JP2016066208A - 自動走行車両 - Google Patents
自動走行車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016066208A JP2016066208A JP2014194135A JP2014194135A JP2016066208A JP 2016066208 A JP2016066208 A JP 2016066208A JP 2014194135 A JP2014194135 A JP 2014194135A JP 2014194135 A JP2014194135 A JP 2014194135A JP 2016066208 A JP2016066208 A JP 2016066208A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reference line
- vehicle
- wheel
- steering operation
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 79
- 239000002420 orchard Substances 0.000 description 18
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【解決手段】自動走行車両1は、予め設定された範囲に存在する物体を検出する物体検出部11と、検出された物体の位置に基づいて、少なくとも2つの物体を目標物として設定する目標物設定部12と、当該少なくとも2つの目標物を通り、走行時の基準となる基準線を設定する基準線設定部13と、基準線から車体までの距離を演算する距離演算部14と、距離を予め設定された範囲内に維持しつつ、基準線に沿って走行させる走行制御部16と、新たに検出された物体が基準線から予め設定された距離より離れている場合、新たに検出された物体を迂回する迂回走行経路を設定する迂回走行経路設定部20とを備え、走行制御部16は迂回走行経路が設定された場合、基準線に対する車両の平行状態を維持しつつ、迂回走行経路に沿って走行させて新たに検出された物体を迂回する。
【選択図】図3
Description
上記実施形態では、迂回走行経路設定部20は、物体検出部11により新たに検出された物体が基準線SLから予め設定された距離より離れている場合、新たに検出された物体を迂回する迂回走行経路を設定するとして説明したが、迂回走行経路設定部20は自動走行車両1と迂回すると判断された物体との位置関係に基づいて、当該物体の右側を走行する右ルート、及び左側を走行する左ルートの一方を選択すると良い。具体的には、自動走行車両1から物体を見て、物体が少なくとも車体の右側にあれば左側ルートを選択し、物体が少なくとも車体の左側にあれば右側ルートを選択すると好適である。
2A:第1車輪
2B:第2車輪
11:物体検出部
12:目標物設定部
13:基準線設定部
14:距離演算部
16:走行制御部
20:迂回走行経路設定部
O:目標物
R:範囲
SL:基準線
Claims (4)
- 予め設定された範囲に向けて検出信号を送信し、前記検出信号に対する反射信号を取得して、前記予め設定された範囲に存在する物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部により検出された物体のうち、少なくとも2つの物体の位置に基づいて、当該少なくとも2つの物体を目標物として設定する目標物設定部と、
前記目標物設定部により設定された少なくとも2つの目標物を通り、走行時の基準となる基準線を設定する基準線設定部と、
前記基準線から車体までの距離を演算する距離演算部と、
前記距離を予め設定された範囲内に維持しつつ、予め設定された区画内において前記基準線に沿って走行させる走行制御部と、
前記物体検出部により新たに検出された物体が前記基準線から予め設定された距離より離れているか否かを判定する距離判定部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記距離判定部の判定結果に基づいて、前記車体の車長方向の一端側の第1車輪、及び前記車長方向の他端側の第2車輪を同方向にステアリング操作する同位相のステアリング操作、又は前記第1車輪のみのステアリング操作と、前記第2車輪のみのステアリング操作と、前記第1車輪及び前記第2車輪の双方を逆方向にステアリング操作する逆位相のステアリング操作とのうちのいずれか1つのステアリング操作に切り替えて走行させる自動走行車両。 - 前記走行制御部は、前記距離判定部により前記新たに検出された物体が前記基準線から予め設定された距離よりも離れていると判定された場合、前記同位相のステアリング操作により、前記基準線に対する前記車体の平行状態を維持しつつ、前記新たに検出された物体を迂回する請求項1に記載の自動走行車両。
- 前記走行制御部は、前記距離判定部により前記新たに検出された物体が前記基準線から予め設定された距離以下の位置にあると判定された場合、前記第1車輪のみのステアリング操作と、前記第2車輪のみのステアリング操作と、前記逆位相のステアリング操作とのうちのいずれか1つのステアリング操作により、前記基準線に対して前記車体の平行状態を維持せずに、前記新たに検出された物体を迂回する請求項1又は2に記載の自動走行車両。
- 前記基準線設定部により新たに設定された基準線が現在の基準線に対して平行に設定されているか否かを判定する基準線判定部を備え、
前記走行制御部は、前記基準線設定部により新たに設定された基準線が現在の基準線に対して平行に設定された場合には、前記同位相のステアリング操作で前記基準線に対する前記車体の位置を調整しながら走行させ、前記基準線設定部により新たに設定された基準線が現在の基準線に対して非平行に設定された場合には、前記第1車輪のみのステアリング操作と、前記第2車輪のみのステアリング操作と、前記逆位相のステアリング操作とのうちのいずれか1つのステアリング操作で前記基準線に対する前記車体の位置を調整しながら走行させる請求項1から3のいずれか一項に記載の自動走行車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014194135A JP6342764B2 (ja) | 2014-09-24 | 2014-09-24 | 自動走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014194135A JP6342764B2 (ja) | 2014-09-24 | 2014-09-24 | 自動走行車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016066208A true JP2016066208A (ja) | 2016-04-28 |
JP6342764B2 JP6342764B2 (ja) | 2018-06-13 |
Family
ID=55804138
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014194135A Active JP6342764B2 (ja) | 2014-09-24 | 2014-09-24 | 自動走行車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6342764B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018106226A (ja) * | 2016-12-22 | 2018-07-05 | 株式会社クボタ | 作業車 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6047606A (ja) * | 1983-08-24 | 1985-03-15 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
JPH041812A (ja) * | 1990-04-19 | 1992-01-07 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 超音波センサーつき自動走行作業車両 |
JP2011130729A (ja) * | 2009-11-30 | 2011-07-07 | Imasen Electric Ind Co Ltd | 移動作業機の操縦制御装置 |
-
2014
- 2014-09-24 JP JP2014194135A patent/JP6342764B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6047606A (ja) * | 1983-08-24 | 1985-03-15 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
JPH041812A (ja) * | 1990-04-19 | 1992-01-07 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 超音波センサーつき自動走行作業車両 |
JP2011130729A (ja) * | 2009-11-30 | 2011-07-07 | Imasen Electric Ind Co Ltd | 移動作業機の操縦制御装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018106226A (ja) * | 2016-12-22 | 2018-07-05 | 株式会社クボタ | 作業車 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6342764B2 (ja) | 2018-06-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6770839B2 (ja) | 経路探索プログラムと、経路探索システムと、この経路探索システムを組み込んだ作業車 | |
JP6925780B2 (ja) | 作業車 | |
JP2018195121A (ja) | 異常検出装置 | |
JP3710451B2 (ja) | 移動体の位置計測方法及び装置 | |
CN103019240B (zh) | 一种agv小车平面定位导航***及方法 | |
US9821847B2 (en) | Method for guiding an off-road vehicle along a curved path | |
JP7479425B2 (ja) | 走行作業機 | |
JP6851589B2 (ja) | 作業車 | |
JP6342764B2 (ja) | 自動走行車両 | |
JP6376921B2 (ja) | 自動走行車両 | |
WO2013148538A1 (en) | Automatic trolley guidance | |
JP2019128750A (ja) | 無人搬送車の制御システム及び制御方法 | |
JP2001306146A (ja) | 所定の走行路上で機械を操縦する方法およびその実施装置 | |
JP7045979B2 (ja) | 走行作業機 | |
JP6275609B2 (ja) | 自動走行車両 | |
JP6452366B2 (ja) | 自動走行車両 | |
JP6309413B2 (ja) | 自動走行車両 | |
JP6989886B2 (ja) | 作業車 | |
JP6309412B2 (ja) | 自動走行車両 | |
JP7290091B2 (ja) | 無人搬送車の制御システム及び制御方法 | |
JP2012113431A (ja) | 車両の前方障害物検出装置 | |
JP6456083B2 (ja) | 自動走行車両 | |
JP6342763B2 (ja) | 自動走行車両 | |
JP2010262461A (ja) | 移動体 | |
JP6345558B2 (ja) | 自動走行車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161223 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170911 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170926 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171122 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180417 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180517 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6342764 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |