2 (ja) * | 2009-02-27 | 2011-10-26 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 物体検出装置 |
DE102010030466B4 (de) * | 2010-06-24 | 2021-05-20 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Warnung eines Fahrers vor einer Kollision |
-
2014
- 2014-10-03 JP JP2014205012A patent/JP6403055B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2015
- 2015-10-01 US US15/509,584 patent/US10295666B2/en active Active
- 2015-10-01 EP EP15846981.7A patent/EP3203261B1/en active Active
- 2015-10-01 WO PCT/JP2015/004998 patent/WO2016051805A1/ja active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0792265A (ja) * | 1993-09-20 | 1995-04-07 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 障害物検出装置 |
JP2008008851A (ja) * | 2006-06-30 | 2008-01-17 | Aisin Seiki Co Ltd | 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム |
CN103818312A (zh) * | 2012-11-16 | 2014-05-28 | 现代摩比斯株式会社 | 车辆停车支援装置及方法 |
WO2014083787A1 (ja) * | 2012-11-27 | 2014-06-05 | 日産自動車株式会社 | 車両用加速抑制装置及び車両用加速抑制方法 |
JP2014169996A (ja) * | 2013-02-05 | 2014-09-18 | Denso Corp | 物標検出装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017015494A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | 株式会社デンソー | 物体検知装置及び物体検知方法 |
WO2018221255A1 (ja) * | 2017-05-30 | 2018-12-06 | 株式会社デンソー | 物体検出装置 |
JP2018204964A (ja) * | 2017-05-30 | 2018-12-27 | 株式会社Soken | 物体検出装置 |
WO2020049650A1 (ja) * | 2018-09-05 | 2020-03-12 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置 |
JPWO2020049650A1 (ja) * | 2018-09-05 | 2020-12-17 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10295666B2 (en) | 2019-05-21 |
EP3203261A1 (en) | 2017-08-09 |
EP3203261A4 (en) | 2017-10-25 |
EP3203261B1 (en) | 2018-09-12 |
US20170285168A1 (en) | 2017-10-05 |
JP6403055B2 (ja) | 2018-10-10 |
WO2016051805A1 (ja) | 2016-04-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11726203B2 (en) | Object detection device | |
JP6430778B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP6403055B2 (ja) | 物体検知装置 | |
CN107533134B (zh) | 相机、音频声音***、检测物体的位置的方法和*** | |
JP6484000B2 (ja) | 物体検知装置 | |
WO2014178173A1 (ja) | 障害物検出装置 | |
JP6474228B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP5282936B2 (ja) | 車両の開閉制御システム | |
JP6289338B2 (ja) | 物体検知装置、車両制御装置 | |
JP6462308B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP2015059764A (ja) | 物体検知装置及び物体検知システム | |
JP2009236776A (ja) | 超音波センサ | |
WO2012120583A1 (ja) | 物体検出装置およびナビゲーション装置 | |
JP6788494B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP6845166B2 (ja) | 車両レーダシステム | |
JP2012194656A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2016050881A (ja) | 検知システム | |
TWM527299U (zh) | 自走裝置之防碰撞、緩碰撞及沿牆系統 | |
JP2021038977A (ja) | 超音波センサ | |
KR102569543B1 (ko) | 장애물 감지 시스템 및 장애물 감지 방법 | |
JP2018105702A (ja) | 物体検知装置 | |
US10393873B2 (en) | Adaptive mitigation of ultrasonic emission in vehicular object detection systems | |
WO2012077345A1 (ja) | 監視装置 | |
JP2019095302A (ja) | 物体検出装置 | |
JP2021086298A (ja) | 移動体の制御装置及び方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20170209 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170824 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180327 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180528 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180807 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180831 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6403055 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |