JP2015532217A - 風力発電装置の成形された大型部材を自動で面加工するための方法、加工装置、並びに加工システム - Google Patents
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Abstract
Description
− 研磨ガントリ構造がレール上を移動し、従って研磨ガントリ構造は、他の製造場所へ搬送されることはない;
− 研磨ヘッドが水平方向においてのみ摺動されるので、全形状輪郭を研磨することはできない;
− 横断面において又は長さにおいてもロータブレードが大きくなる場合には、全ガントリ構造が適合されなくてはならない。
− 第1加工ストロークの後で第2加工ストロークの前に加工工具を基準物体上へ位置付けるステップ、
− 加工工具と基準物体との間の圧力を測定するステップ、及び/又は、
− 加工工具と基準物体との間の間隔を測定するステップ、及び/又は、
− 加工工具と基準物体との間のその他の所定の基準パラメータを測定するステップ。
− 摩損圧力及び/又は摩損間隔又はその他の摩損パラメータを確認するステップ;
− 摩損圧力を圧力閾値と比較する、及び/又は摩損間隔を間隔閾値と比較する、及び/又は摩損パラメータを摩損閾値と比較するステップ。
(i)移動ワゴン4上に装着されている、研磨ヘッド1を含めた研磨ロボット2、
(ii)研磨ロボット2の制御装置と、研磨ユニットからの粉塵のための吸引ユニット21とを備えた移動ワゴン4、及び全パワーエレクトロニクス装置、並びに、
(iii)ロータブレード用の保持装置(保持ポータルと称することもできる)の回転装置、ここではブレード支持器7
を含んでいる。
2 研磨ロボット
3 吸引容器
4 移動ワゴン
5 ロータブレード
5.1 ブレード付根部
5.2 ブレード先端部
6 保護カバー
7 ブレード支持器
20 研磨ホイール
21 吸引装置(吸引ユニット)
23 ロボットアームアダプタ
24 研磨ホイールハウジング
31 モータ
32 空気圧シリンダ
33 駆動ベルト
40 駆動部
41 ローラ
42 エネルギー蓄積器
43 制御装置
50 110°の回転装置
52 通信チャンネル
60 基準物体
70 測定システム
POS−P ロータブレードの初期ポジション
POS−R 研磨ロボットの初期ポジション
relPOS 研磨ロボット/ロータブレードの相対ポジション
PV 第1研磨プログラム
PA 第2研磨プログラム
KONTUR 輪郭
MODELL モデル
Pi 輪郭の個々のポイント
Tg 比較的長い軌道
Tk 比較的短い軌道
Ug1,Ug2 方向転換ポイント
Uk1,Uk2 方向転換ポイント
POS 所定のポジション
p 圧力
d 距離
ABN 摩耗
S1〜S4,S01,S02 方法ステップ
P1〜P7 方法ステップ
即ち本発明の第1の視点により、運動基台と、制御システムを備えたロボットシステムと、作業ヘッドの加工工具とを有する加工装置を用い、風力発電装置の成形された大型部材の形式による成形部材を自動で面加工するための方法であって、
以下のステップ、即ち、
− 前記運動基台を、移動ワゴンとして、成形部材の成形面に沿って基本的に機械的な制限をもたずに移動させるステップ、
− 前記移動ワゴンと前記加工工具との間において運動可能な位置付けロボットシステムを用い、前記加工工具を成形部材の成形面に対して実質的に横向きに位置付けるステップ、
− 前記加工工具を用いて大型部材を面処理するステップ、但し前記制御システムを用い、前記運動基台の走行運動と、前記位置付けロボットシステムを用いた前記加工工具の位置付け運動とが、成形部材の成形面のモデルの事前設定に従って実行されること、
− 大型部材において、所定数の面処理ストロークを実行するステップを含むこと
を特徴とする方法が提供される。
即ち本発明の第2の視点により、運動基台と、制御システムを備えたロボットシステムと、作業ヘッドの加工工具とを有する、風力発電装置の成形された大型部材を自動で面加工するための加工装置であって、
− 前記運動基台は、移動ワゴンとして構成されており、前記移動ワゴンは、作業範囲において、成形部材の成形面に沿って基本的に機械的な制限をもたずに移動可能であり、
− 前記ロボットシステムは、前記移動ワゴンと前記加工工具との間において運動可能な位置付けロボットシステムを含み、前記ロボットシステムを用い、前記加工工具が成形部材の成形面に対して実質的に横向きに位置付け可能であること、
− 前記加工工具は、大型部材を面処理するために構成されており、
− 前記制御システムは、前記移動ワゴンの走行運動と、前記位置付けロボットシステムの位置付け運動とを、成形部材の成形面のモデルの事前設定に従って実行するように構成されており、
− 大型部材において、所定数の面処理ストロークが実行可能であること
を特徴とする加工装置が提供される。
即ち本発明の第3の視点により前記加工装置と、前記加工装置と制御接続されており風力発電装置の成形された大型部材を回転可能に保持するための保持装置の回転装置とから成る加工システムが提供される。
尚、本願の特許請求の範囲において場合により付記される図面参照符号は、専ら本発明の理解の容易化のためのものであり、図示の形態への限定を意図するものではないことを付言する。
(形態1)運動基台と、制御システムを備えたロボットシステムと、作業ヘッドの加工工具とを有する加工装置を用い、風力発電装置の成形された大型部材、特にロータブレードの形式による成形部材を自動で面加工する、特に研磨するための方法であって、
以下のステップ、即ち、
− 前記運動基台を、移動ワゴンとして、成形部材の成形面に沿って基本的に機械的な制限をもたずに移動させるステップ、
− 前記移動ワゴンと前記加工工具との間において運動可能な位置付けロボットシステムを用い、前記加工工具を成形部材の成形面に対して実質的に横向きに位置付けるステップ、
− 前記加工工具を用いて大型部材を面処理するステップ、但し前記制御システムを用い、前記運動基台の走行運動と、前記位置付けロボットシステムを用いた前記加工工具の位置付け運動とが、成形部材の成形面のモデルの事前設定に従って実行されること、
− 大型部材において、所定数の面処理ストロークを実行するステップ
を含むこと。
(形態2)前記方法において、前記加工工具の摩損が、第1加工ストロークと第2加工ストロークとの間において検査されることが好ましい。
(形態3)前記方法において、
− 第1加工ストロークの後で第2加工ストロークの前に前記加工工具を基準物体上へ位置付けるステップ、
− 前記加工工具と前記基準物体との間の圧力を測定するステップ、及び/又は、
− 前記加工工具と前記基準物体との間の間隔を測定するステップ、及び/又は、
− 前記加工工具と前記基準物体との間のその他の所定の基準パラメータを測定するステップ
を含み、前記摩損が検査されることが好ましい。
(形態4)前記方法において、
− 摩損圧力及び/又は摩損間隔又はその他の摩損パラメータを確認するステップ;
− 前記摩損圧力を圧力閾値と比較する、及び/又は前記摩損間隔を間隔閾値と比較する、及び/又は前記その他の摩損パラメータを摩損閾値と比較するステップ
を含み、前記摩損が検査されることが好ましい。
(形態5)前記方法において、前記圧力閾値及び/又は前記間隔閾値を超える場合には、前記加工工具を交換及び/又は洗浄することが好ましい。
(形態6)前記方法において、第2加工ストロークにおいて、前記摩損圧力及び/又は前記摩損間隔及び/又は前記その他の摩損パラメータに基づき前記加工工具の制御パラメータを追従調整することが好ましい。
(形態7)前記方法において、成形部材の成形面の仮想モデルに従って構成されている、成形面の少なくとも1つの輪郭が、前記制御システム内に登録され、前記加工工具は、前記輪郭に沿って案内されること、特に成形部材の成形面の仮想モデルが前記制御システム内に登録され、前記輪郭は、前記制御システムにより検出されることが好ましい。
(形態8)前記方法において、成形部材の成形面の仮想モデルのための識別、及び/又は前記仮想モデルから検出された制御システム内の輪郭のための識別が、特に成形部材及び/又は作業場に設けられた識別マークと照合され、特に前記加工工具を用いた大型部材の面処理は、前記識別が前記識別マークに肯定的に割り当て可能である場合、特に前記制御システム内の成形部材の成形面の輪郭及び/又は仮想モデルが成形部材に合致することが確定される場合にのみ行われることが好ましい。
(形態9)前記方法において、外部の障害物、特に人物障害が前記加工装置により認識され、特に前記運動基台及び/又は前記ロボットシステムの直接的な運動範囲内の障害物、特に人物障害を検知するための検知センサ装置が設けられていることが好ましい。
(形態10)前記方法において、前記加工工具が沿って案内される輪郭が、前記加工工具の加工ストロークのために成形面の長手方向に割り当てられて向かい合った複数の方向転換ポイントを有するポイント格子を含むことが好ましい。
(形態11)前記方法において、大型部材、特にロータブレードは、前記加工装置と制御接続されている保持装置の回転装置において保持されており、前記加工工具が沿って案内される輪郭は、成形面の周方向に割り当てられた複数の回転ポイントを有するポイント格子を含み、前記加工工具は、前記回転ポイントに対し、大型部材の所定の回転後で加工ストロークの前にセットされることが好ましい。
(形態12)前記方法において、前記運動基台の走行運動及び/又は前記加工工具の位置付け運動は、学習アルゴリズムによる実行の修正のもと実行されることが好ましい。
(形態13)前記方法において、前記加工工具は、研磨工具であることが好ましい。
(形態14)前記方法において、前記加工工具の洗浄は、圧縮空気の吹き付けのもと行われることが好ましい。
(形態15)前記方法において、前記加工工具の制御パラメータは、前記加工工具の周速度であり、前記周速度が第1加工ストロークと第2加工ストロークにおいて実質的に同じになるように前記周速度の追従調整が行われることが好ましい。
(形態16)前記方法において、加工ストローク中は、特に成形された大型部材に対し、前記加工工具の間隔、及び/又は圧力、及び/又はその他の制御パラメータが制御される、特に一定に制御されることが好ましい。
(形態17)運動基台と、制御システムを備えたロボットシステムと、作業ヘッドの加工工具とを有する、風力発電装置の成形された大型部材を自動で面加工するための加工装置であって、
− 前記運動基台は、移動ワゴンとして構成されており、前記移動ワゴンは、作業範囲において、成形部材の成形面に沿って基本的に機械的な制限をもたずに移動可能であり、
− 前記ロボットシステムは、前記移動ワゴンと前記加工工具との間において運動可能な位置付けロボットシステムを含み、前記ロボットシステムを用い、前記加工工具が成形部材の成形面に対して実質的に横向きに位置付け可能であること、
− 前記加工工具は、大型部材を面処理するために構成されており、
− 前記制御システムは、前記移動ワゴンの走行運動と、前記位置付けロボットシステムの位置付け運動とを、成形部材の成形面のモデルの事前設定に従って実行するように構成されており、
− 大型部材において、所定数の面処理ストロークが実行可能であること。
(形態18)前記加工装置において、前記加工工具の摩損が、第1加工ストロークと第2加工ストロークとの間において検査可能であることが好ましい。
(形態19)前記加工装置と、前記加工装置と制御接続されており風力発電装置の成形された大型部材を回転可能に保持するための保持装置の回転装置とから成る加工システム。
Claims (19)
- 運動基台と、制御システムを備えたロボットシステムと、作業ヘッドの加工工具とを有する加工装置を用い、風力発電装置の成形された大型部材、特にロータブレードの形式による成形部材を自動で面加工する、特に研磨するための方法であって、
以下のステップ、即ち、
− 前記運動基台を、移動ワゴンとして、成形部材の成形面に沿って基本的に機械的な制限をもたずに移動させるステップ、
− 前記移動ワゴンと前記加工工具との間において運動可能な位置付けロボットシステムを用い、前記加工工具を成形部材の成形面に対して実質的に横向きに位置付けるステップ、
− 前記加工工具を用いて大型部材を面処理するステップ、但し前記制御システムを用い、前記運動基台の走行運動と、前記位置付けロボットシステムを用いた前記加工工具の位置付け運動とが、成形部材の成形面のモデルの事前設定に従って実行されること、
− 大型部材において、所定数の面処理ストロークを実行するステップ
を含むこと
を特徴とする方法。 - 前記加工工具の摩損が、第1加工ストロークと第2加工ストロークとの間において検査されること
を特徴とする、請求項1に記載の方法。 - − 第1加工ストロークの後で第2加工ストロークの前に前記加工工具を基準物体上へ位置付けるステップ、
− 前記加工工具と前記基準物体との間の圧力を測定するステップ、及び/又は、
− 前記加工工具と前記基準物体との間の間隔を測定するステップ、及び/又は、
− 前記加工工具と前記基準物体との間のその他の所定の基準パラメータを測定するステップ
を含み、前記摩損が検査されること
を特徴とする、請求項1又は2に記載の方法。 - − 摩損圧力及び/又は摩損間隔又はその他の摩損パラメータを確認するステップ;
− 前記摩損圧力を圧力閾値と比較する、及び/又は前記摩損間隔を間隔閾値と比較する、及び/又は前記その他の摩損パラメータを摩損閾値と比較するステップ
を含み、前記摩損が検査されること
を特徴とする、請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。 - 前記圧力閾値及び/又は前記間隔閾値を超える場合には、前記加工工具を交換及び/又は洗浄すること
を特徴とする、請求項1〜4のいずれか一項に記載の方法。 - 第2加工ストロークにおいて、前記摩損圧力及び/又は前記摩損間隔及び/又は前記その他の摩損閾値に基づき前記加工工具の制御パラメータを追従調整すること
を特徴とする、請求項1〜5のいずれか一項に記載の方法。 - 成形部材の成形面の仮想モデルに従って構成されている、成形面の少なくとも1つの輪郭が、前記制御システム内に登録され、前記加工工具は、前記輪郭に沿って案内されること、特に成形部材の成形面の仮想モデルが前記制御システム内に登録され、前記輪郭は、前記制御システムにより検出されること
を特徴とする、請求項1〜6のいずれか一項に記載の方法。 - 成形部材の成形面の仮想モデルのための識別、及び/又は前記仮想モデルから検出された制御システム内の輪郭のための識別が、特に成形部材及び/又は作業場に設けられた識別マークと照合され、特に前記加工工具を用いた大型部材の面処理は、前記識別が前記識別マークに肯定的に割り当て可能である場合、特に前記制御システム内の成形部材の成形面の輪郭及び/又は仮想モデルが成形部材に合致することが確定される場合にのみ行われること
を特徴とする、請求項1〜7のいずれか一項に記載の方法。 - 外部の障害物、特に人物障害が前記加工装置により認識され、特に前記運動基台及び/又は前記ロボットシステムの直接的な運動範囲内の障害物、特に人物障害を検知するための検知センサ装置が設けられていること
を特徴とする、請求項1〜8のいずれか一項に記載の方法。 - 前記加工工具が沿って案内される輪郭が、前記加工工具の加工ストロークのために成形面の長手方向に割り当てられて向かい合った複数の方向転換ポイントを有するポイント格子を含むこと
を特徴とする、請求項1〜9のいずれか一項に記載の方法。 - 大型部材、特にロータブレードは、前記加工装置と制御接続されている保持装置の回転装置において保持されており、前記加工工具が沿って案内される輪郭は、成形面の周方向に割り当てられた複数の回転ポイントを有するポイント格子を含み、前記加工工具は、前記回転ポイントに対し、大型部材の所定の回転後で加工ストロークの前にセットされること
を特徴とする、請求項1〜10のいずれか一項に記載の方法。 - 前記運動基台の走行運動及び/又は前記加工工具の位置付け運動は、学習アルゴリズムによる実行の修正のもと実行されること
を特徴とする、請求項1〜11のいずれか一項に記載の方法。 - 前記加工工具は、研磨工具であること
を特徴とする、請求項1〜12のいずれか一項に記載の方法。 - 前記加工工具の洗浄は、圧縮空気の吹き付けのもと行われること
を特徴とする、請求項1〜13のいずれか一項に記載の方法。 - 前記加工工具の制御パラメータは、前記加工工具の周速度であり、前記周速度が第1加工ストロークと第2加工ストロークにおいて実質的に同じになるように前記周速度の追従調整が行われること
を特徴とする、請求項1〜14のいずれか一項に記載の方法。 - 加工ストローク中は、特に成形された大型部材に対し、前記加工工具の間隔、及び/又は圧力、及び/又はその他の制御パラメータが制御される、特に一定に制御されること
を特徴とする、請求項1〜15のいずれか一項に記載の方法。 - 運動基台と、制御システムを備えたロボットシステムと、作業ヘッドの加工工具とを有する、風力発電装置の成形された大型部材を自動で面加工するための加工装置であって、
− 前記運動基台は、移動ワゴンとして構成されており、前記移動ワゴンは、作業範囲において、成形部材の成形面に沿って基本的に機械的な制限をもたずに移動可能であり、
− 前記ロボットシステムは、前記移動ワゴンと前記加工工具との間において運動可能な位置付けロボットシステムを含み、前記ロボットシステムを用い、前記加工工具が成形部材の成形面に対して実質的に横向きに位置付け可能であること、
− 前記加工工具は、大型部材を面処理するために構成されており、
− 前記制御システムは、前記移動ワゴンの走行運動と、前記位置付けロボットシステムの位置付け運動とを、成形部材の成形面のモデルの事前設定に従って実行するように構成されており、
− 大型部材において、所定数の面処理ストロークが実行可能であること
を特徴とする加工装置。 - 前記加工工具の摩損が、第1加工ストロークと第2加工ストロークとの間において検査可能であること
を特徴とする、請求項17に記載の加工装置。 - 請求項17又は18に記載の加工装置と、前記加工装置と制御接続されており風力発電装置の成形された大型部材を回転可能に保持するための保持装置の回転装置とから成る加工システム。
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