JP4973938B2 - Article positioning device - Google Patents

Description

本発明は、物品を目標搬送箇所に向けて載置搬送する搬送手段と、物品の搬送方向での中心位置を前記目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で前記搬送手段にて搬送される物品を受け止め、且つ、受け止め作用状態と受け止めを解除する受け止め解除状態とに切り換え自在な受け止め手段と、前記搬送手段の搬送作動及び前記受け止め手段の切り換え作動を制御する制御手段とが設けられた物品位置決め装置に関する。   The present invention provides a transport means for placing and transporting an article toward a target transport location, and the transport means in a state where a center position in the transport direction of the article is coincident with a reference position in the transport direction of the target transport location. Receiving means capable of receiving the article conveyed and switching between a receiving action state and a receiving release state for releasing the receiving, and a control means for controlling the conveying operation of the conveying means and the switching operation of the receiving means. The present invention relates to an article positioning apparatus provided.

上記物品位置決め装置は、物品としての物流パレットやコンテナボックス等を、段積みやピッキング等の後処理を行い易くするために、それらの後処理に対応した箇所として設定された目標搬送箇所に適切に位置させるものである。そして、搬送手段にて目標搬送箇所を越えて物品を搬送することができるように、受け止め手段は、受け止め作用状態と受け止めを解除する受け止め解除状態とに切り換え自在に構成されている。   In order to facilitate post-processing such as stacking and picking of physical distribution pallets, container boxes, etc. as articles, the above-mentioned article positioning device is appropriately applied to the target transport location set as a location corresponding to those post-processing. It is to be positioned. The receiving means is configured to be switchable between a receiving action state and a receiving release state for releasing the receiving so that the article can be conveyed beyond the target conveying position by the conveying means.

上記物品位置決め装置の従来例として、搬送方向における大きさが同一である１種の物品に対応させて単一の受け止め手段が設けられたものがある（例えば、特許文献１参照。）。   As a conventional example of the article positioning apparatus, there is one in which a single receiving means is provided corresponding to one kind of article having the same size in the transport direction (see, for example, Patent Document 1).

説明を加えると、従来の物品位置決め装置では、搬送手段にて供給元側から目標搬送箇所に向かう搬送方向で搬送される物品を、受け止め作用状態の受け止め手段にて受け止めることで、物品の搬送方向での中心位置を記基準位置に一致させた状態で、物品を目標搬送箇所に位置決めするようになっている。   In other words, in the conventional article positioning device, the article transported in the transport direction from the supply side to the target transport location by the transport means is received by the receiving means in the receiving action state, thereby transporting the article. The article is positioned at the target conveyance location in a state where the center position at is matched with the reference position.

ちなみに、特許文献１のものでは、搬送手段が、目標搬送箇所の搬送方向両側から物品が供給されるように構成されており、目標搬送箇所の夫々の側から搬送される物品を目標搬送箇所に位置させるべく、夫々の側から搬送される物品に対応させて、一対の受け止め手段が設けられている。なお、夫々の側から搬送される物品の搬送方向における大きさが同一であるため、上記一対の受け止め手段は、目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に関して搬送方向で対称となる位置に設けられることになる。   Incidentally, in the thing of patent document 1, the conveyance means is comprised so that articles | goods may be supplied from the conveyance direction both sides of a target conveyance location, and the article conveyed from each side of a target conveyance location is made into a target conveyance location. In order to be positioned, a pair of receiving means are provided corresponding to the articles conveyed from each side. In addition, since the magnitude | size in the conveyance direction of the articles | goods conveyed from each side is the same, said pair of receiving means is provided in the position symmetrical with respect to the conveyance direction regarding the reference position in the conveyance direction of a target conveyance location. It will be.

特開２００４−６７３０４号公報（段落〔００３０〕〜段落〔００３２〕）JP 2004-67304 A (paragraph [0030] to paragraph [0032])

ところで、上記物品位置決め装置が適用される設備によっては、形状の異なる２種の物品を取り扱うものがある。そして、このような設備においても、これらの２種の物品の夫々についての搬送方向での中心位置を前記目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で各物品を位置決めしたいという要請がある。   By the way, depending on the equipment to which the article positioning device is applied, there are those that handle two kinds of articles having different shapes. Even in such a facility, a request to position each article in a state where the center position in the conveyance direction of each of these two types of articles coincides with the reference position in the conveyance direction of the target conveyance location. There is.

しかしながら、形状の異なる２種の物品を取り扱うものにおいては、物品の搬送方向における大きさが共通であれば、上記従来の物品位置決め装置にて、これらの形状の異なる２種の物品の夫々についての搬送方向での中心位置を目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で各物品を位置決めすることが可能であるが、物品の搬送方向における大きさが異なる場合には、上記従来の物品位置決め装置の受け止め手段では、一方の大きさの物品について、その搬送方向での中心位置を目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で位置決めするように受け止め手段を設けると、他方の大きさの物品については、当該受け止め手段にて受け止めても、他方の大きさの物品の搬送方向での中心位置は目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で位置決めすることができない。   However, in the case of handling two types of articles having different shapes, if the sizes in the conveyance direction of the articles are the same, the conventional article positioning device described above uses each of the two types of articles having different shapes. Each article can be positioned in a state where the center position in the carrying direction matches the reference position in the carrying direction of the target carrying location. In the receiving means of the article positioning apparatus, the receiving means is provided so as to position an article of one size in a state in which the center position in the transport direction coincides with the reference position in the transport direction of the target transport location. Even if the other size article is received by the receiving means, the center position of the other size article in the transfer direction is the transfer direction of the target transfer location. It can not be positioned in a state of being matched with the reference position.

すなわち、上記従来の物品位置決め装置であると、受け止め手段は、物品の搬送方向における一つの大きさに対応させて設けられることから、物品の搬送方向における大きさが異なる２種の物品の一方について、その搬送方向での中心位置を目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で当該一方の物品を位置決めするように受け止め手段を設けることになる。したがって、形状の異なる２種の物品のうちの他方の物品を当該受け止め手段にて受け止めても、この物品の搬送方向における大きさは、当該受け止め手段に対応した大きさではないため、受け止められた当該他方の物品の搬送方向での中心位置は、目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致せず、当該他方の物品を目標搬送箇所に適切に位置決めすることができないのである。   That is, in the above conventional article positioning device, the receiving means is provided corresponding to one size in the article transport direction, so that one of the two kinds of articles having different sizes in the article transport direction is provided. The receiving means is provided so as to position the one article in a state in which the center position in the transport direction coincides with the reference position in the transport direction of the target transport location. Therefore, even if the other article of the two kinds of articles having different shapes is received by the receiving means, the size in the conveying direction of the article is not the size corresponding to the receiving means, and therefore, it was received. The center position in the transport direction of the other article does not coincide with the reference position in the transport direction of the target transport location, and the other article cannot be properly positioned at the target transport location.

このように、上記従来の物品位置決め装置であると、物品の搬送方向における大きさが異なる２種の物品の夫々を目標搬送箇所に適切に位置決めすることができない、という不都合がある。   As described above, the conventional article positioning apparatus has a disadvantage that it is not possible to appropriately position each of two kinds of articles having different sizes in the article conveyance direction at the target conveyance location.

もっとも、上記従来のものであっても、物品の搬送方向の大きさの差に応じて搬送方向に間隔を隔てて複数の受け止め手段を並設することで、搬送方向における大きさが異なる２種の物品の夫々を目標搬送箇所に適切に位置決めすることが考えられるが、受け止め手段は、制御手段にて受け止め作用状態と受け止め解除状態とに切り換えられるものであるので、切り換え作動を行うための動力を発生する駆動部やこの駆動部の動力を適切な形態で伝達する伝動機構等を備えねばならず、それらの構造上ある程度の設置空間が必要である。そのため、物品の搬送方向の大きさの差が僅かである場合には、その僅かな大きさの差に対応した設置間隔で受け止め手段を複数並設しようとしても、必要な設置空間が確保できないために受け止め手段を設けることができない虞がある。   Of course, even in the above-described conventional one, two kinds of sizes in the transport direction are different by arranging a plurality of receiving means in parallel at intervals in the transport direction according to the difference in the size of the article in the transport direction. It is conceivable to appropriately position each of the articles at the target transport location, but the receiving means can be switched between the receiving action state and the receiving release state by the control means. And a drive mechanism for transmitting the power of the drive unit in an appropriate form must be provided, and a certain amount of installation space is required due to their structure. Therefore, if there is a slight difference in the size of the articles in the conveying direction, the necessary installation space cannot be secured even if a plurality of receiving means are arranged in parallel at an installation interval corresponding to the slight difference in size. There is a possibility that the receiving means cannot be provided.

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、異なる２種の物品の搬送方向における大きさの差が小さくても、物品の搬送方向での中心位置を目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で物品を位置決めすることができる物品位置決め装置を提供する点にある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to target transport the center position in the transport direction of an article even if the difference in size in the transport direction of two different kinds of articles is small. The object is to provide an article positioning apparatus capable of positioning an article in a state where the article is matched with a reference position in the conveyance direction.

この目的を達成するために、本発明にかかる物品位置決め装置は、物品を目標搬送箇所に向けて載置搬送する搬送手段と、物品の搬送方向での中心位置を前記目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で前記搬送手段にて搬送される物品を受け止め、且つ、受け止め作用状態と受け止めを解除する受け止め解除状態とに切り換え自在な受け止め手段と、前記搬送手段の搬送作動及び前記受け止め手段の切り換え作動を制御する制御手段とが設けられたものであって、その第１特徴構成は、前記搬送手段が、物品を供給元側から前記目標搬送箇所に向けて搬送する正搬送状態とそれとは逆方向に搬送する逆搬送状態とに切り換え自在に構成され、前記受け止め手段として、前記搬送手段の前記正搬送状態で物品を受け止める正搬送用受け止め手段と前記逆搬送状態で物品を受け止める逆搬送用受け止め手段とが、搬送方向における大きさが異なる２種の物品の夫々に対応させて設けられ、前記制御手段が、前記正搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品については、前記正搬送状態にて物品を搬送して前記正搬送用受け止め手段にて物品を受け止め、且つ、前記逆搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品については、前記正搬送状態で物品をその搬送方向の中心位置が前記目標搬送箇所の基準位置を超える状態となるまで搬送し、その後、前記逆搬送状態にて物品を搬送して前記逆搬送用受け止め手段にて物品を受け止めるように、前記搬送手段の搬送作動及び前記受け止め手段の切り換え作動を制御するように構成されている点にある。   In order to achieve this object, an article positioning apparatus according to the present invention includes a conveyance unit that places and conveys an article toward a target conveyance location, and a center position in the conveyance direction of the article in the conveyance direction of the target conveyance location. Receiving means that receives the article conveyed by the conveying means in a state matched with the reference position, and is capable of switching between a receiving action state and a receiving release state for releasing the receiving, and a conveying operation of the conveying means; Control means for controlling the switching operation of the receiving means, the first characteristic configuration is that the transport means transports the article from the supply source side toward the target transport location Forward conveyance state in which the article can be switched between a state and a reverse conveyance state in which it is conveyed in the opposite direction, and the article is received in the normal conveyance state of the conveyance means as the receiving means A receiving means and a reverse conveying receiving means for receiving the article in the reverse conveying state are provided corresponding to each of two kinds of articles having different sizes in the conveying direction, and the control means is the normal conveying receiving means. For articles of a size that can be received at the forward transport state, the articles are transported in the forward transport state, received by the forward transport receiving means, and received by the reverse transport receiving means. In the normal conveyance state, the article is conveyed until the center position in the conveyance direction exceeds the reference position of the target conveyance location, and then the article is conveyed in the reverse conveyance state to receive the reverse conveyance. And the switching operation of the receiving means is controlled so as to receive the article.

すなわち、搬送手段が、物品を供給元側から目標搬送箇所に向けて搬送する正搬送状態とそれとは逆方向に搬送する逆搬送状態とに切り換え自在に構成され、搬送手段の正搬送状態で物品を受け止め、且つ、受け止め作用状態と受け止めを解除する受け止め解除状態とに切り換え自在な正搬送用受け止め手段が、搬送方向における大きさが異なる２種の物品のうち一方の大きさのものに対応させて設けられているので、制御手段にて、搬送手段を正搬送状態で搬送作動させ、正搬送用受け止め手段を受け止め作用状態にすることで、搬送手段にて供給元側から目標搬送箇所に向けて搬送される当該一方の大きさの物品を、正搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品として、その搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置に一致する状態で位置決めさせることができる。   That is, the transport means is configured to be switchable between a normal transport state in which the article is transported from the supply side toward the target transport location and a reverse transport state in which the article is transported in the opposite direction. The receiving means for forward conveyance that can receive and switch between the receiving action state and the receiving release state that releases the receiving is made to correspond to one of two kinds of articles having different sizes in the conveying direction. In the control means, the control means is operated to carry the conveying means in the normal conveying state, and the receiving means for receiving the normal conveying is set in the receiving action state, so that the conveying means directs from the supply side to the target conveying position. The article of one size that is conveyed in this way is an article that is sized to be received by the normal conveying receiving means, and the center position in the conveying direction matches the reference position of the target conveying position. It can be positioned with.

なお、正搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品の搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置に一致する状態となるまで搬送手段を正搬送状態で搬送作動させる際に、供給元側から目標搬送箇所に向かう向きに搬送される物品と逆搬送用受け止め手段とが干渉する場合は、必要に応じて逆搬送用受け止め手段を受け止め解除状態にすればよい。   When the transport means is transported in the forward transport state until the center position in the transport direction of the article of a size received by the forward transport receiving means coincides with the reference position of the target transport location, the supply side In the case where the article conveyed in the direction toward the target conveyance location interferes with the reverse conveyance receiving means, the reverse conveyance receiving means may be received and released as necessary.

また、搬送手段の逆搬送状態で物品を受け止め、且つ、受け止め作用状態と受け止めを解除する受け止め解除状態とに切り換え自在な逆搬送用受け止め手段が、搬送方向における大きさが異なる２種の物品のうち他方の大きさのものに対応させて設けられているので、制御手段にて、物品の搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置を超える状態となるまで搬送手段を正搬送状態で搬送作動させ、その後、搬送手段を逆搬送状態で搬送作動させ、受け止め手段を受け止め作用状態にすることで、搬送手段にて供給元側から目標搬送箇所に向かう向きとは逆方向に搬送される当該他方の大きさの物品を、逆搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品として、その搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置に一致する状態で位置決めさせることができる。   In addition, the reverse conveying receiving means that receives the article in the reverse conveying state of the conveying means and can be switched between the receiving action state and the receiving releasing state for releasing the receiving is provided for two kinds of articles having different sizes in the conveying direction. Since it is provided for the other size, the control means conveys the conveying means in the normal conveying state until the center position in the conveying direction of the article exceeds the reference position of the target conveying position. After that, the transporting means is transported in the reverse transport state, and the receiving means is received and is in the actuating state, so that the transport means transports in the direction opposite to the direction from the supply source side to the target transport location. Position the article in the state where the center position in the transport direction coincides with the reference position of the target transport location as an article of a size that is received by the reverse transport receiving means. It can be.

なお、逆搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品の搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置を越える状態となるまで搬送手段を正搬送状態で搬送作動させる際に、供給元側から目標搬送箇所に向かう向きに搬送される物品と正搬送用受け止め手段や逆搬送用受け止め手段とが干渉する場合は、必要に応じて正搬送用受け止め手段及び逆搬送用受け止め手段の双方又は一方を受け止め解除状態にすればよい。同様に、逆搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品の搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置に一致する状態となるまで搬送手段を逆搬送状態で搬送作動させる際に、供給元側から目標搬送箇所に向かう向きとは逆方向に搬送される物品と正搬送用受け止め手段とが干渉する場合は、必要に応じて正搬送用受け止め手段を受け止め解除状態にすればよい。   When the transport means is transported in the normal transport state until the center position in the transport direction of the article having a size received by the reverse transport receiving means exceeds the reference position of the target transport location, If the article transported in the direction toward the target transport location interferes with the forward transport receiving means and the reverse transport receiving means, either or both of the forward transport receiving means and the reverse transport receiving means may be What is necessary is just to make it a receiving cancellation | release state. Similarly, when the transport means is transported in the reverse transport state until the center position in the transport direction of the article having a size received by the reverse transport receiving means coincides with the reference position of the target transport location, the supply source When the article conveyed in the direction opposite to the direction from the side toward the target conveyance location interferes with the normal conveyance receiving means, the normal conveyance receiving means may be received and released as necessary.

このように、正搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品を正搬送用受け止め手段にて正搬送状態で受け止め、逆搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品を逆搬送用受け止め手段にて逆搬送状態で受け止めることで、搬送方向における大きさが異なる２種の物品の夫々について、物品の搬送方向での中心位置を前記目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で位置決めすることができる。   In this way, an article having a size received by the forward conveyance receiving means is received in the forward conveyance state by the forward conveyance receiving means, and an article having a size received by the reverse conveyance receiving means is received by the reverse conveyance receiving means. By receiving in the reverse conveyance state, the center position in the conveyance direction of each of the two types of articles having different sizes in the conveyance direction is aligned with the reference position in the conveyance direction of the target conveyance location. can do.

しかも、正搬送用受け止め手段は、正搬送状態で搬送される物品を受け止めて当該物品の中心位置を目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させるので、搬送方向でこの基準位置に関して供給元側と反対側に位置し、逆搬送用受け止め手段は、逆搬送状態で搬送される物品を受け止めて当該物品の中心位置を目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させるので、搬送方向でこの基準位置に関して供給元側に位置することになる。   In addition, since the receiving means for normal conveyance receives the article conveyed in the normal conveyance state and matches the center position of the article to the reference position in the conveyance direction of the target conveyance location, the supply source with respect to this reference position in the conveyance direction. The reverse conveyance receiving means receives the article conveyed in the reverse conveyance state and matches the center position of the article with the reference position in the conveyance direction of the target conveyance location. It is located on the supply side with respect to this reference position.

このように、正搬送用受け止め手段と逆搬送用受け止め手段とは、目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に関して互いに反対側に位置する状態で、少なくとも小さい方の物品の搬送方向における大きさ以上の間隔を隔てて設けられるので、２種の物品の搬送方向における大きさの差が僅かであっても、正搬送用受け止め手段と逆搬送用受け止め手段の夫々について十分な設置空間を確保でき、必要な設置空間が確保できないために受け止め手段を設けることができないといった虞もない。   As described above, the forward conveyance receiving means and the reverse conveyance receiving means are positioned opposite to each other with respect to the reference position in the conveyance direction of the target conveyance location, and at least larger than the size in the conveyance direction of the smaller article. Therefore, even if there is a slight difference in size in the transport direction of the two types of articles, a sufficient installation space can be secured for each of the forward transport receiving means and the reverse transport receiving means, There is no fear that the receiving means cannot be provided because the necessary installation space cannot be secured.

以上のことをまとめると、本発明の第１特徴構成によると、異なる２種の物品の搬送方向における大きさの差が小さくても、物品の搬送方向での中心位置を目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で物品を位置決めすることができる物品位置決め装置を得るに至った。   In summary, according to the first characteristic configuration of the present invention, even if the difference in size between two different types of articles in the conveyance direction is small, the center position in the article conveyance direction is determined as the conveyance direction of the target conveyance location. Thus, an article positioning apparatus capable of positioning an article in a state in which the reference position is matched with the reference position is obtained.

本発明にかかる物品処理システムの第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記正搬送用受け止め手段と前記逆搬送用受け止め手段とが、前記正搬送用受止手段にて搬送方向の大きさが大きい物品を受け止めるように配設されている点にある。   According to a second characteristic configuration of the article processing system of the present invention, in the first characteristic configuration, the forward conveyance receiving means and the reverse conveyance receiving means have a size in the conveyance direction by the forward conveyance receiving means. Is arranged to receive large articles.

すなわち、制御手段は、正搬送用受止手段にて受け止める大きさの物品として、搬送方向の大きさが大きい物品を正搬送状態にて搬送して正搬送用受け止め手段にて受け止めるように、且つ、逆搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品として、搬送方向の大きさが小さい物品を正搬送状態でその搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置を超える状態となるまで搬送し、その後、逆搬送状態にて搬送して逆搬送用受け止め手段にて受け止めるように、搬送手段の搬送作動及び受け止め手段の切り換え作動を制御する。   That is, the control means conveys an article having a large size in the conveyance direction in the normal conveyance state as an article having a size received by the normal conveyance receiving means, and accepts it by the positive conveyance receiving means, and In addition, as an article having a size to be received by the reverse conveyance receiving means, an article having a small size in the conveyance direction is conveyed in a normal conveyance state until the center position in the conveyance direction exceeds the reference position of the target conveyance location, Thereafter, the conveying operation of the conveying means and the switching operation of the receiving means are controlled so as to convey in the reverse conveying state and to be received by the reverse conveying receiving means.

したがって、搬送方向の大きさが大きい物品は、供給元側から目標搬送箇所に向けて正搬送状態で搬送され、物品の中心位置が目標搬送箇所の基準位置に一致した状態となった後は搬送されない。これに対し、搬送方向の大きさが小さい物品は、供給元側から目標搬送箇所に向けて、物品の搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置を超える状態となるまで正搬送状態で搬送された後、物品の搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置に一致した状態となるまで逆搬送状態で搬送される。   Therefore, an article with a large size in the transport direction is transported in the normal transport state from the supply side toward the target transport position, and transported after the center position of the article matches the reference position of the target transport position. Not. On the other hand, articles with a small size in the transport direction are transported in the normal transport state from the supply side to the target transport location until the center position in the transport direction of the article exceeds the reference position of the target transport location. Thereafter, the article is conveyed in the reverse conveyance state until the center position in the conveyance direction of the article coincides with the reference position of the target conveyance location.

つまり、搬送方向の大きさが大きい物品は、物品の搬送方向の中心位置が目標搬送箇所の基準位置に一致した状態となった後には、正搬送状態及び逆搬送状態のいずれによっても搬送されない分だけ、搬送方向の大きさが小さい物品よりも物品の移動経路長が短くなる。   That is, an article that is large in the transport direction is not transported in either the forward transport state or the reverse transport state after the center position in the transport direction of the article matches the reference position of the target transport location. Therefore, the moving path length of the article is shorter than that of the article having a small size in the transport direction.

このように、本発明の第２特徴構成によると、搬送方向における大きさが異なる２種の物品の夫々を目標搬送箇所に位置決めできるものにおいて、搬送方向の大きさが大きい物品についての移動経路長を、搬送方向の大きさが小さい物品についての移動経路長よりも短くすることで、重量が重たくなる可能性が高い搬送方向の大きさが大きい物品についての移動経路長の短縮化を図って、もって、搬送手段の搬送作動により消費されるエネルギーを抑制することができる。   As described above, according to the second characteristic configuration of the present invention, each of the two types of articles having different sizes in the transport direction can be positioned at the target transport location, and the movement path length for the article having a large size in the transport direction. By shortening the movement path length for an article having a small size in the conveyance direction, the movement path length for an article having a large size in the conveyance direction, which is likely to be heavy, is shortened. Therefore, energy consumed by the transport operation of the transport means can be suppressed.

本発明にかかる物品処理システムの第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記搬送手段が、前記目標搬送箇所の搬送方向両側から物品が供給されるように構成されている点にある。   A third feature configuration of the article processing system according to the present invention is that, in the first or second feature configuration, the transport means is configured to supply an article from both sides of the target transport location in the transport direction. is there.

すなわち、目標搬送箇所の搬送方向の一方側の供給元に物品が供給されると、その物品は、一方側の供給元から目標搬送箇所に向かって正搬送状態で搬送され、その搬送方向の大きさに応じて、正搬送用受け止め手段又は逆搬送用受け止め手段にて受け止められる。また、目標搬送箇所の搬送方向の他方側の供給元に物品が供給されると、その物品は、他方側の供給元から目標搬送箇所に向かって正搬送状態で搬送され、その搬送方向の大きさに応じて、正搬送用受け止め手段又は逆搬送用受け止め手段にて受け止められる。   That is, when an article is supplied to a supply source on one side in the conveyance direction of the target conveyance location, the article is conveyed in a normal conveyance state from the supply source on one side toward the target conveyance location, and the size in the conveyance direction is large. Accordingly, it is received by the forward conveyance receiving means or the reverse conveyance receiving means. Further, when an article is supplied to the supply source on the other side in the conveyance direction of the target conveyance location, the article is conveyed in a normal conveyance state from the supply source on the other side toward the target conveyance location, and the size in the conveyance direction is increased. Accordingly, it is received by the forward conveyance receiving means or the reverse conveyance receiving means.

説明を加えると、一方側の供給元に供給される物品についての正搬送用受け止め手段を、他方側の供給元に供給される物品についての逆搬送用受け止め手段とし、かつ、他方側の供給元に供給される物品についての正搬送用受け止め手段を、一方側の供給元に供給される物品についての逆搬送用受け止め手段とすることで、一方側の供給元に供給される搬送方向における大きさが異なる２種の物品の夫々と同じものが他方側の供給元に供給されると、その搬送方向の大きさに応じて、正搬送用受け止め手段又は逆搬送用受け止め手段にて受け止められる。   In other words, the forward conveyance receiving means for the articles supplied to the one supply source is used as the reverse conveyance receiving means for the articles supplied to the other supply source, and the other supply source is used. The size in the transport direction supplied to the supply source on one side is set as the reverse transport receiving means for the article supplied to the one side supply source. When the same two different types of articles are supplied to the supply source on the other side, they are received by the forward conveying receiving means or the reverse conveying receiving means according to the size in the conveying direction.

つまり、一方側の供給元に供給される２種の物品と同じものを他方側の供給元に供給する場合に、一方側の供給元に供給される物品についての受け止め手段としての正搬送用受け止め手段と他方側の供給元に供給される物品についての受け止め手段としての逆搬送用受け止め手段とを兼用し、かつ、一方側の供給元に供給される物品についての受け止め手段としての逆搬送用受け止め手段と他方側の供給元に供給される物品についての受け止め手段としての正搬送用受け止め手段とを兼用することができるので、正搬送用受け止め手段及び逆搬送用受け止め手段を、目標搬送箇所の搬送方向両側の夫々について設ける必要がなく、目標搬送箇所の搬送方向両側から供給される物品の夫々について、目標搬送箇所に位置決めすることができるものを簡素な構成とすることができる。   In other words, when the same two kinds of articles supplied to the one supply source are supplied to the other supply source, the positive conveyance receiving means for receiving the articles supplied to the one supply source And a reverse conveyance receiving means as a receiving means for an article supplied to the one side supply source, and a reverse conveying receiving means as a receiving means for the article supplied to the other side supply source And the forward conveying receiving means as the receiving means for the articles supplied to the other side supply source, the forward conveying receiving means and the reverse conveying receiving means can be used for conveying the target conveying point. There is no need to provide each on both sides in the direction, and each of the articles supplied from both sides in the conveyance direction of the target conveyance location can be positioned at the target conveyance location. The can be simplified.

このように、本発明の第３特徴構成によると、一方側の供給元から搬送される物品についての受け止め手段と、他方側の供給元から搬送される物品についての受け止め手段とを兼用することができ、目標搬送箇所の搬送方向両側から供給される２種の物品の夫々を、目標搬送箇所に位置決めすることができる便利なものを簡素な構成にて得るに至った。   As described above, according to the third characteristic configuration of the present invention, the receiving means for the articles conveyed from the one supply source and the receiving means for the articles conveyed from the other supply source can be used together. It was possible to obtain a convenient item that can position each of the two types of articles supplied from both sides of the target conveyance location in the conveyance direction with a simple configuration.

本発明にかかる物品処理システムの第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記物品が、物流パレットであり、前記目標搬送箇所が、前記物流パレットを段積み状態で保管する段積み装置の段積み箇所として設定されている点にある。   According to a fourth feature configuration of the article processing system of the present invention, in any one of the first to third feature configurations, the article is a distribution pallet, and the target transport location is a stacked state of the distribution pallets. It is in the point set as the stacking location of the stacking device stored in.

すなわち、段積み装置の段積み箇所に、搬送方向における大きさが異なる２種の物流パレットを、各パレットの搬送方向での中心位置を段積み箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で位置決めすることができるので、段積み装置にて、２種の物流パレットを安定した段積み状態で保管することができる。   In other words, two types of logistics pallets with different sizes in the transport direction are placed at the stacking location of the stacking device, and the center position in the transport direction of each pallet is matched with the reference position in the transport direction of the stacking location Therefore, the two kinds of distribution pallets can be stored in a stable stacked state by the stacking device.

このように、本発明の第４特徴構成によると、本発明にかかる物品位置決め装置の好適な実施形態を得るに至った。   Thus, according to the 4th characteristic structure of this invention, it came to obtain suitable embodiment of the article | item positioning device concerning this invention.

以下、本発明の物品位置決め装置を自動倉庫に適用した場合の実施形態を図面に基づいて説明する。   Hereinafter, an embodiment when the article positioning device of the present invention is applied to an automatic warehouse will be described with reference to the drawings.

図１に示すように、自動倉庫ＢＵには、パレットＰに載置した状態で荷を収納する収納部１が縦横に並設された収納棚２と、収納棚２の前面側の床面に敷設された走行レール３に案内されながら、走行経路Ｌに沿って走行自在なスタッカークレーン４と、荷が載置されていない状態（以下、空状態ともいう。）のパレットＰを段積み状態で保管する段積み装置５と、スタッカークレーン４にて供給される空状態のパレットＰを段積み装置５に対する段積み箇所Ｚｄに向けて載置搬送する搬送手段としてのパレット搬送コンベヤ６が夫々複数設置されている。   As shown in FIG. 1, in an automatic warehouse BU, a storage shelf 2 in which storage units 1 for storing loads in a state of being placed on a pallet P are arranged in parallel vertically and horizontally on a floor surface on the front side of the storage shelf 2. A stacker crane 4 that can travel along the travel path L while being guided by the laid rail 3 and a pallet P that is not loaded (hereinafter also referred to as an empty state) in a stacked state. A plurality of stacking devices 5 to be stored and a plurality of pallet transport conveyors 6 as transporting means for mounting and transporting the empty pallet P supplied by the stacker crane 4 toward the stacking point Zd with respect to the stacking device 5 are installed. Has been.

スタッカークレーン４は、走行経路Ｌの一方側端部に対応した位置に設けられた図外の出庫コンベヤ及び入庫コンベヤと収納棚２の収納部１との間で、荷が載置されたパレットＰや空状態のパレットＰを搬送し、また、走行経路Ｌの出庫コンベヤ及び入庫コンベヤとは反対側の他方側端部に対応した位置に設けられたパレット搬送コンベヤ６に対して、空状態のパレットＰを供給するようになっている。   The stacker crane 4 has a pallet P on which a load is placed between the unloading conveyor and the unloading conveyor (not shown) provided at a position corresponding to one end portion of the travel path L and the storage section 1 of the storage shelf 2. And the empty pallet P, and the pallet transfer conveyor 6 provided at a position corresponding to the other end of the travel path L opposite to the exit conveyor and the input conveyor, P is supplied.

スタッカークレーン４は、第１走行経路Ｌ１から第５走行経路Ｌ５までの各走行経路Ｌに対応させて第１クレーン４ａ〜第５クレーン４ｅまでの計５台が設けられている。   The stacker crane 4 is provided with a total of five units from the first crane 4a to the fifth crane 4e corresponding to each travel route L from the first travel route L1 to the fifth travel route L5.

自動倉庫ＢＵで取り扱われるパレットＰは、矩形状の物流パレットであり、前後左右の横側面に、前後中心及び左右中心に関して対称的にフォーク挿入孔が２つずつ設けられた二方差しパレットである。具体的には、パレットＰとしては、図４（イ）に示すように、縦横の長さが800[mm]×1100[mm]の平面視長方形状のＬ判パレットＰＬと、Ｌ判パレットＰＬと横幅を同じくし長さが長い1100[mm]×1100[mm]の平面視正方形状のＴ１１型パレットＰＴとのサイズの異なる２種のパレットＰが取り扱われる。なお、両パレットＰとも厚み（高さ）は144[mm]で同じである。   The pallet P handled in the automatic warehouse BU is a rectangular distribution pallet, which is a two-way pallet in which two fork insertion holes are provided symmetrically with respect to the front and rear centers and the left and right centers on the front and rear and left and right side surfaces. . Specifically, as shown in FIG. 4 (a), the pallet P includes a rectangular L-size palette PL having a vertical and horizontal length of 800 [mm] × 1100 [mm], and an L-sized pallet PL. 2 types of pallets P having different sizes from the T11 type pallet PT having a square shape in plan view of 1100 [mm] × 1100 [mm] having the same width and a long length are handled. Both pallets P have the same thickness (height) of 144 [mm].

そして、詳しい説明は省略するが、収納棚２の各収納部１は、パレットＰの左右各辺を載置支持する左右一対のパレット支持体が設けられており、各収納部１の横幅寸法は、２種のパレットに共通の横幅である1100[mm]に対応した寸法に設定され、奥行き寸法（パレットＰの出し入れ方向の寸法）は、異なる２種のパレットＰのうち大きい方のパレットＰであるＴ１１型パレットＰＴの長さに対応した寸法に設定されており、小さい方のＬ判パレットＰＬ及び大きい方のＴ１１型パレットＰＴのいずれのパレットＰでも収納できるようになっている。   And although detailed description is abbreviate | omitted, each storage part 1 of the storage shelf 2 is provided with the left-right paired pallet support body which mounts and supports each side of the pallet P, and the width dimension of each storage part 1 is as follows. The dimension corresponding to the width of 1100 [mm], which is the common width of the two pallets, is set, and the depth dimension (dimension in the direction of putting in and out the pallet P) is the larger pallet P of the two different pallets P. It is set to a dimension corresponding to the length of a certain T11 type pallet PT, and can be accommodated in any pallet P of the smaller L size pallet PL and the larger T11 type pallet PT.

スタッカークレーン４は、走行レール３上を走行移動する走行台車と、この走行台車に端部が接続された昇降マストに沿って上下方向に昇降自在な昇降台と、この昇降台と一体昇降するように設置され、かつ、引退位置と突出位置とに出退操作自在なスライドフォーク機構等を備えている。そして、走行台車の走行作動、昇降台の昇降作動及びスライドフォーク機構の出退作動により、収納部１、パレット搬送コンベヤ６、入庫コンベヤ、出庫コンベヤといった移載対象箇所との間でパレットＰの受け渡し及び受け取りを行って、搬送元の移載対象箇所から搬送先の移載対象箇所にパレットＰを搬送することができるようになっている。   The stacker crane 4 travels on the traveling rail 3, a lifting platform that can be moved up and down along a lifting mast whose end is connected to the traveling cart, and a lifting platform that moves up and down integrally with the lifting platform. And a slide fork mechanism and the like that can be freely moved back and forth between a retracted position and a protruding position. Then, the pallet P is transferred to and from the transfer target locations such as the storage unit 1, the pallet transport conveyor 6, the warehousing conveyor, and the warehousing conveyor by the traveling operation of the traveling carriage, the raising / lowering operation of the lifting platform, and the withdrawal operation of the slide fork mechanism. The pallet P can be transported from the transfer target location at the transport source to the transfer target location at the transport destination.

自動倉庫ＢＵには、クレーンコントローラＨｃが、第１クレーン４ａ〜第５クレーン４ｅの夫々について設けられており、複数のクレーンコントローラＨｃの夫々が、対応するスタッカークレーン４の搬送作動を制御して、上述したようにパレットＰを搬送するようになっている。   In the automatic warehouse BU, a crane controller Hc is provided for each of the first crane 4a to the fifth crane 4e, and each of the plurality of crane controllers Hc controls the conveying operation of the corresponding stacker crane 4, As described above, the pallet P is transported.

パレット搬送コンベヤ６は、回転方向が正逆転に切り換え自在な搬送駆動用電動モータＭ（図２（イ）及び図３参照）等を備えることにより搬送方向が双方向に切り換え自在に構成されたチェーンコンベヤである。パレット搬送コンベヤ６は、搬送駆動用電動モータＭを正転作動させることで、パレットＰを図１及び図２の紙面右側から左側へ向かう方向に搬送することができ、搬送駆動用電動モータＭを逆転作動させることで、パレットＰを図１及び図２の紙面左側から右側へ向かう方向に搬送することができる。   The pallet conveyer 6 is a chain that is configured such that the conveyance direction can be switched in both directions by including a conveyance drive electric motor M (see FIGS. 2A and 3) whose rotation direction can be switched between forward and reverse. It is a conveyor. The pallet transfer conveyor 6 can transfer the pallet P in the direction from the right side to the left side in FIGS. 1 and 2 by causing the transfer drive electric motor M to rotate forward. By performing the reverse operation, the pallet P can be transported in the direction from the left side to the right side in FIGS. 1 and 2.

図１に示すように、第１走行経路Ｌ１と第２走行経路Ｌ２との間においてこれらの走行経路Ｌの端部箇所に対応させて第１パレット搬送コンベヤ６ａが、また、第３走行経路Ｌ３と第４走行経路Ｌ４との間においてこれらの走行経路Ｌの端部箇所に対応させて第２パレット搬送コンベヤ６ｂが、さらに、第４走行経路Ｌ４と第５走行経路Ｌ５との間において、これらの走行経路Ｌの端部箇所に対応させて第３パレット搬送コンベヤ６ｃが設置されている。   As shown in FIG. 1, the first pallet transport conveyor 6a is arranged between the first travel route L1 and the second travel route L2 so as to correspond to the end portions of these travel routes L, and the third travel route L3. The second pallet transport conveyor 6b is arranged between the fourth travel route L4 and the fourth travel route L4 so as to correspond to the end portions of the travel routes L, and further between the fourth travel route L4 and the fifth travel route L5. A third pallet transfer conveyor 6c is installed corresponding to the end portion of the travel route L.

図２において第１パレット搬送コンベヤ６ａについて代表して示すように、これらの複数のパレット搬送コンベヤ６のうち、第１パレット搬送コンベヤ６ａ及び第２パレット搬送コンベヤ６ｂの夫々は、その搬送経路における搬送方向で中心部に設定された段積み箇所Ｚｄの、搬送方向両側から右供給箇所ＺＲ及び左供給箇所ＺＬに対して空状態のパレットＰが供給されるように構成されている。また、詳しい図示は省略しているが、第３パレット搬送コンベヤ６ｃは、その搬送経路における搬送方向で中心部から第４搬送経路Ｌ４側に寄った位置に設定された段積み箇所Ｚｄの、搬送方向片側だけから右供給箇所ＺＲに対して空状態のパレットＰが供給されるように構成されている。   As representatively shown in FIG. 2 for the first pallet transfer conveyor 6a, among the plurality of pallet transfer conveyors 6, each of the first pallet transfer conveyor 6a and the second pallet transfer conveyor 6b is transferred in the transfer path. An empty pallet P is supplied to the right supply location ZR and the left supply location ZL from both sides in the transport direction of the stacking location Zd set in the center in the direction. Although not shown in detail, the third pallet transport conveyor 6c transports the stacking point Zd set at a position close to the fourth transport path L4 from the center in the transport direction of the transport path. An empty pallet P is supplied to the right supply location ZR from only one side in the direction.

説明を加えると、図２に示すように、第１パレット搬送コンベヤ６ａの搬送経路における第１走行経路Ｌ１側の端部に設定された左供給箇所ＺＬには、第１クレーン４ａにて空状態のパレットＰが供給され、第１パレット搬送コンベヤ６ａの搬送経路における第２走行経路Ｌ２側の端部に設定された右供給箇所ＺＲには、第２クレーン４ｂにて空状態のパレットＰが供給される。   When the explanation is added, as shown in FIG. 2, the first supply path ZL set at the end on the first travel path L1 side in the transport path of the first pallet transport conveyor 6a is in an empty state by the first crane 4a. Pallet P is supplied, and the empty pallet P is supplied by the second crane 4b to the right supply point ZR set at the end on the second travel route L2 side in the transfer route of the first pallet transfer conveyor 6a. Is done.

同様に、第２パレット搬送コンベヤ６ｂの搬送経路における第３走行経路Ｌ３側の端部に設定された左供給箇所ＺＬには、第３クレーン４ｃにて空状態のパレットＰが供給され、第２パレット搬送コンベヤ６ｂの搬送経路における第４走行経路Ｌ４側の端部に設定された右供給箇所ＺＲには、第４クレーン４ｄにて空状態のパレットＰが供給される。   Similarly, the empty pallet P is supplied by the third crane 4c to the left supply point ZL set at the end on the third travel route L3 side in the transfer route of the second pallet transfer conveyor 6b. The empty pallet P is supplied by the fourth crane 4d to the right supply point ZR set at the end of the pallet transfer conveyor 6b on the fourth travel path L4 side in the transfer path.

また、第３パレット搬送コンベヤ６ｃの搬送経路における第５走行経路Ｌ５側の端部に設定された右供給箇所ＺＲには、第５クレーン４ｅにて空状態のパレットＰが供給される。なお、第３パレット搬送コンベヤ６ｃには、段積み箇所Ｚｄの第５走行経路Ｌ５側のみから空状態のパレットＰが供給されるため、左供給箇所ＺＬは設定されていない。   The empty pallet P is supplied by the fifth crane 4e to the right supply point ZR set at the end of the third pallet conveyor 6c on the fifth travel path L5 side in the transfer path. Since the empty pallet P is supplied to the third pallet transport conveyor 6c only from the fifth travel route L5 side of the stacking location Zd, the left supply location ZL is not set.

そして、パレット搬送コンベヤ６の右供給箇所ＺＲ又は左供給箇所ＺＬに、スタッカークレーン４にて空状態のパレットＰが供給されると、パレットＰが段積み箇所Ｚｄまで搬送され、段積み装置５にて段積み状態で保管される。つまり、パレット搬送コンベヤ６の夫々についての目標搬送箇所が、空状態のパレットＰを段積み状態で保管する段積み装置５の段積み箇所Ｚｄとして設定されている。   Then, when the empty pallet P is supplied to the right supply point ZR or the left supply point ZL of the pallet transfer conveyor 6 by the stacker crane 4, the pallet P is transferred to the stacking point Zd and is supplied to the stacking device 5. Stored in a stacked state. That is, the target conveyance location for each of the pallet conveyance conveyors 6 is set as the stacking location Zd of the stacking apparatus 5 that stores the empty pallets P in a stacked state.

ここで、本発明における正搬送状態とは、物品を供給元側から目標搬送箇所に向けて搬送する搬送状態であり、また、本発明における逆搬送状態とは、物品を供給元側から目標搬送箇所に向けて搬送する方向とは逆方向に搬送する搬送状態あるから、搬送手段としてのパレット搬送コンベヤ６の正搬送状態及び逆搬送状態は、パレットＰが右供給箇所ＺＲ又は左供給箇所ＲＬのいずれに供給されるかによって異なる搬送状態として定義される。   Here, the normal transport state in the present invention is a transport state in which the article is transported from the supply source side toward the target transport location, and the reverse transport state in the present invention is the target transport from the supply source side. Since there is a transport state in which the pallet transport conveyor 6 is transported in a direction opposite to the direction transported toward the location, the pallet P is in the state of the right supply location ZR or the left supply location RL. It is defined as a different conveyance state depending on which of the two is supplied.

例えば、第１パレット搬送コンベヤ６ａの右供給箇所ＺＲにパレットＰが供給された場合は、図２における紙面右から左に向かって当該パレットＰを搬送する状態が正搬送状態であり、当該パレットＰを同紙面左から右に向かって搬送する状態が逆搬送状態である。これとは逆に、左供給箇所ＺＬにパレットＰが供給された場合は、図２における紙面左から右に向かって当該パレットＰを搬送する状態が正搬送状態であり、当該パレットＰを同紙面右から左に向かって搬送する状態が逆搬送状態である。   For example, when the pallet P is supplied to the right supply location ZR of the first pallet transport conveyor 6a, the state of transporting the pallet P from the right to the left in FIG. 2 is the normal transport state, and the pallet P Is a reverse conveyance state. On the contrary, when the pallet P is supplied to the left supply point ZL, the state in which the pallet P is conveyed from the left to the right in FIG. The state of carrying from right to left is the reverse carrying state.

このように、複数のパレット搬送コンベヤ６の夫々は、パレットＰを供給元側から目標搬送箇所に向けて搬送する正搬送状態とそれとは逆方向に搬送する逆搬送状態とに切り換え自在に構成されている。   As described above, each of the plurality of pallet transport conveyors 6 is configured to be switchable between a normal transport state in which the pallet P is transported from the supply source side toward the target transport location and a reverse transport state in which it is transported in the opposite direction. ing.

以下に、第１パレット搬送コンベヤ６ａ及び第２パレット搬送コンベヤ６ｂの構成について、第１パレット搬送コンベヤ６ａを例に詳しく説明する。   Below, the structure of the 1st pallet conveyance conveyor 6a and the 2nd pallet conveyance conveyor 6b is demonstrated in detail for the 1st pallet conveyance conveyor 6a as an example.

図２に示すように、第１パレット搬送コンベヤ６ａには、パレットＰの搬送方向での中心位置Ｐｃを段積み箇所Ｚｄの搬送方向での基準位置Ｓｃに一致させた状態で、搬送されるパレットＰを受け止め、且つ、受け止め作用状態と受け止めを解除する受け止め解除状態とに切り換え自在なＬ判パレット用可動ストッパー７及びＴ１１型パレット用可動ストッパー８が設けられている。   As shown in FIG. 2, the first pallet transport conveyor 6a has a pallet that is transported in a state in which the center position Pc in the transport direction of the pallet P is matched with the reference position Sc in the transport direction of the stacked portion Zd. There are provided an L-size pallet movable stopper 7 and a T11 type pallet movable stopper 8 which receive P and can be switched between a receiving action state and a receiving release state for releasing the receiving.

Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８は、垂直面に沿って上下昇降自在なプレート８Ｐとこれを昇降作動させる昇降駆動手段８Ｄとで構成されている。昇降駆動手段８Ｄは、プレート８Ｐを、プレート８Ｐの上端部が搬送コンベヤ６の搬送面より下方に位置する下降位置Ｐｄと、プレート８Ｐの上端部が搬送コンベヤ６の搬送面より上方に位置する上昇位置Ｐｕとの間で昇降駆動させる。   The T11 type pallet movable stopper 8 is composed of a plate 8P that can be moved up and down along a vertical plane and a lift drive means 8D that moves the plate up and down. The raising / lowering driving means 8 </ b> D lifts the plate 8 </ b> P so that the upper end of the plate 8 </ b> P is positioned below the transfer surface of the transfer conveyor 6 and the upper end of the plate 8 </ b> P is positioned higher than the transfer surface of the transfer conveyor 6. Drive up and down between the position Pu.

Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８は、段積み箇所Ｚｄの搬送方向での基準位置Ｓｃから第１走行経路Ｌ１側に、Ｔ１１型パレットＰＴの搬送方向の長さの半分に相当する550[mm]だけ離れた箇所でプレート８Ｐが上下昇降するように設置されている。   The movable stopper 8 for the T11 type pallet is only 550 [mm] corresponding to half the length of the T11 type pallet PT in the conveyance direction from the reference position Sc in the conveyance direction of the stacking point Zd to the first travel path L1 side. The plate 8P is installed so as to move up and down at a distant place.

また、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８は、昇降駆動手段８Ｄによりプレート８Ｐが上昇位置Ｐｕに位置されると、プレート８Ｐの上端部が搬送コンベヤ６の搬送面より上方に位置して受け止め作用状態となり、昇降駆動手段８Ｄによりプレート８Ｐが下降位置Ｐｄに位置されると、プレート８Ｐの上端部が搬送コンベヤ６の搬送面より下方に位置して受け止め解除状態となる。   Further, when the plate 8P is positioned at the raised position Pu by the lifting drive means 8D, the T11 type pallet movable stopper 8 is in a receiving action state with the upper end of the plate 8P positioned above the transport surface of the transport conveyor 6. When the plate 8P is positioned at the lowered position Pd by the elevating drive means 8D, the upper end portion of the plate 8P is positioned below the transport surface of the transport conveyor 6 and the receiving release state is established.

そして、Ｔ１１型パレットＰＴが右搬送箇所ＺＲに供給され（図５（イ）参照）、右搬送箇所ＺＲから段積み箇所Ｚｄに向けて搬送コンベヤ６にて当該Ｔ１１型パレットＰＴにとっての正搬送状態（図２の紙面右から左に向かう方向に搬送される状態）で搬送されると（図５（イ）〜（ハ）参照）、このＴ１１型パレットＰＴが受け止め作用状態のＴ１１型パレット用可動ストッパー８にて受け止められ（図５（ハ）参照）、Ｔ１１型パレットＰＴの搬送方向での中心位置Ｐｃが段積み箇所Ｚｄの搬送方向での基準位置Ｓｃに一致した状態で位置決めされることになる。   Then, the T11 type pallet PT is supplied to the right conveyance place ZR (refer to FIG. 5 (a)), and the normal conveyance state for the T11 type pallet PT by the conveyance conveyor 6 from the right conveyance place ZR toward the stacking place Zd. When transported in the state of being transported in the direction from the right to the left in FIG. 2 (see FIGS. 5A to 5C), the T11 pallet PT is movable for the T11 pallet in the receiving state. It is received by the stopper 8 (see FIG. 5C), and is positioned in a state where the center position Pc in the transport direction of the T11 type pallet PT coincides with the reference position Sc in the transport direction of the stacked portion Zd. Become.

このように、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８は、本発明の受け止め手段に相当し、また、右搬送箇所ＺＲに供給されたＴ１１型パレットＰＴにとっての正搬送状態で、当該Ｔ１１型パレットＰＴを受け止めるので、本発明の正搬送用受け止め手段として機能している。   Thus, the T11 type pallet movable stopper 8 corresponds to the receiving means of the present invention, and receives the T11 type pallet PT in the normal conveyance state for the T11 type pallet PT supplied to the right conveyance point ZR. Therefore, it functions as the positive conveyance receiving means of the present invention.

次に、Ｌ判パレット用可動ストッパー７について説明する。ただし、Ｌ判パレット用可動ストッパー７は、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８と同じ部材で構成されており、その設置箇所及び設置方向が異なるだけであるので、Ｌ判パレット用可動ストッパー７の設置箇所等について主に説明する。   Next, the L-size pallet movable stopper 7 will be described. However, the L-size pallet movable stopper 7 is made of the same member as the T11-type pallet movable stopper 8, and only the installation location and the installation direction are different. Etc. will be mainly described.

図２に示すように、Ｌ判パレット用可動ストッパー７は、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８と同様に、昇降駆動手段７Ｄとこれにより上下昇降されるプレート７Ｐとを備え、段積み箇所Ｚｄの搬送方向での基準位置Ｓｃから第２走行経路Ｌ２側にＬ判パレットＰＬの搬送方向の長さの半分に相当する400[mm]だけ離れた箇所の垂直面に沿ってプレート７Ｐが上下昇降するように設置されている。   As shown in FIG. 2, the L-size pallet movable stopper 7 is provided with a lifting drive means 7D and a plate 7P which is moved up and down by this, like the T11 type pallet movable stopper 8, and conveys the stacking point Zd. The plate 7P moves up and down along the vertical plane at a location that is 400 mm away from the reference position Sc in the direction to the second travel route L2 side, which is half the length in the transport direction of the L-size pallet PL. Is installed.

そして、Ｌ判パレットＰＬが右搬送箇所ＺＲに供給され（図６（イ）参照）、右搬送箇所ＺＲから段積み箇所Ｚｄに向けて搬送コンベヤ６にて当該Ｌ判パレットＰＬにとっての正搬送状態（図２の紙面右から左に向かう方向に搬送される状態）で、その搬送方向の中心位置Ｐｃが段積み箇所Ｚｄの搬送方向での基準位置Ｓｃを超える状態（図６（イ）〜（ロ）参照）となるまで搬送され（このとき、Ｌ判パレット用可動ストッパー７及びＴ１１型パレット用可動ストッパー８の双方とも受け止め解除状態となっている。）、その後、右搬送箇所ＺＲに供給された当該Ｌ判パレットＰＬにとっての逆搬送状態（図２の紙面左から右に向かう方向に搬送される状態）にて搬送される（図６（ロ）〜（ハ）参照）と、このＬ判パレットＰＬが、受け止め作用状態のＬ判パレット用可動ストッパー７にて受け止められ（図６（ハ）参照）、Ｌ判パレットＰＬの搬送方向での中心位置Ｐｃが段積み箇所Ｚｄの搬送方向での基準位置Ｓｃに一致した状態で位置決めされることになる。   Then, the L-size pallet PL is supplied to the right conveyance place ZR (see FIG. 6 (A)), and the normal conveyance state for the L-size pallet PL is performed on the conveyance conveyor 6 from the right conveyance place ZR toward the stacking place Zd. In the state (conveyed in the direction from the right to the left in FIG. 2), the center position Pc in the conveyance direction exceeds the reference position Sc in the conveyance direction of the stacked portion Zd (FIGS. (See (b))) (At this time, both the L-size pallet movable stopper 7 and the T11-type pallet movable stopper 8 are in the unreceived state), and then supplied to the right conveyance location ZR. Further, when the sheet is conveyed in the reverse conveyance state for the L-size pallet PL (the state in which the sheet is conveyed in the direction from the left to the right in FIG. 2) (see FIGS. 6B to 6C), Pallet PL is received The center position Pc in the transport direction of the L-size pallet PL is changed to the reference position Sc in the transport direction of the stacking point Zd. Positioning is performed in a state of matching.

つまり、Ｌ判パレット用可動ストッパー７は、本発明の受け止め手段に相当し、また、右搬送箇所ＺＲに供給されたＬ判パレットＰＬにとっての逆搬送状態で、当該Ｌ判パレットＰＬを受け止めるので、本発明の逆搬送用受け止め手段として機能している。   That is, the L-size pallet movable stopper 7 corresponds to the receiving means of the present invention, and receives the L-size pallet PL in the reverse conveyance state for the L-size pallet PL supplied to the right conveyance location ZR. It functions as the reverse conveyance receiving means of the present invention.

このように、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８は右搬送箇所ＺＲに供給されるパレットＰについての正搬送用受け止め手段として機能し、また、Ｌ判パレット用可動ストッパー７は右搬送箇所ＺＲに供給されるパレットＰについての逆搬送用受け止め手段として機能しており、これらが、搬送方向における大きさが異なる２種のパレットＰであるＬ判パレットＰＬ及びＴ１１型パレットＰＴの夫々に対応させて設けられており、さらに、正搬送用受け止め手段としてのＴ１１型パレット用可動ストッパー８にて、搬送方向の大きさが大きい物品であるＴ１１型パレットＰＴを受け止めるように配設されている。   Thus, the T11 type pallet movable stopper 8 functions as a positive conveyance receiving means for the pallet P supplied to the right conveyance location ZR, and the L size pallet movable stopper 7 is supplied to the right conveyance location ZR. The pallet P functions as receiving means for reverse conveyance, and these are provided corresponding to each of the L-size pallet PL and the T11 type pallet PT, which are two types of pallets P having different sizes in the conveyance direction. Further, the T11 type pallet PT, which is an article having a large size in the conveyance direction, is disposed at the T11 type pallet movable stopper 8 as a normal conveyance receiving means.

さらに、パレットＰが第１クレーン４ａにて第１パレット搬送コンベヤ６ａの左供給箇所ＺＬに供給された場合には、そのパレットＰがＬ判パレットＰＬであれば、そのパレットＰは、当該パレットＰにとっての正搬送状態（図２の紙面左から右に向かう方向に搬送される状態）でＬ判パレット用可動ストッパー７にて受け止められ、そのパレットＰがＴ１１型パレットＰＴであれば、そのパレットＰは、当該パレットＰにとっての逆搬送状態（図２の紙面右から左に向かう方向に搬送される状態）でＴ１１型パレット用可動ストッパー８にて受け止められる。   Further, when the pallet P is supplied to the left supply point ZL of the first pallet transport conveyor 6a by the first crane 4a, if the pallet P is an L-size pallet PL, the pallet P is the pallet P If the pallet P is a T11 type pallet PT, the pallet P is received by the L-sized pallet movable stopper 7 in the normal transport state (the state transported in the direction from left to right in FIG. 2). Is received by the T11 type pallet movable stopper 8 in the reverse conveyance state for the pallet P (the state in which the pallet P is conveyed in the direction from right to left in FIG. 2).

つまり、Ｌ判パレット用可動ストッパー７は左搬送箇所ＺＬに供給されるパレットＰについての正搬送用受け止め手段として機能し、また、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８は左搬送箇所ＺＬに供給されるパレットＰについての逆搬送用受け止め手段として機能している。   That is, the L-size pallet movable stopper 7 functions as a normal conveyance receiving means for the pallet P supplied to the left conveyance location ZL, and the T11 type pallet movable stopper 8 is a pallet supplied to the left conveyance location ZL. It functions as a reverse conveyance receiving means for P.

第１パレット搬送コンベヤ６ａには、予め設定された複数の搬送箇所の夫々についてパレットＰが位置することを検出するパレット検出用の複数のリミットスイッチが備えられている。パレット検出用の複数のリミットスイッチとして、第１リミットスイッチＲＳ１〜第４リミットスイッチＲＳ４の４個が設けられており、これらのリミットスイッチは、検出用のアクチュエータの検出部が搬送面上のパレットＰと当接して検出作用できるように、アクチュエータの検出作用部が搬送面から上方側に突出する状態となるように設けられている。   The first pallet transport conveyor 6a is provided with a plurality of limit switches for detecting pallets that detect the position of the pallet P for each of a plurality of preset transport locations. Four limit switches RS1 to RS4 are provided as a plurality of limit switches for pallet detection. These limit switches have a detection unit of a detection actuator on the pallet P on the conveyance surface. Is provided so that the detection action portion of the actuator protrudes upward from the transport surface.

第１リミットスイッチＲＳ１は、右供給箇所ＺＲに供給されたＬ判パレットＰＬが、正搬送状態で搬送されて、段積み箇所Ｚｄを通過して折り返し箇所まで搬送されたことを検出するＬ判パレット通過検出用センサである。   The first limit switch RS1 detects that the L-size pallet PL supplied to the right supply location ZR is conveyed in the normal conveyance state, passes through the stacking location Zd, and is conveyed to the folding location. This is a passage detection sensor.

第２リミットスイッチＲＳ２は、右供給箇所ＺＲに供給されたＴ１１型パレットＰＴが、正搬送状態で搬送されて、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８にて受け止められた状態であること、及び、左供給箇所ＺＬに供給されたＴ１１型パレットＰＴが、正搬送状態で搬送された後、逆搬送状態で搬送されて、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８にて受け止められた状態であることを検出する在荷検出用センサである。   The second limit switch RS2 is in a state where the T11 type pallet PT supplied to the right supply point ZR is conveyed in the normal conveyance state and received by the movable stopper 8 for T11 type pallet, and the left supply The load that detects that the T11 type pallet PT supplied to the location ZL is conveyed in the normal conveyance state and then conveyed in the reverse conveyance state and is received by the movable stopper 8 for the T11 type pallet. This is a detection sensor.

第３リミットスイッチＲＳ３は、左供給箇所ＺＬに供給されたＬ判パレットＰＬが、正搬送状態で搬送されて、Ｌ判パレット用可動ストッパー７にて受け止められた状態であること、及び、右供給箇所ＺＲに供給されたＬ判パレットＰＬが、正搬送状態で搬送された後、逆搬送状態で搬送されて、Ｌ判パレット用可動ストッパー７にて受け止められた状態であることを検出する在荷検出用センサである。   The third limit switch RS3 is in a state where the L-size pallet PL supplied to the left supply location ZL is conveyed in the normal conveyance state and received by the L-size pallet movable stopper 7, and the right supply The load that detects that the L-size pallet PL supplied to the location ZR is conveyed in the normal conveyance state and then conveyed in the reverse conveyance state and is received by the L-size pallet movable stopper 7. This is a detection sensor.

第４リミットスイッチＲＳ４は、左供給箇所ＺＬに供給されたＴ１１型パレットＰＴが、正搬送状態で搬送されて、段積み箇所Ｚｄを通過して折り返し箇所まで搬送されたことを検出するＴ１１型パレット通過検出用センサである。   The fourth limit switch RS4 detects that the T11 type pallet PT supplied to the left supply point ZL has been conveyed in the normal conveyance state and has passed through the stacking point Zd to the folding point. This is a passage detection sensor.

そして、これらのパレット検出用の複数のリミットスイッチは、後述する第１コンベヤコントローラＨ１に接続されている（図３参照）。   The plurality of limit switches for detecting pallets are connected to a first conveyor controller H1 described later (see FIG. 3).

以上、第１パレット搬送コンベヤ６ａの構成について説明したが、第２パレット搬送コンベヤ６ｂも同様の構成である。   The configuration of the first pallet transport conveyor 6a has been described above, but the second pallet transport conveyor 6b has the same configuration.

第３パレット搬送コンベヤ６ｃも、Ｌ判パレット用可動ストッパー７及びＴ１１型パレット用可動ストッパー８を備えているが、前述の通り、第３パレット搬送コンベヤ６ｃについては、パレットＰは段積み箇所Ｚｄの一方側、つまり右供給箇所ＺＲだけに供給されるので、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８は、右供給箇所ＺＲに供給されたＴ１１型パレットＰＴを正搬送状態で受け止めるので正搬送用受け止め手段としてのみ機能し、逆搬送用受け止め手段としては機能せず、また、Ｌ判パレット用可動ストッパー７は、右供給箇所ＺＲに供給されたＬ判パレットＰＬを逆搬送状態で受け止めるので逆搬送用受け止め手段としてのみ機能し、正搬送用受け止め手段としては機能しない。   The third pallet conveyor 6c is also provided with an L-size pallet movable stopper 7 and a T11 type pallet movable stopper 8, but as described above, with respect to the third pallet conveyor 6c, the pallet P is located at the stacking point Zd. Since it is supplied only to one side, that is, the right supply location ZR, the movable stopper 8 for the T11 type pallet receives the T11 type pallet PT supplied to the right supply location ZR in the normal conveyance state, and therefore only as a normal conveyance receiving means. It functions and does not function as a reverse conveyance receiving means, and the L-size pallet movable stopper 7 receives the L-size pallet PL supplied to the right supply point ZR in the reverse conveyance state, and therefore serves as a reverse conveyance receiving means. Only functions, and does not function as a means for receiving normal transport.

また、図示は省略するが、第３パレット搬送コンベヤ６ｃのＴ１１型パレット用可動ストッパー８は、逆搬送状態で搬送されるＴ１１型パレットを受け止めることはないため、Ｔ１１型パレット通過検出用センサとしての第４リミットスイッチＲＳ４は不要につき、第３パレット搬送コンベヤ６ｃには、第４リミットスイッチＲＳ４は設けられていない。なお、パレット検出用の複数のリミットスイッチのうち、第１リミットスイッチＲＳ１〜第３リミットスイッチＲＳ３については、第１パレット搬送コンベヤ６ａと同様に設けられている。   Although not shown, the T11 pallet movable stopper 8 of the third pallet transport conveyor 6c does not receive the T11 pallet transported in the reverse transport state, and therefore serves as a T11 pallet passage detection sensor. Since the fourth limit switch RS4 is unnecessary, the fourth limit switch RS4 is not provided on the third pallet transport conveyor 6c. Of the plurality of limit switches for detecting pallets, the first limit switch RS1 to the third limit switch RS3 are provided in the same manner as the first pallet transport conveyor 6a.

図２、図５及び図６に示すように、段積み装置５は、段積み箇所Ｚｄに位置するパレットＰのフォーク挿入孔に係合する４つのフック９が備えられている。これらの４つのフック９は、夫々について設けられた電動モータにより縦軸心周りに揺動して係入位置（図５（ハ）及び図６（ハ）で示す位置）と退避位置（図５（イ）及び（ロ）並びに図６（イ）及び（ロ）で示す位置）とに位置切り換え自在で、かつ、パレット搬送コンベヤ６の搬送面からパレットＰの厚みの半分程度上方に設定された待機高さを基底高さとして縦軸心方向に一体昇降自在に構成されている（図２（ロ）参照）。そして、段積み装置５には、段積み装置５の段積み作動を制御する段積みコントローラＨｄ（図１及び図３参照）が設けられている。   As shown in FIGS. 2, 5, and 6, the stacking device 5 includes four hooks 9 that engage with the fork insertion holes of the pallet P located at the stacking point Zd. These four hooks 9 are swung around the longitudinal axis by an electric motor provided for each of the hooks 9 (positions shown in FIGS. 5 (C) and 6 (C)) and retracted positions (FIG. 5). The position can be switched between (a) and (b) and the position shown in FIGS. 6 (a) and 6 (b), and is set about half the thickness of the pallet P from the conveying surface of the pallet conveying conveyor 6. It is configured to be able to move up and down integrally in the vertical axis direction with the standby height as the base height (see FIG. 2B). The stacking device 5 is provided with a stacking controller Hd (see FIGS. 1 and 3) that controls the stacking operation of the stacking device 5.

図２（イ）に示すように、待機高さにあるときの４つのフック９は、パレット搬送コンベヤ６の両側部の夫々において搬送方向に並ぶ状態で位置している。パレット搬送コンベヤ６の搬送方向に並ぶ一対のフック９の縦軸心の間隔Ｄは、段積み作動においてパレットＰを昇降させる際に４つのフック９で支持されたパレットＰができるだけ安定するように極力広くしてあり、具体的には、縦軸心の間隔Ｄは、小さい方のパレットＰであるＬ判パレットＰＬの搬送方向に並ぶ２つフォーク挿入孔の最大内寸より若干小さい寸法としている。   As shown in FIG. 2 (a), the four hooks 9 at the standby height are positioned in a state of being aligned in the transport direction on each of both side portions of the pallet transport conveyor 6. The distance D between the vertical axes of the pair of hooks 9 arranged in the transport direction of the pallet transport conveyor 6 is as much as possible so that the pallets P supported by the four hooks 9 are as stable as possible when the pallets P are moved up and down in the stacking operation. More specifically, the distance D between the vertical axes is slightly smaller than the maximum inner dimension of the two fork insertion holes arranged in the conveying direction of the L-size pallet PL, which is the smaller pallet P.

また、搬送方向に並ぶ一対のフック９の縦軸心の中間位置は、段積み箇所Ｚｄの搬送方向の基準位置Ｓｃに一致しており、段積み箇所Ｚｄに位置決めされたパレットＰを４つのフック９によりバランス良く適切に支持できるようになっている。   Further, the intermediate position of the longitudinal axis of the pair of hooks 9 arranged in the transport direction coincides with the reference position Sc in the transport direction of the stacking point Zd, and the pallet P positioned at the stacking point Zd is moved to four hooks. 9 can be appropriately supported in a balanced manner.

ちなみに、段積み箇所ＺｄにＴ１１型パレットＰＴが位置決めされたときには、待機高さにあるときの４つのフック９は、Ｔ１１型パレットＰＴに対して図６（ハ）に示すような位置となる。すなわち、Ｔ１１型パレットＰＴが段積み箇所Ｚｄに位置決めされると、パレット搬送コンベヤ６の搬送方向に並ぶ一対のフック９の縦軸心の中心は、同搬送方向におけるＴ１１型パレットＰＴの中心位置Ｐｃと一致し、段積み箇所Ｚｄに位置決めされたＴ１１型パレットＰＴを４つのフック９によりバランス良く適切に支持できるようになっている。   Incidentally, when the T11 type pallet PT is positioned at the stacking point Zd, the four hooks 9 at the standby height are positioned as shown in FIG. 6C with respect to the T11 type pallet PT. That is, when the T11 type pallet PT is positioned at the stacking point Zd, the center of the longitudinal axis of the pair of hooks 9 arranged in the transport direction of the pallet transport conveyor 6 is the center position Pc of the T11 type pallet PT in the transport direction. The T11 type pallet PT positioned at the stacking point Zd can be appropriately supported by the four hooks 9 in a balanced manner.

さらに、段積み装置５に段積み状態で保管されるＴ１１型パレットＰＴとＬ判パレットＰＬとは、図４（ロ）に示すように、互いに搬送方向における中心位置Ｐｃが一致することになるので、搬送方向における大きさの異なる２種のパレットＰを安定した状態で段積み装置５に保管できる。   Further, the T11 type pallet PT and the L size pallet PL stored in the stacked state in the stacking device 5 have the same center position Pc in the transport direction as shown in FIG. The two types of pallets P having different sizes in the transport direction can be stored in the stacking device 5 in a stable state.

段積みコントローラＨｄは、４つのフック９を退避位置に位置させた状態で待機高さにおいて待機させておき、パレットＰが段積み箇所Ｚｄに位置決めされると、これらの４つのフック９を係入位置に切り換えた上で一体上昇させて、保管支持用の支持体にパレットＰを支持させた後、４つのフック９を退避位置に位置させ、待機高さに復帰下降させる段積み作動を制御すべく、４つのフック９の位置切り換え作動及び昇降作動を制御する。   The stacking controller Hd waits at the standby height with the four hooks 9 positioned at the retracted position, and when the pallet P is positioned at the stacking point Zd, the four hooks 9 are engaged. After switching to the position, the stacking operation is performed by raising the unit integrally, supporting the pallet P on the support for storage support, positioning the four hooks 9 at the retracted position, and returning to the standby height. Therefore, the position switching operation and the raising / lowering operation of the four hooks 9 are controlled.

また、図３に示すように、段積みコントローラＨｄは、対応するパレット搬送コンベヤ６のコンベヤコントローラと通信可能に接続されており、詳しくは後述するが、段積みコントローラＨｄは、コンベヤコントローラが出力する位置決め完了信号Ｓ３に基づいて、上述のような段積み作動を開始し、かつ、段積み作動が完了するとコンベヤコントローラに対して段積み完了信号Ｓ４を送信するように構成されている。   Further, as shown in FIG. 3, the stacking controller Hd is communicably connected to the conveyor controller of the corresponding pallet conveyor 6, and will be described in detail later, but the stacking controller Hd is output by the conveyor controller. Based on the positioning completion signal S3, the stacking operation as described above is started, and when the stacking operation is completed, a stacking completion signal S4 is transmitted to the conveyor controller.

図１に示すように、自動倉庫ＢＵには、第１パレット搬送コンベヤ６ａの搬送作動並びに第１搬送コンベヤ６ａについてのＬ判パレット用可動ストッパー７及びＴ１１型パレット用可動ストッパー８の切り換え作動を制御する第１コンベヤコントローラＨ１が備えられている。   As shown in FIG. 1, the automatic warehouse BU controls the transfer operation of the first pallet transfer conveyor 6a and the switching operation of the L-size pallet movable stopper 7 and the T11 type pallet movable stopper 8 for the first transfer conveyor 6a. A first conveyor controller H1 is provided.

第１コンベヤコントローラＨ１は、図３に示すように、第１クレーン４ａについてのクレーンコントローラＨｃ及び第２クレーン４ｂについてのクレーンコントローラＨｃと通信可能に接続されている。   As shown in FIG. 3, the first conveyor controller H1 is communicably connected to the crane controller Hc for the first crane 4a and the crane controller Hc for the second crane 4b.

第１コンベヤコントローラＨ１と第１クレーン４ａについてのクレーンコントローラＨｃ及び第２クレーン４ｂについてのクレーンコントローラＨｃとの通信、並びに、第１コンベヤコントローラＨ１と第１パレット搬送コンベヤ６ａに対応する段積み装置５の段積みコントローラＨｄとの通信は、図７に示すような手順で行われる。   Communication between the first conveyor controller H1 and the crane controller Hc for the first crane 4a and the crane controller Hc for the second crane 4b, and the stacking device 5 corresponding to the first conveyor controller H1 and the first pallet transport conveyor 6a Communication with the stacking controller Hd is performed according to the procedure shown in FIG.

すなわち、第１コンベヤコントローラＨ１は、第１クレーン４ａ又は第２クレーン４ｂのいずれかからパレットＰの供給を受けたときには、そのパレットＰを供給したスタッカークレーン４についてのクレーンコントローラＨｃが送信するパレット供給完了信号Ｓ１を受信するように構成されている。なお、図７では、第１クレーン４ａが第１パレット搬送コンベヤ６ａにパレットＰを供給した場合について例示している。   That is, when the first conveyor controller H1 receives the supply of the pallet P from either the first crane 4a or the second crane 4b, the pallet supply transmitted by the crane controller Hc for the stacker crane 4 to which the pallet P is supplied. A completion signal S1 is received. In addition, in FIG. 7, the case where the 1st crane 4a supplies the pallet P to the 1st pallet conveyance conveyor 6a is illustrated.

パレット供給完了信号Ｓ１には、いずれのクレーンコントローラＨｃが送信したものであるかを特定する送信元情報や、供給したパレットＰがＴ１１型パレットＰＴであるかＬ判パレットＰＬであるかを示すパレット種別情報が含まれている。   The pallet supply completion signal S1 includes transmission source information for identifying which crane controller Hc has transmitted, and a pallet indicating whether the supplied pallet P is a T11 type pallet PT or an L size pallet PL. Type information is included.

したがって、第１コンベヤコントローラＨ１は、第１クレーン４ａについてのクレーンコントローラＨｃ又は第２クレーン４ｂについてのクレーンコントローラＨｃが送信するパレット供給完了信号Ｓ１を受信することにより、それに含まれる送信元情報に基づいて、第１パレット搬送コンベヤ６ａの左供給箇所ＺＬにパレットＰが供給されたのか、右供給箇所ＺＲにパレットＰが供給されたのか、また、パレット種別情報に基づいて、供給されたパレットＰがＴ１１型パレットＰＴであるかＬ判パレットＰＬであるかを判別することができる。   Therefore, the first conveyor controller H1 receives the pallet supply completion signal S1 transmitted by the crane controller Hc for the first crane 4a or the crane controller Hc for the second crane 4b, and based on the transmission source information included therein. Whether the pallet P is supplied to the left supply point ZL of the first pallet transport conveyor 6a, whether the pallet P is supplied to the right supply point ZR, and based on the pallet type information, the supplied pallet P is Whether it is a T11 type pallet PT or an L size pallet PL can be determined.

第１コンベヤコントローラＨ１は、パレット供給完了信号Ｓ１を受信すると、第１クレーン４ａについてのクレーンコントローラＨｃ及び第２クレーン４ｂについてのクレーンコントローラＨｃの双方に対して、新たなパレットＰの供給を禁止する供給禁止信号Ｓ２を送信するとともに、パレットＰを段積み箇所Ｚｄに位置決めするべく、後述の位置決め搬送処理を実行し、この処理が完了すると、第１コンベヤコントローラＨ１は、位置決め完了信号Ｓ３を段積みコントローラＨｄに送信する。   When receiving the pallet supply completion signal S1, the first conveyor controller H1 prohibits the supply of a new pallet P to both the crane controller Hc for the first crane 4a and the crane controller Hc for the second crane 4b. In addition to transmitting the supply prohibition signal S2, positioning positioning processing described later is executed to position the pallet P at the stacking location Zd. When this processing is completed, the first conveyor controller H1 stacks the positioning completion signal S3. Transmit to the controller Hd.

そして、段積みコントローラＨｄは、第１コンベヤコントローラＨ１が出力する位置決め完了信号Ｓ３に基づいて、前述したような段積み作動を開始し、段積み作動が完了すると第１コンベヤコントローラＨ１に対して段積み完了信号Ｓ４を送信する。   Then, the stacking controller Hd starts the stacking operation as described above based on the positioning completion signal S3 output from the first conveyor controller H1, and when the stacking operation is completed, the stacking controller Hd performs a stacking operation on the first conveyor controller H1. A stacking completion signal S4 is transmitted.

第１コンベヤコントローラＨ１は、第１パレット搬送コンベヤ６ａについての段積み装置５の段積みコントローラＨｄから段積み完了信号Ｓ４を受信すると、第１クレーン４ａについてのクレーンコントローラＨｃ及び第２クレーン４ｂについてのクレーンコントローラＨｃの双方に対して、新たなパレットＰの供給を許可する供給許可信号Ｓ５を送信する。   When the first conveyor controller H1 receives the stacking completion signal S4 from the stacking controller Hd of the stacking device 5 for the first pallet transport conveyor 6a, the first conveyor controller H1 for the crane controller Hc and the second crane 4b for the first crane 4a. A supply permission signal S5 for permitting the supply of a new pallet P is transmitted to both of the crane controllers Hc.

以上により、第１パレット搬送コンベヤ６ａの左供給箇所ＺＬ又は右供給箇所ＺＲのいずれかに一旦空状態のパレットＰが供給された後は、当該パレットＰが第１パレット搬送コンベヤ６ａに対応する段積み装置５による段積み作動が完了するまでは、第１パレット搬送コンベヤ６ａの左供給箇所ＺＬ又は右供給箇所ＺＲのいずれにも次のパレットＰが供給されないようにしている。   As described above, after the empty pallet P is once supplied to either the left supply location ZL or the right supply location ZR of the first pallet transport conveyor 6a, the pallet P corresponds to the first pallet transport conveyor 6a. Until the stacking operation by the stacking device 5 is completed, the next pallet P is not supplied to either the left supply point ZL or the right supply point ZR of the first pallet transport conveyor 6a.

自動倉庫ＢＵには、第１コンベヤコントローラＨ１の他、第２パレット搬送コンベヤ６ｂの搬送作動等を制御する第２コンベヤコントローラＨ２及び第３パレット搬送コンベヤ６ｃの搬送作動等を制御する第３コンベヤコントローラＨ３が備えられている。   In the automatic warehouse BU, in addition to the first conveyor controller H1, the second conveyor controller H2 for controlling the conveying operation of the second pallet conveying conveyor 6b and the third conveyor controller for controlling the conveying operation of the third pallet conveying conveyor 6c, etc. H3 is provided.

第２コンベヤコントローラＨ２は、第２パレット搬送コンベヤ６ｂの搬送作動並びに第２搬送コンベヤ６ｂについてのＬ判パレット用可動ストッパー７及びＴ１１型パレット用可動ストッパー８の切り換え作動を制御する。   The second conveyor controller H2 controls the transport operation of the second pallet transport conveyor 6b and the switching operation of the L-size pallet movable stopper 7 and the T11 type pallet movable stopper 8 for the second transport conveyor 6b.

第３コンベヤコントローラＨ３は、第２パレット搬送コンベヤ６ｃの搬送作動並びに第２搬送コンベヤ６ｃについてのＬ判パレット用可動ストッパー７及びＴ１１型パレット用可動ストッパー８の切り換え作動を制御する。   The third conveyor controller H3 controls the transport operation of the second pallet transport conveyor 6c and the switching operation of the L-sized pallet movable stopper 7 and the T11-type pallet movable stopper 8 for the second transport conveyor 6c.

つまり、第１コンベヤコントローラＨ１、第２コンベヤコントローラＨ２及び第３コンベヤコントローラＨ３の夫々が本発明の制御手段に相当する。   That is, each of the first conveyor controller H1, the second conveyor controller H2, and the third conveyor controller H3 corresponds to the control means of the present invention.

第２コンベヤコントローラＨ２や第３コンベヤコントローラＨ３も、第１コンベヤコントローラＨ１と同様に、対応するクレーンコントローラＨｃ及び段積みコントローラＨｄと通信可能に接続されている。ただし、第３コンベヤコントローラＨ３には、クレーンコントローラＨｃとして、第５クレーン４ｅについてのものだけが接続されている。   Similarly to the first conveyor controller H1, the second conveyor controller H2 and the third conveyor controller H3 are also communicably connected to the corresponding crane controller Hc and stacking controller Hd. However, only the thing about the 5th crane 4e is connected to the 3rd conveyor controller H3 as the crane controller Hc.

第１コンベヤコントローラＨ１、第２コンベヤコントローラＨ２及び第３コンベヤコントローラＨ３の夫々が実行する位置決め搬送処理における制御動作について説明する。   A control operation in the positioning conveyance process executed by each of the first conveyor controller H1, the second conveyor controller H2, and the third conveyor controller H3 will be described.

第３パレット搬送コンベヤ６ｃは、その段積み箇所Ｚｄの搬送方向片側からパレットＰが供給されるものであるので、第３パレット搬送コンベヤ６ｃについての第３コンベヤコントローラＨ３が実行する位置決め搬送処理における制御動作は、パレット搬送コンベヤ６の段積み箇所Ｚｄの搬送方向両側からパレットＰが供給されるもの、つまり、第１コンベヤコントローラＨ１及び第２コンベヤコントローラＨ２が実行する位置決め搬送処理において、右供給箇所ＺＲにだけパレットＰが供給される場合の制御動作と同じになるので、第３コンベヤコントローラＨ３が実行する位置決め搬送処理における制御動作の説明は省略し、第１コンベヤコントローラＨ１及び第２コンベヤコントローラＨ２が実行する位置決め搬送処理における制御動作について、第１コンベヤコントローラＨ１を例に、図８及び図９に示されたフローチャートに基づいて説明する。なお、図中丸印で囲んだＡ及びＢは図８及び図９に分断されたフローチャートの相互接続箇所を示すものである。   Since the pallet P is supplied to the third pallet transport conveyor 6c from one side in the transport direction of the stacking point Zd, the control in the positioning transport process executed by the third conveyor controller H3 for the third pallet transport conveyor 6c. The operation is such that the pallet P is supplied from both sides in the conveyance direction of the stacking point Zd of the pallet conveyance conveyor 6, that is, in the positioning conveyance process executed by the first conveyor controller H1 and the second conveyor controller H2, the right supply point ZR. Therefore, the description of the control operation in the positioning and conveying process executed by the third conveyor controller H3 is omitted, and the first conveyor controller H1 and the second conveyor controller H2 are the same. Control action in positioning and conveyance processing to be executed For, example the first conveyor controller H1, will be described with reference to the flowchart shown in FIGS. In addition, A and B enclosed with a circle mark in the figure show the interconnection part of the flowchart divided | segmented into FIG.8 and FIG.9.

第１コンベヤコントローラＨ１は、パレット供給完了信号Ｓ１を受信すると、それに含まれる送信元情報及びパレット種別情報に基づいて、ステップ＃１で供給箇所の別（右供給箇所ＺＲ又は左供給箇所ＺＬ）を識別し、ステップ＃２、ステップ＃３でパレットの種別（Ｌ判パレットＰＬ又はＴ１１型パレットＰＴ）を判別する。   When receiving the pallet supply completion signal S1, the first conveyor controller H1 determines the supply location (right supply location ZR or left supply location ZL) in step # 1 based on the transmission source information and pallet type information included therein. In step # 2 and step # 3, the type of pallet (L size pallet PL or T11 type pallet PT) is determined.

右供給箇所ＺＲにＬ判パレットＰＬが供給された場合は、ステップ＃ＬＲ１〜ステップ＃ＬＲ９の処理が実行され、右供給箇所ＺＲにＴ１１型パレットＰＴが供給された場合は、ステップ＃ＴＦ１〜ステップ＃ＴＦ６の処理が実行される。また、左供給箇所ＺＬにＴ１１型パレットＰＴが供給された場合は、ステップ＃ＴＲ１〜ステップ＃ＴＲ９の処理が実行され、右供給箇所ＺＲにＬ判パレットＰＬが供給された場合は、ステップ＃ＬＦ１〜ステップ＃ＬＦ６の処理が実行される。   When the L-size pallet PL is supplied to the right supply location ZR, the processing of Step # LR1 to Step # LR9 is executed, and when the T11 type pallet PT is supplied to the right supply location ZR, Step # TF1 to Step Processing of # TF6 is executed. Further, when the T11 type pallet PT is supplied to the left supply location ZL, the processing of Step # TR1 to Step # TR9 is executed, and when the L size pallet PL is supplied to the right supply location ZR, Step # LF1. Step # LF6 is executed.

まず、右供給箇所ＺＲにＬ判パレットＰＬが供給された場合について説明する。ステップ＃ＬＲ１で、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を開始させて、右供給箇所ＺＲに供給された当該パレットにとっての正搬送状態で、つまり、右供給箇所ＺＲから段積み箇所Ｚｄに向って当該Ｌ判パレットＰＬを搬送させる。   First, a case where the L-size pallet PL is supplied to the right supply location ZR will be described. In Step # LR1, the forward drive of the electric motor M for conveyance driving is started, and in the normal conveyance state for the pallet supplied to the right supply location ZR, that is, from the right supply location ZR to the stacking location Zd. The L size pallet PL is conveyed.

ステップ＃ＬＲ２で第１リミットスイッチＲＳ１がオンとなるまで、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を継続させ、第１リミットスイッチＲＳ１がオンすると、ステップ＃ＬＲ３で搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を停止させる。これにより、当該Ｌ判パレットＰＬの搬送方向の中心位置Ｐｃが段積み箇所Ｚｄの基準位置Ｓｃを超える状態となるまで搬送されることになる。   Until the first limit switch RS1 is turned on in step # LR2, the forward drive of the electric motor M for conveyance driving is continued. When the first limit switch RS1 is turned on, the electric motor M for conveyance driving is moved forward in step # LR3. Stop the rolling drive. Thereby, it will be conveyed until the center position Pc of the conveyance direction of the said L size pallet PL will be in the state beyond the reference position Sc of the stacking location Zd.

そして、ステップ＃ＬＲ４で、Ｌ判パレット用可動ストッパー７のプレート７Ｐを下降位置Ｐｄから上昇位置Ｐｕに切り換える。これにより、Ｌ判パレット用可動ストッパー７は、受け止め作用状態となる。   In step # LR4, the plate 7P of the L-size pallet movable stopper 7 is switched from the lowered position Pd to the raised position Pu. Thereby, the movable stopper 7 for L size pallets will be in a receiving action state.

ステップ＃ＬＲ５で、搬送駆動用電動モータＭの逆転駆動を開始させて、右供給箇所ＺＲに供給された当該パレットにとっての逆搬送状態で、つまり、右供給箇所ＺＲから段積み箇所Ｚｄに向う方向と反対側に当該Ｌ判パレットＰＬを搬送させる。   In Step # LR5, the reverse drive of the electric motor M for conveyance driving is started and the pallet supplied to the right supply location ZR is in the reverse conveyance state, that is, the direction from the right supply location ZR to the stacking location Zd. The L size pallet PL is conveyed to the opposite side.

ステップ＃ＬＲ６で、第３リミットスイッチＲＳ３がオンとなるまで、搬送駆動用電動モータＭの逆転駆動を継続させ、第３リミットスイッチＲＳ３がオンすると、Ｌ判受け止め用設定時間Ｔ３が経過した後（ステップ＃ＬＲ７）に、ステップ＃ＬＲ８で、搬送駆動用電動モータＭの逆転駆動を停止させる。   In step # LR6, the reverse drive of the electric motor M for conveyance driving is continued until the third limit switch RS3 is turned on. When the third limit switch RS3 is turned on, after the set time T3 for L detection has elapsed ( In Step # LR7), in Step # LR8, the reverse drive of the electric motor M for transport driving is stopped.

Ｌ判受け止め用設定時間Ｔ３は、第３リミットスイッチＲＳ３がオンした後もパレット搬送コンベヤ６の搬送作動を一定時間だけ継続させることで、Ｌ判パレットＰＬが上昇位置Ｐｕにあるプレート７Ｐに確実に当接した状態とするために設けられた時間である。これにより、当該Ｌ判パレットＰＬは、受け止め作用状態のＬ判パレット用可動ストッパー７のプレート７Ｐに当接して受け止められ、その搬送方向の中心位置Ｐｃが段積み箇所Ｚｄの基準位置Ｓｃと一致した状態となるまで搬送され、その状態を維持したまま、パレット搬送コンベヤ６による搬送作用を受けなくなり、段積み箇所Ｚｄに位置決めされることになる。   The L-size receiving set time T3 is ensured that the L-size pallet PL is placed on the plate 7P at the raised position Pu by continuing the conveying operation of the pallet conveying conveyor 6 for a certain time even after the third limit switch RS3 is turned on. This is the time provided for the contact state. As a result, the L-size pallet PL is received by being brought into contact with the plate 7P of the L-size pallet movable stopper 7 in the receiving action state, and the center position Pc in the transport direction coincides with the reference position Sc of the stacking point Zd. It will be conveyed until it will be in a state, and it will not receive the conveyance action by the pallet conveyance conveyor 6, maintaining the state, but will be positioned in the stacking location Zd.

ステップ＃ＬＲ９で、Ｌ判パレット用可動ストッパー７のプレート７Ｐを、上昇位置Ｐｕから下降位置Ｐｄに切り換える。これにより、Ｌ判パレット用可動ストッパー７は、受け止め解除状態となる。   In step # LR9, the plate 7P of the L-size pallet movable stopper 7 is switched from the raised position Pu to the lowered position Pd. Thereby, the movable stopper 7 for L size pallets will be in a receiving release state.

以上に説明したステップ＃ＬＲ１〜ステップ＃ＬＲ９によりＬ判パレットＰＬが搬送される様子は、図６（イ）〜（ロ）に示すようになる。   The manner in which the L-size pallet PL is conveyed by the above-described steps # LR1 to # LR9 is as shown in FIGS.

次に、右供給箇所ＺＲにＴ１１型パレットＰＴが供給された場合について説明する。ステップ＃ＴＦ１で、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８のプレート８Ｐを下降位置Ｐｄから上昇位置Ｐｕに切り換える。これにより、Ｌ判パレット用可動ストッパー７は、受け止め作用状態となる。   Next, a case where the T11 type pallet PT is supplied to the right supply location ZR will be described. In step # TF1, the plate 8P of the T11 type pallet movable stopper 8 is switched from the lowered position Pd to the raised position Pu. Thereby, the movable stopper 7 for L size pallets will be in a receiving action state.

ステップ＃ＴＦ２で、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を開始させて、右供給箇所ＺＲに供給された当該パレットにとっての正搬送状態で、つまり、右供給箇所ＺＲから段積み箇所Ｚｄに向う方向に当該Ｔ１１型パレットＰＴを搬送させる。   In step # TF2, the forward drive of the electric motor M for conveyance driving is started, and in the normal conveyance state for the pallet supplied to the right supply location ZR, that is, from the right supply location ZR to the stacking location Zd. The T11 type pallet PT is conveyed in the direction.

ステップ＃ＴＦ３で、第２リミットスイッチＲＳ２がオンとなるまで、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を継続させ、第２リミットスイッチＲＳ２がオンすると、Ｔ１１型受け止め用設定時間Ｔ２が経過した後（ステップ＃ＴＦ４）に、ステップ＃ＴＦ５で、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を停止させる。   In step # TF3, the forward drive of the electric motor M for conveyance driving is continued until the second limit switch RS2 is turned on. When the second limit switch RS2 is turned on, after the set time T2 for receiving the T11 type has elapsed. In (Step # TF4), in Step # TF5, the forward driving of the electric motor M for conveyance driving is stopped.

Ｔ１１型受け止め用設定時間Ｔ２は、第２リミットスイッチＲＳ２がオンした後もパレット搬送コンベヤ６の搬送作動を一定時間だけ継続させることで、Ｔ１１型パレットＰＴが上昇位置Ｐｕにあるプレート８Ｐに確実に当接した状態とするために設けられた時間である。これにより、当該Ｔ１１型パレットＰＴは、受け止め作用状態のＴ１１型パレット用可動ストッパー８のプレート８Ｐに当接して受け止められ、その搬送方向の中心位置Ｐｃが段積み箇所Ｚｄの基準位置Ｓｃと一致した状態となるまで搬送され、その状態を維持したまま、パレット搬送コンベヤ６による搬送作用を受けなくなり、段積み箇所Ｚｄに位置決めされることになる。   The set time T2 for receiving the T11 type is ensured that the T11 type pallet PT is placed on the plate 8P at the raised position Pu by continuing the transfer operation of the pallet transfer conveyor 6 for a certain time after the second limit switch RS2 is turned on. This is the time provided for the contact state. As a result, the T11 type pallet PT is received in contact with the plate 8P of the movable stopper 8 for T11 type pallet in the receiving operation state, and the center position Pc in the transport direction coincides with the reference position Sc of the stacking point Zd. It will be conveyed until it will be in a state, and it will not receive the conveyance action by the pallet conveyance conveyor 6, maintaining the state, but will be positioned in the stacking location Zd.

ステップ＃ＴＦ６で、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８のプレート８Ｐを、上昇位置Ｐｕから下降位置Ｐｄに切り換える。これにより、Ｔ１１型パレット用可動ストッパー８は、受け止め解除状態となる。   In step # TF6, the plate 8P of the T11 type pallet movable stopper 8 is switched from the raised position Pu to the lowered position Pd. Thereby, the movable stopper 8 for T11 type pallets will be in a receiving release state.

以上に説明したステップ＃ＴＦ１〜ステップ＃ＴＦ６によりＴ１１型パレットＰＴが搬送される様子は、図５（イ）〜（ロ）に示すようになる。   The manner in which the T11 type pallet PT is conveyed by the above-described steps # TF1 to # TF6 is as shown in FIGS.

以上説明したように、第１コンベヤコントローラＨ１は、右供給箇所ＺＲにパレットＰが供給された場合の正搬送用受け止め手段としてのＴ１１型パレット用可動ストッパー８にて受け止める大きさのパレットＰであるＴ１１型パレットＰＴについては、右供給箇所ＺＲに供給されたＴ１１型パレットＰＴを供給元である右供給箇所ＺＲ側から目標搬送箇所である段積み箇所Ｚｄに向けて搬送する正搬送状態にてＴ１１型パレットＰＴを搬送してＴ１１型パレット用可動ストッパー８にてＴ１１型パレットＰＴを受け止め、且つ、右供給箇所ＺＲにパレットＰが供給された場合の逆搬送用受け止め手段としてのＬ判パレット用可動ストッパー７にて受け止める大きさのパレットＰであるＬ判パレットＰＬについては、右供給箇所ＺＲにパレットＰが供給された場合の正搬送状態でＬ判パレットＰＬをその搬送方向の中心位置Ｐｃが目標搬送箇所である段積み箇所Ｚｄの基準位置Ｓｃを超える状態となるまで搬送し、その後、正搬送状態とは逆方向に搬送する逆搬送状態にてＬ判パレットＰＬを搬送してＬ判パレット用可動ストッパー７にてＬ判パレットＰＬを受け止めるように、第１パレット搬送コンベヤ６ａの搬送作動並びにＬ判パレット用可動ストッパー７及びＴ１１型パレット用可動ストッパー８の切り換え作動を制御するように構成されている。   As described above, the first conveyor controller H1 is the pallet P having a size to be received by the T11 type pallet movable stopper 8 as a normal conveyance receiving means when the pallet P is supplied to the right supply point ZR. As for the T11 type pallet PT, the T11 type pallet PT supplied to the right supply point ZR is transferred in the normal transfer state in which the T11 type pallet PT is transferred from the supply source right supply point ZR side toward the target transfer point Zd. L-type pallet movable as a reverse conveyance receiving means when the mold pallet PT is conveyed and the T11-type pallet movable stopper 8 receives the T11-type pallet PT and the pallet P is supplied to the right supply location ZR. For the L-size pallet PL, which is the size of the pallet P that is received by the stopper 7, In the normal transport state when P is supplied, the L-size pallet PL is transported until the center position Pc in the transport direction exceeds the reference position Sc of the stacking point Zd which is the target transport location, and then forward transport. The conveying operation of the first pallet conveying conveyor 6a and L so that the L-sized pallet PL is conveyed in the reverse conveying state in which it is conveyed in the opposite direction to the state and the L-sized pallet movable stopper 7 receives the L-sized pallet PL. The switching operation of the large size pallet movable stopper 7 and the T11 type pallet movable stopper 8 is controlled.

左供給箇所ＺＬにＴ１１型パレットＰＴが供給された場合及び左供給箇所ＺＬにＬ判パレットＰＬが供給された場合の第１コンベヤコントローラＨ１の制御動作は、図８の＃１でNoと判別されることにより、図９のステップ＃ＴＲ１〜ステップ＃ＴＲ９及びステップ＃ＬＦ１〜ステップ＃ＬＦ６に示すものとなる。これらはそれぞれ、左供給箇所ＺＬにＬ判パレットＰＬが供給された場合及び左供給箇所ＺＬにＴ１１型パレットＰＴが供給された場合の第１コンベヤコントローラＨ１の制御動作に対応したものとなっている。   The control operation of the first conveyor controller H1 when the T11 type pallet PT is supplied to the left supply location ZL and when the L size pallet PL is supplied to the left supply location ZL is determined as No in # 1 of FIG. As a result, step # TR1 to step # TR9 and step # LF1 to step # LF6 in FIG. These correspond to the control operations of the first conveyor controller H1 when the L-size pallet PL is supplied to the left supply location ZL and when the T11 type pallet PT is supplied to the left supply location ZL. .

すなわち、搬送駆動用電動モータＭの逆転駆動により正搬送状態が出現する点（ステップ＃ＴＲ１〜ステップ＃ＴＲ３，ステップ＃ＬＦ２〜ステップ＃ＬＦ５）、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動により逆搬送状態が出現する点（ステップ＃ＴＲ５〜ステップ＃ＴＲ８）、搬送方向の中心位置Ｐｃが段積み箇所Ｚｄの基準位置Ｓｃを超える状態となるまで搬送されるパレットＰがＴ１１型パレットＰＴであり、Ｔ１１型パレットＰＴの搬送方向の中心位置Ｐｃが段積み箇所Ｚｄの基準位置Ｓｃを超える状態となることを検出するリミットスイッチが第４リミットスイッチＲＳ４である点（ステップ＃ＴＲ２）などが異なる他は全体の処理の流れは同様のものとなっているので、詳しい説明は省略する。   That is, the forward conveyance state appears when the conveyance drive electric motor M is reversely driven (step # TR1 to step # TR3, step # LF2 to step # LF5), and the reverse conveyance is performed by the normal rotation drive of the conveyance drive electric motor M. The pallet P transported until the state appears (step # TR5 to step # TR8) and the center position Pc in the transport direction exceeds the reference position Sc of the stacking point Zd is a T11 type pallet PT, and T11 Except that the limit switch for detecting that the center position Pc in the conveying direction of the mold pallet PT exceeds the reference position Sc of the stacking point Zd is the fourth limit switch RS4 (step # TR2), etc. Since the process flow is the same, detailed description thereof is omitted.

以上、第１コンベヤコントローラＨ１について説明したが、第２コンベヤコントローラＨ２についても同様の制御動作となる。ちなみに、第３コンベヤコントローラＨ３の制御動作は、図８及び図９のフローチャートにおいてステップ＃１で常にYesと判別される点が異なる以外は、第１コンベヤコントローラＨ１及び第２コンベヤコントローラＨ２のものと同様である。   The first conveyor controller H1 has been described above, but the same control operation is performed for the second conveyor controller H2. Incidentally, the control operation of the third conveyor controller H3 is the same as that of the first conveyor controller H1 and the second conveyor controller H2, except that it is always determined as Yes in step # 1 in the flowcharts of FIGS. It is the same.

以上のように、自動倉庫ＢＵでは、本発明の物品位置決め装置を適用したことにより、搬送方向の大きさが異なる２種のパレットＰの搬送方向における大きさの差が300[mm]と小さくても、これらのパレットＰの搬送方向での中心位置Ｐｃを目標搬送箇所である段積み箇所Ｚｄの搬送方向での基準位置Ｓｃに一致させた状態でこれらのパレットＰを位置決めすることができるので、段積み箇所Ｚｄに位置するパレットＰを段積み装置５にて的確に段積みでき、大きさの異なる２種の物流パレットを安定した段積み状態で保管することができる。   As described above, in the automatic warehouse BU, by applying the article positioning device of the present invention, the difference in size in the transport direction between two types of pallets P having different sizes in the transport direction is as small as 300 [mm]. However, since these pallets P can be positioned in a state in which the center position Pc in the transport direction of these pallets P is matched with the reference position Sc in the transport direction of the stacking point Zd that is the target transport location, The pallet P located at the stacking point Zd can be accurately stacked by the stacking device 5, and two kinds of distribution pallets with different sizes can be stored in a stable stacked state.

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。 [Another embodiment]
Hereinafter, other embodiments are listed.

（１）上記実施形態では、物品が、物流パレットであり、目標搬送箇所が、物流パレットを段積み状態で保管する段積み装置の段積み箇所として設定されているものを例示したが、これに代えて、物品が、物流コンテナであり、目標搬送箇所が、物流コンテナから商品をピッキングするピッキング設備のピッキング箇所として設定されているものであってもよく、本発明の物品位置決め装置が対象とする物品は適宜変更可能である。 (1) In the above embodiment, the article is a distribution pallet, and the target conveyance location is set as a stacking location of a stacking device that stores the logistics pallet in a stacked state. Instead, the article may be a logistics container, and the target transport location may be set as a picking location of a picking facility for picking up goods from the logistics container, and the article positioning device of the present invention is targeted. Articles can be changed as appropriate.

（２）上記実施形態では、搬送手段が、チェーンコンベヤにて構成されたものを例示したが、これに代えて、搬送手段がベルトコンベヤやローラコンベヤにて構成されたもの等であってもよく、搬送手段の具体構成は適宜変更可能である。 (2) In the above embodiment, the conveying means is exemplified by a chain conveyor. However, instead of this, the conveying means may be constituted by a belt conveyor or a roller conveyor. The specific configuration of the conveying means can be changed as appropriate.

（３）上記実施形態では、搬送方向における大きさが異なる２種の物品として、搬送方向と直行する方向における大きさが同じであるものを例示したが、搬送方向における大きさが異なる２種の物品としては、搬送方向と直行する方向における大きさが異なるものであってもよい。 (3) In the above embodiment, the two types of articles having different sizes in the transport direction are exemplified as those having the same size in the direction orthogonal to the transport direction. The article may have a different size in the direction perpendicular to the conveyance direction.

（４）上記実施形態では、受け止め手段として、昇降駆動手段とこれにより上下昇降されるプレートとを備えて構成されたものを例示したが、プレートに代えて、受け止め作用面を形成するように棒体を並設したものや、受け止め作用面を形成するように棒体を折り曲げ形成又は湾曲形成したものであってもよい。 (4) In the above embodiment, as the receiving means, the lifting / lowering driving means and the plate that is moved up and down by this are exemplified. However, instead of the plate, a rod is formed so as to form a receiving action surface. The body may be arranged side by side, or the rod body may be bent or curved so as to form a receiving action surface.

また、受け止め手段としては、例えば、搬送面と並行状態になる倒伏姿勢と搬送面と垂直になる直立姿勢とに姿勢変更可能なもののように、姿勢変形自在又は形状変形自在に構成された受け止め部と、この受け止め部を姿勢変形又は形状変形させる駆動機構とで構成されたもの等、受け止め手段の具体構成は適宜変更可能である。   In addition, as the receiving means, for example, a receiving portion configured to be posture-deformable or shape-deformable, such as a posture changeable to a lying posture parallel to the conveyance surface and an upright posture perpendicular to the conveyance surface In addition, the specific configuration of the receiving means, such as the one configured by the receiving mechanism and a drive mechanism for deforming the posture or deforming the shape, can be appropriately changed.

（５）上記実施形態では、正搬送用受け止め手段と逆搬送用受け止め手段とが、同一の部材構成であり、設置箇所及び設置方向が異なるものを例示したが、これらは互いに異なる部材構成であってもよい。 (5) In the above embodiment, the forward conveying receiving means and the reverse conveying receiving means have the same member configuration and are illustrated in different installation locations and installation directions. However, these are different member configurations. May be.

（６）上記実施形態では、第１コンベヤコントローラＨ１が、位置決め搬送処理において、パレット供給完了信号Ｓ１に含まれている送信元情報に基づいて、第１パレット搬送コンベヤ６ａの左供給箇所ＺＬにパレットＰが供給されたのか、右供給箇所ＺＲにパレットＰが供給されたのか、また、パレット供給完了信号Ｓ１に含まれているパレット種別情報に基づいて、供給されたパレットＰがＴ１１型パレットＰＴであるかＬ判パレットＰＬであるかを判別するように構成されたものを例示したが、これに代えて、例えば、右供給箇所ＺＲに右側パレット種別判別手段を、左供給箇所ＺＬに左側パレット種別判別手段を設けて、第１コンベヤコントローラＨ１が、これらの検出情報に基づいて、第１パレット搬送コンベヤ６ａの左供給箇所ＺＬにパレットＰが供給されたのか、右供給箇所ＺＲにパレットＰが供給されたのか、また、供給されたパレットＰがＴ１１型パレットＰＴであるかＬ判パレットＰＬであるかを判別するように構成されたものであってもよい。 (6) In the above embodiment, the first conveyor controller H1 uses the pallet at the left supply location ZL of the first pallet transport conveyor 6a based on the transmission source information included in the pallet supply completion signal S1 in the positioning transport process. Based on the pallet type information included in the pallet supply completion signal S1, the supplied pallet P is a T11 type pallet PT based on whether P is supplied or the pallet P is supplied to the right supply point ZR. In the above example, the right pallet type discriminating means is provided at the right supply location ZR and the left pallet type is provided at the left supply location ZL. The first conveyor controller H1 is provided with a discriminating means, and the left supply location of the first pallet transport conveyor 6a based on the detection information. It is determined whether the pallet P is supplied to L, whether the pallet P is supplied to the right supply point ZR, and whether the supplied pallet P is the T11 type pallet PT or the L size pallet PL. It may be configured.

ちなみに、パレット種別判別手段としては、リミットスイッチやロードセル等の検出用センサを搬送方向に沿って複数並設し、これらの検出用センサの検出情報の組み合わせにより、パレット供給の有無及びパレット種別を判別するものや、パレットを搬送移動する際の検出用センサの検出作用時間に基づいて、パレット種別を判別するもの等、その具体構成は適宜考えられる。   Incidentally, as the pallet type determination means, a plurality of detection sensors such as limit switches and load cells are arranged in parallel along the transport direction, and the presence / absence of pallet supply and the pallet type are determined by a combination of detection information of these detection sensors. Specific configurations such as those that determine the pallet type based on the detection action time of the detection sensor when the pallet is transported and moved can be considered as appropriate.

（７）上記実施形態では、第１コンベヤコントローラＨ１が、位置決め搬送処理において、ステップ＃ＬＲ６で、第３リミットスイッチＲＳ３がオンとなるまで、搬送駆動用電動モータＭの逆転駆動を継続させ、第３リミットスイッチＲＳ３がオンすると、Ｌ判受け止め用設定時間Ｔ３が経過した後（ステップ＃ＬＲ７）に、ステップ＃ＬＲ８で、搬送駆動用電動モータＭの逆転駆動を停止させるものを例示したが、これに代えて、第１コンベヤコントローラＨ１が、位置決め搬送処理において、第３リミットスイッチＲＳ３がオンとなるまで、搬送駆動用電動モータＭの逆転駆動を継続させ、第３リミットスイッチＲＳ３がオンすると、直ちに、搬送駆動用電動モータＭの逆転駆動を停止させるものであってもよい。 (7) In the above embodiment, the first conveyor controller H1 continues the reverse drive of the transport drive electric motor M until the third limit switch RS3 is turned on in step # LR6 in the positioning transport process. When the 3 limit switch RS3 is turned on, the example in which the reverse rotation driving of the electric motor M for conveyance driving is stopped in step # LR8 after the set time T3 for receiving the L judgment has elapsed (step # LR7). Instead, the first conveyor controller H1 continues the reverse drive of the conveyance drive electric motor M until the third limit switch RS3 is turned on in the positioning conveyance process, and immediately after the third limit switch RS3 is turned on. The reverse drive of the conveyance drive electric motor M may be stopped.

この場合、搬送駆動用電動モータＭの逆転駆動を停止させた後、Ｔ１１型パレットＰＴに発生する慣性力により、当該Ｔ１１型パレットＰＴは、受け止め作用状態のＴ１１型パレット用可動ストッパー８のプレート８Ｐに当接して受け止められてその搬送方向の中心位置Ｐｃが段積み箇所Ｚｄの基準位置Ｓｃと一致した状態となるまで移動することも可能である。   In this case, after stopping the reverse drive of the electric motor M for driving the conveyance, the T11 type pallet PT is moved to the plate 8P of the movable stopper 11 for the T11 type pallet in the receiving action state by the inertial force generated in the T11 type pallet PT. It is also possible to move until the center position Pc in the transport direction coincides with the reference position Sc of the stacking location Zd.

同様に、第１コンベヤコントローラＨ１が、位置決め搬送処理において、ステップ＃ＴＦ３で、第２リミットスイッチＲＳ２がオンとなるまで、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を継続させ、第２リミットスイッチＲＳ２がオンすると、Ｔ１１型受け止め用設定時間Ｔ２が経過した後（ステップ＃ＴＦ４）に、ステップ＃ＴＦ５で、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を停止させるものを例示したが、これに代えて、第１コンベヤコントローラＨ１が、位置決め搬送処理において、第２リミットスイッチＲＳ２がオンとなるまで、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を継続させ、第２リミットスイッチＲＳ２がオンすると、直ちに、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動を停止させるものであってもよい。また、第１コンベヤコントローラＨ１に限らず、第２コンベヤコントローラＨ２や第３コンベヤコントローラＨ３についても、同様である。   Similarly, the first conveyor controller H1 continues the forward driving of the electric motor M for conveyance driving until the second limit switch RS2 is turned on in step # TF3 in the positioning conveyance processing, and the second limit switch RS2 When is turned on, after the set time T2 for receiving the T11 type has elapsed (step # TF4), in step # TF5, the forward drive of the electric motor M for conveyance drive is stopped. In the positioning and conveying process, the first conveyor controller H1 continues the forward driving of the electric motor M for conveyance driving until the second limit switch RS2 is turned on. When the second limit switch RS2 is turned on, the conveyance is immediately performed. The forward drive of the drive electric motor M may be stopped. The same applies not only to the first conveyor controller H1 but also to the second conveyor controller H2 and the third conveyor controller H3.

（８）上記実施形態では、第１コンベヤコントローラＨ１等が、位置決め搬送処理において、搬送駆動用電動モータＭの正転駆動又は逆転駆動が開始する直前又は停止した直後に、パレット用可動ストッパーのプレートを下降位置Ｐｄから上昇位置Ｐｕに、又は、上昇位置Ｐｕから下降位置Ｐｄに切り換えるものを例示したが、これに限らず、パレット用可動ストッパーのプレートの下降位置Ｐｄと上昇位置Ｐｕとの切り換えタイミングはパレットＰと干渉しない限り適宜変更可能である。 (8) In the above-described embodiment, the first conveyor controller H1 or the like moves the plate of the pallet movable stopper immediately before the forward drive or the reverse drive of the electric motor M for conveyance driving is started or stopped in the positioning conveyance processing. However, the present invention is not limited to this, and is not limited to this, and the switching timing between the lowering position Pd and the rising position Pu of the movable pallet stopper plate is exemplified. Can be changed as long as it does not interfere with the pallet P.

自動倉庫の全体平面図Overall floor plan of automated warehouse 第１パレット搬送コンベヤの周辺構造を示す（イ）平面図及び（ロ）側面図(B) Plan view and (b) Side view showing the peripheral structure of the first pallet conveyor 制御ブロック図Control block diagram （イ）２種の物流パレットの斜視図（ロ）段積み保管状態のパレットの側面図(B) Perspective view of two types of logistics pallets (b) Side view of pallets in stacked storage state （イ）右供給箇所に供給されたＴ１１型パレットの平面図（ロ）段積み箇所に搬送されるＴ１１型パレットの平面図（ハ）段積み箇所に位置決めされたＴ１１型パレットの平面図(B) Plan view of the T11 type pallet supplied to the right supply location (b) Plan view of the T11 type pallet conveyed to the stacking location (c) Plan view of the T11 type pallet positioned at the stacking location （イ）右供給箇所に供給されたＬ判パレットの平面図（ロ）段積み箇所に搬送されるＬ判パレットの平面図（ハ）段積み箇所に位置決めされたＬ判パレットの平面図(B) Plan view of the L-size pallet supplied to the right supply location (b) Plan view of the L-size pallet transported to the stacking location (c) Plan view of the L-size pallet positioned at the stacking location 第１コンベヤコントローラ、段積みコントローラ及びクレーンコントローラの通信フローチャートを示す図The figure which shows the communication flowchart of a 1st conveyor controller, a stacking controller, and a crane controller. 第１コンベヤコントローラが実行する位置決め搬送処理による制御動作のフローチャートを示す図The figure which shows the flowchart of control operation by the positioning conveyance process which a 1st conveyor controller performs 第１コンベヤコントローラが実行する位置決め搬送処理による制御動作のフローチャートを示す図The figure which shows the flowchart of control operation by the positioning conveyance process which a 1st conveyor controller performs

符号の説明Explanation of symbols

Ｐ 物品
ＰＬ，ＰＴ ２種の物品
Ｐｃ 中心位置
Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３ 制御手段
Ｚｄ 目標搬送箇所
Ｓｃ 基準位置
５ 段積み装置
６、６ａ、６ｂ、６ｃ 搬送手段
７、８ 正搬送用受け止め手段、逆搬送用受け止め手段 P Article PL, PT Two kinds of articles Pc Center position H1, H2, H3 Control means Zd Target transfer location Sc Reference position 5 Stacking devices 6, 6a, 6b, 6c Transfer means 7, 8 Forward transfer receiving means, reverse transfer Receiving means

Claims (4)

物品を目標搬送箇所に向けて載置搬送する搬送手段と、
物品の搬送方向での中心位置を前記目標搬送箇所の搬送方向での基準位置に一致させた状態で前記搬送手段にて搬送される物品を受け止め、且つ、受け止め作用状態と受け止めを解除する受け止め解除状態とに切り換え自在な受け止め手段と、
前記搬送手段の搬送作動及び前記受け止め手段の切り換え作動を制御する制御手段とが設けられた物品位置決め装置であって、
前記搬送手段が、物品を供給元側から前記目標搬送箇所に向けて搬送する正搬送状態とそれとは逆方向に搬送する逆搬送状態とに切り換え自在に構成され、
前記受け止め手段として、前記搬送手段の前記正搬送状態で物品を受け止める正搬送用受け止め手段と前記逆搬送状態で物品を受け止める逆搬送用受け止め手段とが、搬送方向における大きさが異なる２種の物品の夫々に対応させて設けられ、
前記制御手段が、前記正搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品については、前記正搬送状態にて物品を搬送して前記正搬送用受け止め手段にて物品を受け止め、且つ、前記逆搬送用受け止め手段にて受け止める大きさの物品については、前記正搬送状態で物品をその搬送方向の中心位置が前記目標搬送箇所の基準位置を超える状態となるまで搬送し、その後、前記逆搬送状態にて物品を搬送して前記逆搬送用受け止め手段にて物品を受け止めるように、前記搬送手段の搬送作動及び前記受け止め手段の切り換え作動を制御するように構成されている物品位置決め装置。 Transport means for placing and transporting articles toward the target transport location;
Receiving the article conveyed by the conveying means in a state where the center position in the conveying direction of the article coincides with the reference position in the conveying direction of the target conveying location, and receiving release releasing the receiving action state and receiving Receiving means that can be switched to a state;
An article positioning device provided with a control means for controlling a conveying operation of the conveying means and a switching operation of the receiving means,
The transport means is configured to be switchable between a normal transport state in which an article is transported from a supply source side toward the target transport location and a reverse transport state in which the article is transported in the opposite direction.
As the receiving means, two kinds of articles having different sizes in the conveying direction are a forward conveying receiving means for receiving an article in the forward conveying state of the conveying means and a reverse conveying receiving means for receiving an article in the reverse conveying state. Are provided for each of the
For an article of a size that the control means receives by the forward conveyance receiving means, the article is conveyed in the normal conveyance state, the article is received by the normal conveyance receiving means, and the reverse conveyance is performed. For an article of a size received by the receiving means, the article is conveyed in the normal conveyance state until the center position in the conveyance direction exceeds the reference position of the target conveyance location, and then in the reverse conveyance state. An article positioning apparatus configured to control a conveying operation of the conveying means and a switching operation of the receiving means so that the article is conveyed and received by the reverse conveying receiving means. 前記正搬送用受け止め手段と前記逆搬送用受け止め手段とが、前記正搬送用受止手段にて搬送方向の大きさが大きい物品を受け止めるように配設されている請求項１記載の物品受止装置。   2. The article receiving device according to claim 1, wherein the forward conveying receiving means and the reverse conveying receiving means are arranged to receive an article having a large size in the conveying direction by the forward conveying receiving means. apparatus. 前記搬送手段が、前記目標搬送箇所の搬送方向両側から物品が供給されるように構成されている請求項１又は２に記載の物品位置決め装置。   The article positioning apparatus according to claim 1 or 2, wherein the conveying means is configured to supply an article from both sides of the target conveying location in the conveying direction. 前記物品が、物流パレットであり、
前記目標搬送箇所が、前記物流パレットを段積み状態で保管する段積み装置の段積み箇所として設定されている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品位置決め装置。 The article is a logistics pallet;
The article positioning device according to any one of claims 1 to 3, wherein the target conveyance location is set as a stacking location of a stacking device that stores the physical distribution pallets in a stacked state.

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