CN103818312A - 车辆停车支援装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明是关于车辆停车支援装置及方法，为了解决上述问题，利用通过具有多回波功能的超声波传感器接收的1次波以及2次波,区分障碍物是墙壁还是路缘石，使停车更准确、更便利。按照本发明的最佳实施例的停车支援装置，作为车辆停车支援装置包括，接收部，具有多回波功能的传感器收集的1次波以及2次波信号的信息；区分部，利用所述接收到的信息，区分停车障碍物是路缘石还是墙壁；以及停车支援部，所述区分部的区分结果是所述停车障碍物为路缘石的情况，促使生成所述停车障碍物与所述车辆之间的距离差异的停车轨迹小于所述区分部区分结果是所述停车障碍物为墙壁的情况。

Description

车辆停车支援装置及方法
技术领域
本发明是关于车辆停车支援装置及方法，更详细地说本发明是在停车时区分成为障碍物的墙壁与路缘石的种类，更加准确且便于驾驶员的乘坐与下车的停车支援装置。
背景技术
由于对车辆需求的增加，停车问题成为社会话题，特别是在狭窄的空间停车的时，驾驶员遇到困难的情况比较多。就算是驾驶很好的驾驶员在狭窄的空间停车也要反复前进后退多次才能停车的情况变多，经常发生需要其他人引导才能停车的情况，根据此对安装自动停车***的车辆需求逐渐增加。
一般的自动停车***从车辆的各种传感器接收信息，利用接收的信息判断停车空间，运算车辆的停车目标点，产生轨迹控制车辆停车的方式。
现有的一般自动停车***是车辆没有区分并认知墙壁或路缘石生成停车轨迹并利用此进行自动停车，存在无法解决更准确的停车及驾驶员乘坐与下车的不便性的问题。
发明内容
（要解决的技术问题）
本发明为了解决所述问题，提供车辆停车支援装置及方法，通过具有多回波功能的超声波传感器，利用接收到的1次波以及2次波区分停车障碍物是墙壁还是路缘石，促使停车可以更加准确与便利。
（解决问题的手段）
为达成上述目的的车辆停车支援装置，根据车辆的停车支援装置包括，接收部，接收具有多回波功能的传感器收集的1次波与2次波信号的信息；区分部，利用所述接收的信息区分停车障碍物是路缘石还是墙壁；以及停车支援部，生成所述停车障碍物与所述车辆间的距离的停车轨迹，在所述区分部的区分结果是所述停车障碍物为路缘石的情况小于所述区分部的区分结果是所述障碍物为墙壁的情况。
优选的，所述区分部可以在所述接收到的1次波与所述接收到的2次波之间距离不在已设定距离以内的区间情况，将所述停车障碍物区分为路缘石。
优选的，所述区分部存在所述接收到的1次波与所述接收到的2次波之间的距离超过已设定距离的区间，并且所述接收到的1次波与所述接收到的2次波之间的距离为已设定距离以上的区间分布为已设定比例以上的情况，可以区分停车障碍物为墙壁。
优选的，是所述区分部存在所述接收到的1次波与所述接收到的2次波之间的距离为已设定距离以上的区间，并且所述接收到的1次波与所述接收到的2次波之间的距离为已设定距离以上的区间分布未达到已设定比例的情况，可以将区分所述停车障碍物为路缘石。
为了解决上述问题的车辆停车支援方法，包括，接收阶段，具有多回波功能的传感器收集1次波与二2次波信号的信息；区分阶段，利用所述接收到的信息区分所述停车障碍物是路缘石还是墙壁；以及停车支援阶段，生成促使所述停车障碍物与所述车辆间的距离的停车轨迹，在所述区分阶段的区分结果是所述停车障碍物为路缘石的情况的小于所述区分阶段的区分结果是所述停车障碍物为墙壁。
优选的，上述区分阶段没有所述接收到的1次波与所述接收到的2次波之间的距离不在已设定的距离以内的区间的情况，可以将所述障碍物为路缘石。
优选的，所述区分阶段存在所述接收到的1次波与所述接收到的2次波之间的距离超过已设定距离的区间，并且所述接收到的1次波与所述接收到的2次波之间的距离为已设定距离以上的区间分布为已设定比例以上的情况，可以将停车障碍物区分为墙壁。
优选的,所述区分阶段存在所述接收到的1次波与所述接收到的2次波之间的距离是已设定距离以上的区间，并且所述接收到的1次波与所述接收到的2次波之间的距离是已设定距离以上的区间分布未达到设定比例的情况，可以将所述停车障碍物区分为路缘石。
（发明的效果）
本发明是区分路缘石与墙壁，进而提高车辆停车支援***的性能。
再则本发明在车辆平行停车时，即使不利用后侧方传感器，也可区分路缘石与墙壁。
再则本发明按照区分停车障碍物是路缘石还是墙壁，调节障碍物与车辆间的距离，提高完成停车后的下车或者乘坐的便利性。
附图说明
图1是关于按照本发明的最佳实施例的停车支援装置的框图。
图2是说明超声波传感器的多回波功能的示例图。
图3是说明有关于利用1次波及2次波区分停车障碍物是路缘石还是墙壁的原理的示意图。
图4是按照本发明的最佳实施例，车辆停车装置的区分部利用1次波以及2次波区分停车障碍物是路缘石还是墙壁的示例图。
图5是关于按照本发明的最佳实施例的车辆停车支援方法的流程图。
图6是按照本发明的最佳实施例，更加详细的说明车辆停车支援方法的S520阶段的流程图。
具体实施方式
在以下参照图面，详细说明本发明的最佳实施例。以下的说明以及附加的图面中将实质性的同一的构成要素分别以同一个的符号显示，进而省略重复说明。再则，根据本发明的说明，判断出相关的公知功能或对于构成的具体说明，会把本发明的要点不必要的漏掉情况，将省略对其详细说明。
谈及某构成要素“连接”或是“联接”在其他构成要素时，虽然与其他构成要素直接性的连接或者联接，但也可理解为中间存在其他构成要素。反面，谈及某构成要素“直接连接”或者“直接联接”在其他构成要素时，也可理解为中间不存在其他构成要素。
在本说明书句子中没有特别谈及单数形式，也可包括复数形式。在说明书中使用的“包括(comprises)"以及/或者“包括的(comprising)”谈及的构成要素、阶段、动作以及/或者元件，不排除一个以上的其他构成要素、阶段、动作以及/或者元件的存在或是追加。
图1是关于按照本发明的最佳实施例的停车支援装置的框图。
参照图1，按照本发明的最佳实施例，车辆停车支援装置100包括，接收部110、区分部120以及停车支援部130。
接收部110，接收具有多回波的传感器收集的1次波与2次波的信息。
具有多回波功能的传感器可以是超声波传感器，但并不限定于此。为了帮助理解，与图2一起具体说明超声波传感器的多回波功能。
图2是说明超声波传感器的多回波功能的示例图。
具有多回波功能的超声波传感器可以最先全部收集对于反射在对象物的1次波与第二次反射的2次波信号的信息。
在图2（a）可以看到，超声波传感器接收在超声波传感器放出的信号反射在平面的对象物的1次波与2次波。
在图2（b）可以看到超声波传感器可以收集在超声波传感器放出的信号顿挫是反射在具有边角的对象物的1次波与2次波。
观察图2（a）与图2（b）可以看到，按照对象物的形态被反射的1次波与2次波，在超声波传感器接收到的时间以及距离产生差异。
接收部110有这样被反射的1次波与2次波，在超声波传感器接收的时间以及距离差异的信息等，在超声波传感器可以接收到有关于接收到的1次波与2次波的信息。
再则，接收部110接收有关于停车空间的信息为最佳。
接收部110可以在与停车支援***(PAS，Parking Assist System)或者自动停车***等与车辆停车相关的***中，接收关于已掌握的停车空间信息。
区分部120利用在接收部110接收的1次波与2次波的信息区分障碍物是路缘石还是墙壁
停车障碍物是将在超声波传感器放出的信号反射的障碍物。
图3是说明关于利用1次波以及2次波区分停车障碍物是路缘石还是墙壁的示意图。
参照图3，路缘石与墙壁不同，其高度较低。所以就像在图3的（a）看到的，在超声波传感器发出的信号发射在路缘石上所出现的形象与就像在图3（b）所看到的在超声波传感器发出的信号反射在墙壁出现的形象发生差异。
这样的差异发生在超声波传感器接收到的1次波与2次波的到达时间、距离、反射的位置、分布等。利用这种1次波与2次波反射的位置分部间的距离差异异区分对象物，差异大的情况为路缘石，差异小的情况为墙壁。
具体地由区分部120判断是否在接收部110接收的1次波与2次波之间的距离在已设定距离(Dth)内。
已设定距离(Dth)有可能是1M，根据超声波传感器的特性或者超声波传感器的设置位置等可进行变更。
区分部120在1次波与2次波之间的距离，不存在于已设定距离(Dth)以内的区间情况，可以判断出对象物为（停车障碍物）路缘石。
判断反射区分部120接收的1次波与2次波之间距离是否存在于已设定距离(Dth)以内的区间，在接收部110接收的只在停车空间内进行掌握，其在数据处理的效率性方面是最佳的。
区分部120存在1次波与2次波之间的距离超过已设定距离(Dth)的区间的情况，判断1次波与2次波之间的距离超过已设定距离(Dth)的区间是否超过已设定比例(Pth)，可以判断出对象物是墙壁还是路缘石。
已设定比例(Pth)是利用与停车空间长度对比1次波与2次波之间的距离超过已设定距离(Dth)的区间比例进行设定为最佳，已设定比例(Pth)也可设定成55%程度。这种已设定比例(Pth)根据超声波传感器的特性可进行变更。
具体的区分部120在1次波与2次波之间的距离超过已设定距离(Dth)的区间超过已设定比例的(Pth)的情况将信号反射的对象物区分为墙壁，在已设定比例(Pth)以下的情况将对象物区分为路缘石。
图4是按照本发明的最佳实施例，车辆停车装置的区分部利用1次波以及2次波区分停车障碍物是路缘石还是墙壁的示例图。
参照图4，在图4用黑色线条标注的是显示2次波反射的位置的分布，用斜线条标注的是显示1次波反射的位置的分布。在图4（a）看到1次波的分布与2次波的分部之间的距离差异异与图4（b）相比有明显差异。
即，图4（b）存在1次波与2次波之间的距离在已设定距离(Dth)以内的区间的情况，存在的比例超过已设定比例(Pth)，区分部120区分存在于停车空间的停车障碍物（反射对象物）为墙壁。
图4（a）是1次波与2次波之间的距离不存在于已设定距离(Dth)以内的情况，区分部120区分存在于停车空间的停车障碍物为路缘石。
停车支援部130是以停车障碍物是墙壁还是路缘石为基础，生成适当的停车轨迹。
具体的说停车支援部130是，停车障碍物为路缘石的情况，为了其他车辆的停车空间活用以及为了周边通行，最大限度的靠近路缘石生成停车轨迹。车辆靠近路缘石生成停车轨迹，便于车门的开关，进而便于人员的下车与乘坐。
停车支援部130在停车障碍物为墙壁的情况，为了便于车辆的乘坐与下车，可以与墙壁保持一定距离生成停车轨迹，一定距离设定为使人员打开车门进行乘坐与下车的程度以上为最佳。
在停车支援部130生成的停车轨迹，可以利用在停车支援***或自动停车***。
图5是按照本发明最佳实施例，关于车辆停车支援方法的流程图。
参照图5按照本发明的最佳实施例，说明有关于车辆停车支援方法，接收部110具有多个多回波的传感器收集关于1次波与2次波的信息(S510阶段)。
区分部120利用接收部110接收的关于1次波与2次波的信息区分停车障碍物是路缘石还是墙壁(S520阶段)。
图6按照本发明的最佳实施例，更加详细地说明车辆停车支援方法的S520阶段流程图。
参照图6，区分部120判断在停车空间区间的1次波与2次波之间的距离是否存在与已设定距离(Dth)以内的区间。(S522阶段)
区分部120不存在1次波与2次波之间的距离在已设定距离(Dth)以内的区间，确认停车障碍物为路缘石。(S524阶段)
区分部120存在1次波与2次波之间的距离在已设定距离(Dth)以内的区间的情况，判断1次波与2次波之间的距离为已设定距离(Dth)以内的区间的比例是否是已设定比例(Pth)以下。(S526阶段)
区分部120是1次波与2次波之间的距离为已设定距离(Dth)以内区间的比例是已设定比例(Pth)以下的情况，区分停车障碍物为路缘石，但超过已设定比例(Pth)的情况，区分停车障碍物为墙壁。(S528阶段)
在区分部120区分停车障碍物是墙壁还是路缘石为基础，停车支援部130生成停车轨迹。(S530阶段)
按照本发明的最佳实施例的车辆停车支援装置100以及方法通过区分路缘石与墙壁，进而提高车辆停车支援***的性能。
再则，按照本发明的最佳实施例的车辆停车支援装置100以及方法在车辆平行停车时不利用后侧方的传感器也可区分路缘石与墙壁。
再则，按照本发明的最佳实施例的车辆停车支援装置100以及方法按照区分停车障碍物是路缘石还是墙壁，调节障碍物与车辆间的距离完成停车，可以增加人员在车辆的下车与乘坐的便利性。
按照本发明的最佳实施例，车辆停车支援装置100的框图显示理解为，将发明原理具体化的示例性的概念性观点。与此类似所有流程图可以实质性的显示在电脑可以解读的媒体，不论电脑或者处理器是否明确图示，可以理解为依据电脑或者处理器显示所执行的多样处理器。
在包括处理器或与此类似的概念来表示的包括功能切块的图面所图示的多样的元件的功能提供可以不只是专用硬件，也可以与适当的软件相关具有实行软件的能力的硬件使用。根据处理器提供时，所述功能提供依据单一专用处理器，单一共享处理器或者是根据多个个别处理器，其中一部分是可以共享。
再则，处理器控制或与此类似概念解释的用语的明确使用，不能将其解释为排他性的引用具有实行软件的能力的硬件，要理解为暗示性的包括，无限制数码信号处理器(DSP)硬件，为了储存软件的只读记忆储存器(ROM)、随机储存器(RAM)以及非挥发性储存器。
以上的说明无非是将本发明的技术思想示例性的进行说明，在本发明所属的技术领域拥有通常知识的人员可以在不超出本发明的本质性特性的范围内进行多样的修改、变更以及替换。从而在本发明开启的实施例以及附加的图面并不是为了限定本发明的技术思想，而是为了说明根据这样的实施例以及附加的图面，本发明的技术思想范围并未被限定。本发明的保护范围根据以下的请求范围进行解释，与其同等范围内的所有技术思想是应解释为包括在本发明的权利范围内。

Claims (8)

1.车辆停车支援装置，其特征在于，包括
接收部，具有多回波功能的传感器收集1次波与2次波信号的信息；
区分部，利用所述接收的信息区分停车障碍物是路缘石还是墙壁；以及
停车支援部，，促使生成所述障碍物与所述车辆间的距离差异的停车轨迹，在所述区分部的区分结果是路缘石的情况小于所述区分部区分的结果是墙壁的情况。
2.根据权利要求1所述的车辆停车支援装置，其特征在于，
所述区分部，在所述接收到的1次波与所述接收到的2次波之间的距离不在已设定距离以内的区间的情况，将所述停车障碍物区分为路缘石。
3.根据权利要求1所述的车辆停车支援装置，其特征在于，
所述区分部存在所述接收的1次波与所述接收的2次波之间的距离超过已设定的距离的区间，并且所述接收到的1次波与所述接收到的2次波之间的距离是已设定距离的以上区间的分布为已设定比例以上的情况，将所述停车障碍物区分为墙壁。
4.根据权利要求1所述的车辆停车支援装置，其特征在于，
所述区分部存在所述接收到的1次波与所述接收到的2次波之间的距离为已设定距离以上的区间，并且所述接收到的1次波与所述接收到的2次波之间的距离是已设定距离以上的区间的分布未达到已设定比例的情况，将所述停车障碍物区分为路缘石。
5.车辆停车支援方法，其特征在于，包括
接收阶段，接收具有多回波功能的传感器收集的1次波与2次波信号的信息；
区分阶段，利用所述接收到的信息区分停车障碍物是路缘石还是墙壁；以及
停车支援阶段，促使生成所述停车障碍物与所述车辆间的距离差异的停车轨迹，在所述区分阶段的区分结果是所述停车障碍物为路缘石的情况小于所述区分阶段的区分结果是所述停车障碍物为墙壁。
6.根据权利要求5所述的车辆停车支援方法，其特征在于，
所述区分阶段是所述接收到的1次波与所述接收到的2次波之间的距离为不在已设定的距离以内的区间的情况，将所述停车障碍物区分为路缘石。
7.根据权利要求5所述的车辆停车支援方法，其特征在于，
所述区分阶段存在所述接收到的1次波与所述接收到的2次波之间的距离超过已设定的距离的区间，并且所述接收到的1次波与所述接收的2次波之间的距离为已设定距离以上的区间的分布为已设定比例以上的情况，将所述停车障碍物区分为墙壁。
8.根据权利要求5所述的车辆停车支援方法，其特征在于，
所述区分阶段存在所述接收到的1次波与所述接收到的2次波之间的距离为已设定距离以上的区间，并且所述接收到的1次波与所述接收到的2次波之间的距离为已设定距离以上的区间的分布未达到已设定比例的情况，将所述停车障碍物区分为路缘石。
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