JP2016030655A - Conveyance system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、屋内で荷を搬送する搬送システムに関し、特に、荷を載せた状態で所定方向へ移動可能な搬送装置間で荷を受け渡して荷を搬送する搬送システムに関する。 The present invention relates to a conveyance system that conveys a load indoors, and more particularly to a conveyance system that delivers a load by delivering the load between conveyance devices that can move in a predetermined direction while the load is loaded.
全自動貸金庫や全自動倉庫といった設備では、巨大なラック列にさまざまな荷が収納・保管されており、スタッカークレーンがラック間を走行・昇降して目的の荷の取り出し・返却が行われる。スタッカークレーンには搬送装置（キャリッジ）が取り付けられており、キャリッジはその上面に配設されたベルトコンベアに荷を載せてスタッカークレーンを昇降することができるようになっている。また、ラック列の外部の床面にはレールが敷設されており、別の搬送装置（電動台車）がその上面に配設されたベルトコンベアに荷を載せてレール上を走行することができるようになっている。そして、両搬送装置を互いに対向する位置に移動させて、両搬送装置のベルトコンベアを作動させて搬送装置間で荷を受け渡しすることで、ラックに収納・保管された荷を目的の位置まで搬送し、また目的の位置からラックの元の位置まで荷を搬送することができる。 In facilities such as fully automatic safe deposit boxes and fully automatic warehouses, various loads are stored and stored in a huge rack row, and a stacker crane travels between the racks to lift and lower the target load. A transport device (carriage) is attached to the stacker crane, and the carriage can lift and lower the stacker crane by placing a load on a belt conveyor disposed on the upper surface thereof. In addition, rails are laid on the floor surface outside the rack row so that another transport device (electric cart) can travel on the rails with a load placed on a belt conveyor disposed on the top surface thereof. It has become. Then, by moving both transport devices to positions facing each other and operating the belt conveyors of both transport devices to deliver the load between the transport devices, the load stored and stored in the rack is transported to the target position. In addition, the load can be transported from the target position to the original position of the rack.
上記のような搬送システムでは、搬送装置間で安全・確実に荷を受け渡すために、荷受け渡しの際に両搬送装置に位置ずれが生じてはならない。搬送装置の位置合わせの技術ではないが、同様の技術として、大きさの異なる荷に対応可能なリフター付荷受台において、一対の荷受体の一方と他方の各荷支持部材に光電スイッチの投光体と受光体を対向するように設け、当該光電スイッチがオフになることで両荷支持部材の高さにずれが発生したことを検出しているものがある（例えば、特許文献１を参照）。 In the transfer system as described above, in order to deliver the load safely and reliably between the transfer devices, the transfer devices must not be misaligned during the delivery. Although it is not a technology for positioning the transport device, as a similar technology, in a load carrier with a lifter that can handle loads of different sizes, a photoelectric switch is placed on one of the pair of load receivers and the other load support member. There is one in which a light body and a light receiver are provided so as to face each other, and it is detected that a deviation occurs in the height of both load supporting members by turning off the photoelectric switch (see, for example, Patent Document 1). ).
例えば全自動貸金庫では分散制御システムが採用されており、各搬送装置は、統括制御盤によって統括制御される。すなわち、搬送装置間での荷受け渡しは、統括制御盤から各搬送装置への荷受け渡し位置への移動通信命令、および荷渡し・荷受け通信命令で行われている。 For example, a decentralized control system is employed in a fully automatic safe deposit box, and each transport device is centrally controlled by a central control panel. That is, the delivery of goods between the transfer devices is performed by a mobile communication command from the overall control panel to the load delivery position to each transfer device, and a delivery / load receipt communication command.
このような搬送システムでは、搬送装置間の荷受け渡しの信頼度は、搬送装置の移動位置精度と、統括制御盤との通信シーケンスとに依存することになる。 In such a transport system, the reliability of delivery of goods between the transport devices depends on the movement position accuracy of the transport devices and the communication sequence with the overall control panel.
また、搬送装置間で荷を受け渡そうとしたときに搬送装置の停止位置がずれたために、荷の落下防止のために荷受け渡し動作を停止させたいことがある。しかし、そのような場合、１）搬送装置は停止位置がずれたことを判断して自身の搬送動作を停止するとともに統括制御盤に現状を通知する、２）通信回線経由で停止位置ずれを認識した統括制御盤は各搬送装置に搬送停止命令を送信する、３）通信回線経由で搬送停止命令を受信した各搬送装置は搬送動作を停止する、といった３つのステップを踏まなければならず、実際の搬送停止までに時間がかかり、荷の落下リスクが高まるおそれがある。 In addition, since the stop position of the transfer device is shifted when trying to transfer the load between the transfer devices, it may be desired to stop the load transfer operation to prevent the load from dropping. However, in such a case, 1) the transfer device judges that the stop position has shifted and stops its own transfer operation and notifies the overall control panel of the current status. 2) recognizes the stop position shift via the communication line. The integrated control panel transmits a transport stop command to each transport device, and 3) each transport device that has received the transport stop command via the communication line must take three steps, ie, actually stop the transport operation. It takes time to stop the transportation of the cargo, and there is a risk that the risk of dropping the cargo will increase.
また、搬送装置間での荷受け渡し中に例えば地震が発生して搬送装置の停止位置がずれ、それと同時に通信異常も発生したような場合には、両搬送装置の搬送動作を停止することができずに荷の落下リスクがさらに高まってしまう。 In addition, for example, when an earthquake occurs during delivery of goods between the transfer devices, the stop position of the transfer device is shifted, and at the same time a communication error occurs, the transfer operation of both transfer devices can be stopped. Without this, the risk of falling of the load is further increased.
上記問題に鑑み、本発明は、搬送装置間で荷受け渡しを行って荷を搬送する搬送システムにおいて荷受け渡し時の荷の落下を防止することを課題とする。 In view of the above problems, an object of the present invention is to prevent a drop of a load during the delivery of a load in a transfer system that transfers a load by transferring the load between transfer devices.
本発明の一局面に従った搬送システムは、荷を載せた状態でそれぞれ所定方向へ移動可能な第１の搬送装置および第２の搬送装置を備え、前記第１の搬送装置と前記第２の搬送装置との間で荷を受け渡して荷を搬送する搬送システムであって、前記第１の搬送装置および前記第２の搬送装置は、互いに相手装置に対向する面に発信器および受信器を有しており、前記第１の搬送装置の発信器および受信器は、前記第１の搬送装置および前記第２の搬送装置が荷受け渡し可能な位置にあるときに前記第２の搬送装置の受信器および発信器にそれぞれ対向するような位置に配置されており、前記第１の搬送装置および前記第２の搬送装置は、荷受け渡しの指令を受け、それぞれの装置の受信器が相手装置の発信器からの信号を受信できたとき、荷を受け渡すものである。 A transport system according to one aspect of the present invention includes a first transport device and a second transport device, each of which is movable in a predetermined direction with a load placed thereon, the first transport device and the second transport device. A transport system for delivering a load to a transport device and transporting the load, wherein the first transport device and the second transport device have a transmitter and a receiver on surfaces facing each other device. The transmitter and the receiver of the first transport device are the receivers of the second transport device when the first transport device and the second transport device are in a position where cargo can be delivered. And the first transfer device and the second transfer device receive a delivery instruction, and the receiver of each device is a transmitter of the counterpart device. When the signal from It is intended to pass.
これによると、第１および第２の搬送装置の間で荷受け渡し動作を開始する前に、第１および第２の搬送装置が互いに相手装置の停止位置を確認し合い、停止位置がずれていれば荷受け渡しが開始されずに荷受け渡し時の荷の落下を防止することができる。 According to this, before starting the delivery operation between the first and second transport devices, the first and second transport devices confirm the stop position of the counterpart device, and the stop position is shifted. In this case, it is possible to prevent the load from falling at the time of delivery without starting delivery.
前記第１の搬送装置および前記第２の搬送装置の各発信器は、互いにオンデューティがずれたパルスバースト信号を出力するものであってもよく、前記第１の搬送装置および前記第２の搬送装置の一方の装置の発信器は、当該一方の装置の受信器が他方の装置の発信器からのパルス信号を受信したとき、パルス信号を出力するものであってもよい。 The transmitters of the first transport device and the second transport device may output pulse burst signals whose on-duties are shifted from each other. The first transport device and the second transport device The transmitter of one device of the device may output a pulse signal when the receiver of the one device receives the pulse signal from the transmitter of the other device.
これによると、例えば、搬送装置において発信器と受信器が近接して配置されているような場合において、自身の発信器から出力した信号が相手装置の対向面で反射して自身の受信器で受信してしまうような事態を避け、確実に相手装置からの信号を受信することができる。 According to this, for example, in the case where the transmitter and the receiver are arranged close to each other in the transport device, the signal output from the own transmitter is reflected by the opposing surface of the counterpart device and is received by the own receiver. It is possible to avoid a situation in which a signal is received and to reliably receive a signal from the counterpart device.
前記第１の搬送装置および前記第２の搬送装置の各発信器は、前記第１の搬送装置と前記第２の搬送装置との間で荷受け渡しが行われている間中、相手装置の受信器へ信号を出力するものであってもよく、前記第１の搬送装置および前記第２の搬送装置は、荷受け渡しの最中に一方の装置の受信器が他方の装置の発信器からの信号を受信しなくなったとき、荷受け渡しを停止するものであってもよい。 Each of the transmitters of the first transport device and the second transport device receives the signal from the counterpart device while the cargo is being delivered between the first transport device and the second transport device. The first transfer device and the second transfer device may be configured such that a receiver of one device receives a signal from a transmitter of the other device during delivery. The delivery may be stopped when it is no longer received.
これによると、第１および第２の搬送装置の間で荷受け渡し中においても第１および第２の搬送装置が互いに相手装置の停止位置を確認し合い、いずれかの搬送装置の位置がずれた場合には即座に荷受け渡し動作を停止して荷の落下を防止することができる。 According to this, even during cargo delivery between the first and second transport devices, the first and second transport devices mutually confirm the stop position of the counterpart device, and the position of one of the transport devices has shifted. In this case, the cargo delivery operation can be stopped immediately to prevent the cargo from falling.
上記の搬送システムにおいて、前記発信器および前記受信器が、それぞれ、透過型光電センサの投光器および受光器であってもよい。 In the above transport system, the transmitter and the receiver may be a projector and a light receiver of a transmission photoelectric sensor, respectively.
これによると、発信器および受信器を安価に簡単に構成することができる。 According to this, the transmitter and the receiver can be easily configured at low cost.
前記第１の搬送装置および前記第２の搬送装置は、前記受信器および前記発信器による信号送受信を無効にする指令を受けると、それぞれの装置の受信器が相手装置の発信器からの信号を受信できたか否かにかかわらず荷を受け渡すものであってもよい。 When the first transport device and the second transport device receive an instruction to invalidate signal transmission / reception by the receiver and the transmitter, the receiver of each device transmits a signal from the transmitter of the counterpart device. The cargo may be delivered regardless of whether or not it has been received.
これによると、発信器および／または受信器が故障した場合に、システム全体の搬送動作を停止させることなく縮退動作に移行して、従来の搬送システムと同等の搬送動作を継続することができる。 According to this, when the transmitter and / or the receiver break down, it is possible to continue the transport operation equivalent to the conventional transport system by shifting to the degeneration operation without stopping the transport operation of the entire system.
本発明によると、搬送装置間で荷受け渡しを行って荷を搬送する搬送システムにおいて荷受け渡し時の荷の落下を防止することができる。これにより、安全・確実に荷受け渡しを行って荷を搬送することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the fall of the load at the time of cargo delivery can be prevented in the conveyance system which performs cargo delivery between conveyance apparatuses and conveys a load. As a result, it is possible to safely and reliably deliver and deliver the load.
以下、図面を参照しながら本発明を実施するための形態について説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
本発明の一実施形態に係る搬送システムは、例えば、全自動貸金庫において利用される搬送システムである。全自動貸金庫では、金庫室に複数のラックが列を連ねて配置されており、各ラックには保護箱が所定位置に収納・保管されている。保護箱とは、顧客が貴重品を収容するための容器（金属製の直方体の箱）であり、搬送システムで搬送される荷の一例である。金庫室内ではスタッカークレーンがラック間を走行・昇降して目的の保護箱の取り出し・返却を行う。保護箱は、さらに、垂直方向に昇降可能な垂直搬送機や、床面などに水平に敷設されたレール上を移動可能な電動台車などに次々と渡されて目的の場所まで搬送される。顧客は、金庫室から離れたクーポンブース内に設けられたブース機器を操作して、目的の保護箱を受け取ったり、保護箱を金庫室へ返却したりすることができる。このような全自動貸金庫において、保護箱は、金庫室内のラックの所定位置とクーポンブース内のブース機器との間で搬送システムによって自動搬送される。 The transport system according to an embodiment of the present invention is a transport system used in, for example, a fully automatic safe deposit box. In a fully automatic safe deposit box, a plurality of racks are arranged in a row in a safe room, and a protective box is stored and stored in a predetermined position in each rack. A protective box is a container (a metal cuboid box) for a customer to store valuable items, and is an example of a load transported by a transport system. In the safe room, a stacker crane runs between the racks and moves up and down to take out and return the target protective box. Further, the protective boxes are successively transferred to a target place by being passed one after another to a vertical transfer machine that can be moved up and down in the vertical direction or an electric carriage that can move on rails laid horizontally on the floor surface. The customer can operate a booth device provided in a coupon booth away from the safe room to receive a target protective box or return the protective box to the safe room. In such a fully automatic safe deposit box, the protection box is automatically transported by a transport system between a predetermined position of the rack in the safe room and the booth equipment in the coupon booth.
図１は、本発明の一実施形態に係る搬送システムにおける２台の搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの斜視図である。図１（ａ）は、２台の搬送装置１０Ａおよび１０Ｂがそれぞれ独立に移動している状態の図であり、図１（ｂ）は、２台の搬送装置間で保護箱１００を受け渡ししている状態の図である。
FIG. 1 is a perspective view of two
図１に示したように、本実施形態に係る搬送システムは、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂを備えている。搬送装置１０Ａおよび１０Ｂは、いずれも、その上面に保護箱１００を載せた状態で所定方向へ移動が可能となっている。例えば、搬送装置１０Ａは、支柱１０１を昇降可能な垂直搬送機として構成されている。すなわち、搬送装置１０Ａは、上下方向へ移動可能な搬送装置である。一方、搬送装置１０Ｂは、床面などに水平に敷設されたレール１０２上を移動可能な電動台車として構成されている。すなわち、搬送装置１０Ｂは、水平方向へ移動可能な搬送装置である。図１（ａ）は、搬送装置１０Ａが保護箱１００を載せて支柱１０１を降下している様子を示している。
As shown in FIG. 1, the transport system according to the present embodiment includes
図２は、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの概略斜視図である。搬送装置１０Ａおよび１０Ｂは、いずれも、上面にベルトコンベア１１を有しており、ベルトコンベア１１を所定方向へ作動させることで保護箱１００を送り出す、または取り込むことができる。搬送装置１０Ｂは、レール１０２の延長方向に対して横方向へ保護箱１００を出し入れする。同様に、搬送装置１０Ａも、レール１０２の延長方向に対して横方向へ保護箱１００を出し入れする。すなわち、これら搬送装置１０Ａおよび１０Ｂは、互いに相手装置に対向する位置へと移動して、レール１０２の延長方向に対して横方向へ保護箱１００を出し入れすることで保護箱１００を受け渡しする。図１（ｂ）は、搬送装置１０Ａから搬送装置１０Ｂへ保護箱１００が受け渡しされる様子を示している。
FIG. 2 is a schematic perspective view of the
搬送装置１０Ａおよび１０Ｂは、図示しない統括制御盤によってその動作が制御される。搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの間で保護箱１００の受け渡しを行う場合、統括制御盤から搬送装置１０Ａおよび１０Ｂへ移動通信命令および荷渡し・荷受け通信命令が送信される。搬送装置１０Ａおよび１０Ｂは、これら命令を受信すると、それぞれ、所定の荷受け渡し位置へと移動して、保護箱１００の受け渡し動作を開始する。
The operations of the
搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの間で保護箱１００を安全・確実に受け渡すには、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂが、それぞれ、荷受け渡し位置へと移動し、これら装置の上下方向および左右方向の位置が揃って両装置のベルトコンベア１１が一直線上に並ぶ必要がある。換言すると、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの位置がずれている、あるいは、荷受け渡し中に搬送装置１０Ａおよび／または搬送装置１０Ｂの位置がずれれば保護箱１００が落下する危険性があるため、落下を防止するために搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの間で保護箱１００の受け渡し動作を開始しない、あるいは、受け渡し中には受け渡し動作を停止する必要がある。
In order to safely and reliably deliver the
本実施形態に係る搬送システムでは、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの間で保護箱１００を安全・確実に受け渡すことができるように、荷受け渡し前、さらに好ましくは荷受け渡し中にも、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂが互いに相手装置の停止位置を確認し合うようになっている。以下、その仕組みについて詳細に説明する。
In the transport system according to the present embodiment, the
図２に示したように、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂにおいて互いに相手装置に対向する面に投光器１２および受光器１３が設けられている。図３は、荷受け渡し位置へと移動した搬送装置１０Ａおよび１０Ｂを示す図であり、図３（ａ）は平面図であり、図３（ｂ）は図３（ａ）中のＡ方向から見た側面図であり、図３（ｃ）は図３（ａ）中のＢ方向から見た側面図である。
As shown in FIG. 2, the light projector 12 and the light receiver 13 are provided on the surfaces of the
図３に示したように、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂが荷受け渡し可能な位置にあるとき、搬送装置１０Ａの投光器１２と搬送装置１０Ｂの受光器１３とが互いに対向し合い、また、搬送装置１０Ｂの投光器１２と搬送装置１０Ａの受光器１３とが互いに対向し合い、それぞれ、透過型光電センサが構成されるようになっている。搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの各受光器１３が相手装置の各投光器１２からの光２００を受光できたとき、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂは荷受け渡し可能と判断して各ベルトコンベア１１を作動させて保護箱１００の受け渡し動作を開始する。これにより、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの間で保護箱１００を安全・確実に受け渡すことができる。
As shown in FIG. 3, when the
さらに、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂは、荷受け渡し中に各受光器１３が相手装置の各投光器１２からの光２００を継続的に受光できているかを監視し、もし、受光が確認できなければ、各ベルトコンベア１１を停止させる。これにより、例えば、荷受け渡しを完了させたい場合、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの各投光器１２が光２００の出力を停止することで、各ベルトコンベア１１を停止させて荷受け渡しを完了させることができる。また、荷受け渡し中に地震などが発生して搬送装置１０Ａおよび／または搬送装置１０Ｂの位置がずれた場合、直ちに各ベルトコンベア１１を停止させて荷受け渡し動作を中断させることができる。これにより、保護箱１００の落下を防止することができる。
Furthermore, the conveying
搬送装置１０Ａおよび１０Ｂにおいて、投光器１２および受光器１３の配置位置は、図２に示したように横一列でなくてもよく、例えば、上下に並べても斜めに並べてもよい。
In the
また、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂにおいて、投光器１２および受光器１３の配置位置が互いに近いと、自身の投光器１２から出力した光２００が相手装置の対向面で反射して自身の受光器１３がその反射光を受光してしまうおそれがあるため、投光器１２および受光器１３はなるべく離隔させて配置するのが好ましい。しかし、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの構造上の理由などで投光器１２および受光器１３を十分に離隔させることができないことがある。そのような場合には、光２００を連続光ではなく断続光（パルスバースト信号）にしてもよい。パルスバースト信号とは、一定周期でオン／オフを繰り返す信号である。
Further, in the
光２００にパルスバースト信号を用いる場合、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂで互いにオンデューティがずれたパルスバースト信号を用いるようにする。これは、搬送装置１０Ａおよび搬送装置１０Ｂが、自身の投光器１２から出力した光２００の反射光を自身の受光器１３で受光しないようにするためである。以下、各投光器１２が出力する光２００にパルスバースト信号を用いた例について詳細に説明する。
When a pulse burst signal is used for the light 200, the pulse burst signals whose on-duties are shifted from each other are used in the
図４は、正常に荷受け渡しが行われる場合の、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの間で投光／受光されるパルスバースト信号のタイミングチャートである。便宜上、搬送装置１０Ａが荷渡し側であり、搬送装置１０Ｂが荷受け側であるとする。統括制御盤からの移動通信命令および荷渡し・荷受け通信命令により搬送装置１０Ａおよび１０Ｂが荷受け渡し位置へと移動すると、荷受け渡し動作を開始する前に、まず、搬送装置１０Ａの投光器１２がパルス状の光２００を出力する（Ｐ１）。搬送装置１０Ｂの受光器１３が搬送装置１０Ａの投光器１２から出力されたパルス状の光２００を受光すると（Ｐ２）、今度は、搬送装置１０Ｂの投光器１２がパルス状の光２００を出力する（Ｐ３）。搬送装置１０Ａの受光器１３が搬送装置１０Ｂの投光器１２から出力されたパルス状の光２００を受光してその立ち下がりエッジが検出されると（Ｐ４）、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂは、各ベルトコンベア１１を作動させて保護箱１００の受け渡し動作を開始する。
FIG. 4 is a timing chart of a pulse burst signal projected / received between the
図５は、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの間で投光／受光されるパルスバースト信号の制御タイミングチャートである。パルスバースト信号の出力および受信は、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂに搭載された図示しないマイコンによって制御される。図５に示したように、例えば、１サイクル＝２００ｍｓの間に、搬送装置１０Ａの投光器１２からのパルス状の光２００の出力、搬送装置１０Ｂの受光器１３によるパルス状の光２００の受光、搬送装置１０Ｂの投光器１２からのパルス状の光２００の出力、および搬送装置１０Ａの受光器１３によるパルス状の光２００の受光、といった一連のシーケンスがマイコンによって制御される。
FIG. 5 is a control timing chart of a pulse burst signal projected / received between the
搬送装置１０Ａのマイコンは、例えば、投光器１２からオンデューティ＝５０ｍｓのパルス状の光２００の出力制御を行う。搬送装置１０Ｂのマイコンは、搬送装置１０Ａの投光器１２からパルス状の光２００が出力されてから、例えば、オンディレイ＝２０ｍｓで受光器１３による受光確認を開始する。受光の監視期間は、例えば、５０ｍｓである。なお、オンディレイを設ける理由は、受光したパルス状の光２００の立ち上がりエッジにおけるチャタリングを除去するためである。
For example, the microcomputer of the transport apparatus 10 </ b> A performs output control of the pulsed light 200 with on-duty = 50 ms from the projector 12. The microcomputer of the
搬送装置１０Ｂのマイコンは、受光監視期間中に、受光器１３によるパルス状の光２００の受光の有無を確認し、受光が確認できた場合、受光監視期間終了後さらに一定の待ち時間（例えば、１０ｍｓ）が経過した後、例えば、投光器１２からオンデューティ＝５０ｍｓのパルス状の光２００の出力制御を行う。このように受光監視期間終了後にさらに待ち時間を設ける理由は、受光監視期間終了直後はマイコン内部で光２００の受光処理が完了していないおそれがあるため、そのような信号処理が確実に終了してから投光器１２の出力制御を行うためである。
The microcomputer of the
搬送装置１０Ｂの投光器１２からパルス状の光２００が出力されると、今度は、搬送装置１０Ａのマイコンが、例えば、オンディレイ＝２０ｍｓで受光器１３による受光確認を開始する。受光の監視期間は、搬送装置１０Ｂの場合と同様に、例えば、５０ｍｓである。そして、搬送装置１０Ａのマイコンは、投光器１２からパルス状の光２００の出力制御を開始してから、例えば、２００ｍｓ経過後に、次のパルス状の光２００の出力制御を開始する。
When pulsed light 200 is output from the projector 12 of the
図４へ戻り、搬送装置１０Ａの受光器１３が搬送装置１０Ｂの投光器１２から出力されたパルス状の光２００を受光すると（Ｐ４）、搬送装置１０Ａの投光器１２が再びパルス状の光２００を出力する（Ｐ５）。搬送装置１０Ｂの受光器１３が搬送装置１０Ａの投光器１２から再び出力されたパルス状の光２００を受光すると（Ｐ６）、搬送装置１０Ｂの投光器１２が再びパルス状の光２００を出力し（Ｐ７）、搬送装置１０Ａの受光器１３が搬送装置１０Ｂの投光器１２から再び出力されたパルス状の光２００を受光する（Ｐ８）。このように、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの間で保護箱１００の受け渡しが行われている間中、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂは、互いに相手装置へパルスバースト信号を出力し続ける。
Returning to FIG. 4, when the light receiver 13 of the
搬送装置１０Ｂは保護箱１００を所定位置まで取り込んだことを検知すると、ベルトコンベア１１を停止させるとともに投光器１２からの光２００の出力を停止する。一方、搬送装置１０Ａは保護箱１００を送出し終えたことを検知し、搬送装置１０Ｂから光２００を受光できなくなると、ベルトコンベア１１を停止させるとともに投光器１２からの光２００の出力を停止する。これをもって、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの間での保護箱１００の受け渡しが完了する。
When the
なお、荷受け渡し動作の開始前に、搬送装置１０Ａがパルス状の光２００を出力したにもかかわらず搬送装置１０Ｂの応答がなかった場合、搬送装置１０Ａは何度かパルス状の光２００の出力をリトライしてもよい。そして、リトライ期間内に搬送装置１０Ｂから応答があった場合、荷受け渡し動作を開始するようにしてもよい。
If the
また、搬送装置１０Ａは、搬送装置１０Ｂからパルス状の光２００を受光できなくなった場合に直ちに光２００の出力を停止してベルトコンベア１１を停止させるのではなく、パルス状の光２００の出力を数回続けてそれでもなお搬送装置１０Ｂからの応答がなかった場合に初めて光２００の出力を停止してベルトコンベア１１を停止させるようにしてもよい。
In addition, the conveying
図６は、荷受け渡し中に搬送装置１０Ａおよび／または搬送装置１０Ｂの位置ずれが発生する場合の、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの間で投光／受光されるパルスバースト信号のタイミングチャートである。図４と同様に、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの間で保護箱１００の受け渡しが行われている間中、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂは、互いに相手装置へパルスバースト信号を出力し続ける。荷受け渡し中に地震などにより搬送装置１０Ａおよび／または搬送装置１０Ｂの位置ずれが発生し、搬送装置１０Ａの投光器１２がパルス状の光２００を出力した（Ｐ１０）にもかかわらず、搬送装置１０Ｂの受光器１３がその光２００を受光できなかった場合、搬送装置１０Ｂは、ベルトコンベア１１を停止させる。また、搬送装置１０Ｂの受光器１３がパルス状の光２００を受光できなければ、投光器１２からパルス状の光２００が出力されないため、搬送装置１０Ａの受光器１３も光２００を受光しなくなり、搬送装置１０Ａもまたベルトコンベア１１を停止させる。これにより、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの間の荷受け渡し動作が中断され、保護箱１００を落下などの危険から保護することができる。
FIG. 6 is a timing chart of a pulse burst signal that is projected / received between the
なお、図４ないし図６の例では、荷渡し側の搬送装置１０Ａが先に光２００を出力しているが、荷受け側の搬送装置１０Ｂが先に光２００を出力するようにしてもよい。
In the example of FIGS. 4 to 6, the
次に、荷受け渡し中に搬送装置の位置ずれが発生した場合における搬送システムの動作について説明する。図７は、本発明の一実施形態に係る搬送システムにおいて荷受け渡し中に搬送装置の位置ずれが発生した場合の制御フローチャートである。 Next, the operation of the transport system when a positional deviation of the transport device occurs during delivery of the cargo will be described. FIG. 7 is a control flowchart in the case where a position shift of the transfer device occurs during delivery in the transfer system according to the embodiment of the present invention.
搬送装置１０Ａおよび１０Ｂ（以下、それぞれ、荷渡し装置および荷受け装置）の間で保護箱１００の受け渡しを行う場合、まず、統括制御盤が、荷受け装置および荷渡し装置へ移動命令を送信する（Ｓ１）。荷受け装置および荷渡し装置は、移動命令を受信するとそれぞれ荷受け渡し位置へと移動し、移動完了後に統括制御盤へ移動完了を返信する（Ｓ２）。
When the
統括制御盤は、荷受け装置および荷渡し装置から移動完了を受信すると、これら装置へ荷受け命令および荷渡し命令を送信する（Ｓ３）。荷受け装置および荷渡し装置は、荷受け命令および荷渡し命令を受信すると、パルスバースト信号（光２００）をやりとりして互いに相手装置の停止位置を確認する（Ｓ４）。そして、荷受け装置および荷渡し装置は、互いに相手装置からパルスバースト信号を受信できれば、ベルトコンベア１１を作動させて保護箱１００の受け渡し動作を開始する（Ｓ５）。
Upon receiving the movement completion from the load receiving device and the delivery device, the overall control panel transmits a load reception command and a delivery command to these devices (S3). When receiving the cargo receiving command and the shipping command, the cargo receiving device and the cargo delivering device exchange pulse burst signals (light 200) to confirm each other's stop position (S4). And if a goods receiving apparatus and a delivery apparatus can mutually receive a pulse burst signal from an other party apparatus, the
保護箱１００の受け渡し中に、例えば、荷受け装置の位置ずれが発生したとする。この場合、荷受け装置は、荷渡し装置からパルスバースト信号を受信できなくなるため、荷渡し装置へのパルスバースト信号の送信を停止し、ベルトコンベア１１を停止させて荷受け動作を停止する（Ｓ６）。荷受け装置からのパルスバースト信号の送信が停止されると、荷渡し装置は、荷受け装置からパルスバースト信号を受信できなくなるため、荷受け装置へのパルスバースト信号の送信を停止し、ベルトコンベア１１を停止させて荷渡し動作を停止する（Ｓ７）。そして、荷受け装置および荷渡し装置は、荷受け渡し中に異常が発生したことを統括制御盤へ送信する（Ｓ８）。
It is assumed that, for example, a position shift of the load receiving device occurs during delivery of the
統括制御盤は、荷受け装置および荷渡し装置から異常発生を受信すると、搬送システムにおけるすべての搬送装置へ動作停止命令を送信する（Ｓ９）。搬送システムにおけるすべての搬送装置は、動作停止命令を受けると搬送動作を停止する（Ｓ１０）。これにより、搬送システムの搬送動作がすべて停止する。 When the overall control panel receives the occurrence of an abnormality from the load receiving device and the delivery device, it sends an operation stop command to all the transfer devices in the transfer system (S9). All the transport apparatuses in the transport system stop the transport operation when receiving the operation stop command (S10). Thereby, all the conveyance operations of the conveyance system are stopped.
以上のように、本実施形態によると、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの間で荷受け渡しを行う前および荷受け渡し中に、両装置間で互いの停止位置を確認し合うため、搬送装置１０Ａおよび／または搬送装置１０Ｂの停止位置を速やかに検出して荷受け渡し動作を即座に停止することができる。これにより、荷受け渡し時の荷の落下を防止することができる。また、搬送装置１０Ａおよび／または搬送装置１０Ｂの停止位置ずれが末端装置側（搬送装置）および中央制御装置側（統括制御盤）において２重にチェックすることができるため、荷の搬送の安全性をより向上させることができる。
As described above, according to the present embodiment, since the mutual stop positions are confirmed between the both apparatuses before and during the delivery of the cargo between the
また、本実施形態によると、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂの間で荷受け渡し中に搬送装置１０Ａおよび／または搬送装置１０Ｂの位置ずれが発生した場合に即座に荷受け渡し動作を停止することができることから、搬送装置１０Ａおよび１０Ｂにおいてベルトコンベア１１のブレーキ機構を省略することが可能になる。これにより、部品点数が減るため、搬送装置のコストダウンやメンテナンス性を向上させることができる。
In addition, according to the present embodiment, when the displacement of the
なお、投光器１２および／または受光器１３が故障すると、搬送装置１０Ａおよび搬送装置１０Ｂの間で互いの停止位置を確認することができずに搬送システム全体が停止するおそれがある。したがって、そのような故障が発生した場合には、例えば、統括制御盤からすべての搬送装置に対して投光器１２および受光器１３による光２００の投光および受光を無効にする命令を送信し、すべての搬送装置は、当該命令を受信すると、自身の受光器１３が相手装置の投光器１２から光２００を受光できたか否かにかかわらず保護箱１００の受け渡しを行うようにしてもよい。これにより、投光器１２および／または受光器１３の故障発生時には、本実施形態に係る搬送システムは搬送動作を停止することなく縮退動作に移行して、従来の搬送システムと同等の搬送動作を継続することができる。
Note that if the projector 12 and / or the light receiver 13 break down, it is not possible to confirm the mutual stop position between the
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態の構成に限られず種々の変形が可能である。例えば、投光器１２および受光器１３に代えてミリ波送受信器を用いてもよい。また、荷受け渡しに係る一方の搬送装置が移動することのない固定機の場合には、荷受け渡しをする方向の正面に投光器１２および受光器１３を配置せずに、例えば、側面にそれらを配置してもよい。 Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the configuration of the above embodiment, and various modifications can be made. For example, a millimeter wave transceiver may be used in place of the projector 12 and the light receiver 13. Further, in the case of a fixed machine in which one of the transfer devices related to the delivery of goods does not move, for example, the projector 12 and the light receiver 13 are not arranged on the front surface in the direction of delivering the goods, for example, they are arranged on the side surface. May be.
また、上記実施形態により示した構成は、本発明の一実施形態に過ぎず、本発明を当該構成に限定する趣旨ではない。 Moreover, the structure shown by the said embodiment is only one Embodiment of this invention, and is not the meaning which limits this invention to the said structure.
本発明に係る搬送システムは、荷受け渡し時の荷の落下を防止することができるため、全自動貸金庫や全自動倉庫といった屋内で荷を搬送する搬送システムとして有用である。 Since the conveyance system according to the present invention can prevent the load from dropping at the time of delivery, it is useful as a conveyance system for conveying the load indoors such as a fully automatic safety deposit box or a fully automatic warehouse.
１０Ａ 搬送装置（第１の搬送装置）
１０Ｂ 搬送装置（第２の搬送装置）
１２ 投光器（発信器）
１３ 受光器（受信器）
10A transfer device (first transfer device)
10B Transport device (second transport device)
12 Floodlight (transmitter)
13 Receiver (receiver)
Claims (5)
前記第１の搬送装置および前記第２の搬送装置は、互いに相手装置に対向する面に発信器および受信器を有しており、
前記第１の搬送装置の発信器および受信器は、前記第１の搬送装置および前記第２の搬送装置が荷受け渡し可能な位置にあるときに前記第２の搬送装置の受信器および発信器にそれぞれ対向するような位置に配置されており、
前記第１の搬送装置および前記第２の搬送装置は、荷受け渡しの指令を受け、それぞれの装置の受信器が相手装置の発信器からの信号を受信できたとき、荷を受け渡す
ことを特徴とする搬送システム。 A first transport device and a second transport device, each of which is movable in a predetermined direction with the load placed thereon, deliver the load between the first transport device and the second transport device and load the load. A conveying system for conveying,
The first transport device and the second transport device have a transmitter and a receiver on surfaces facing each other device,
The transmitter and receiver of the first transport device are connected to the receiver and transmitter of the second transport device when the first transport device and the second transport device are in a position where cargo can be delivered. It is arranged at a position facing each other,
The first transport device and the second transport device receive a load delivery command, and deliver a load when a receiver of each device has received a signal from a transmitter of a counterpart device. Conveying system.
前記第１の搬送装置および前記第２の搬送装置の一方の装置の発信器は、当該一方の装置の受信器が他方の装置の発信器からのパルス信号を受信したとき、パルス信号を出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。 Each transmitter of the first transport device and the second transport device outputs a pulse burst signal with an on-duty offset from each other,
The transmitter of one of the first transfer device and the second transfer device outputs a pulse signal when the receiver of the one device receives a pulse signal from the transmitter of the other device. The transport system according to claim 1.
前記第１の搬送装置および前記第２の搬送装置は、荷受け渡しの最中に一方の装置の受信器が他方の装置の発信器からの信号を受信しなくなったとき、荷受け渡しを停止する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送システム。 Each of the transmitters of the first transport device and the second transport device receives the signal from the counterpart device while the cargo is being delivered between the first transport device and the second transport device. Output the signal to the instrument,
The first transfer device and the second transfer device stop the delivery when the receiver of one device stops receiving a signal from the transmitter of the other device during delivery. The conveyance system according to claim 1 or 2, characterized by these.
ことを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の搬送システム。 The transport system according to any one of claims 1 to 3, wherein the transmitter and the receiver are a projector and a light receiver of a transmission type photoelectric sensor, respectively.
ことを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の搬送システム。 When the first transport device and the second transport device receive an instruction to invalidate signal transmission / reception by the receiver and the transmitter, the receiver of each device transmits a signal from the transmitter of the counterpart device. The transport system according to any one of claims 1 to 4, wherein the cargo is delivered regardless of whether or not it has been received.
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