JP2015530865A - センサによる回転速度検出とセンサなしの回転速度検出との組み合わせに基づく回転装置の駆動 - Google Patents

Abstract

本開示の複数の実施形態のうちいくつかは、センサ、および回転装置内に生成された逆電磁力に基づいて、回転装置の回転速度を検出する段階と、（ｉ）センサを用いて検出された回転速度、または（ｉｉ）逆電磁力を用いて検出された回転速度、に基づいて、回転装置を駆動する段階と、を備える方法を提供する。

Description

［関連出願の相互参照］
本開示は、２０１２年１０月４日出願の米国仮特許出願第６１／７０９，７３２号の優先権を主張する、２０１３年１０月１日出願の米国特許出願第１４／０４３，４０５号の優先権を主張するものであり、それらは参照により本明細書に組み込まれる。

本開示の複数の実施形態は回転装置に関し、特に、回転装置の回転速度の検出に基づく回転装置の駆動に関する。

本明細書にて別途示されない限り、このセクションにおいて説明される複数の手法は本開示における複数の特許請求に対する従来技術ではなく、このセクション内に含まれることによって従来技術とは認められない。

複数のセンサ、例えば、複数のホール効果センサは、モータの位置を検出（例えば、モータの回転子および／または複数の磁極の位置を検出）すべく、および／またはモータの回転速度を検出すべく、モータ内で用いられることが多い。位置および／または回転速度のそのような検出は、例えば、モータを駆動すべく（例えば、モータの回転速度を制御すべく、モータのソフトスタートを実行すべく、等）用いられる。例えば、三相モータはモータの位置および／または回転速度を比較的正確にラック（ｒａｃｋ）すべく、３個またはそれより多いセンサを必要としてよい。

一般的に、比較的大きい数のホール効果センサはモータの位置および／または回転速度の検出の精度を高める。しかしながら、例えば、複数のホール効果センサのうちの１または複数が故障した場合、モータの位置および／または回転速度を比較的正確に検出することは可能でないと言ってよい。さらに、製造コストは、多数のホール効果センサと共に増大する。また、モータに含まれる各ホール効果センサは、関連付けられる集積回路（ＩＣ）を有してよく、それによって、多数のホール効果センサを組み入れるコストをさらに増大させる。加えて、モータに配設されるホール効果センサが多くなればなるほど、複数のホール効果センサ、複数の付随するＩＣ、および複数の配線を収容するために必要なスペースは増大し、それによって、システムの複雑さを増大させる。例えば、複数のホール効果センサおよび複数の付随するＩＣに関連付けられる複数のワイヤをルーティングするのは難しいと言ってよく、複数のワイヤをルーティングすべく、および複数のＩＣを収容すべく、プリント回路基板（ＰＣＢ）の複数の層が必要になりうる。

様々な実施形態において、本開示は、センサ、および回転装置内で生成された逆電磁力に基づいて、回転装置の回転速度を検出する段階と、（ｉ）センサを用いて検出された回転速度、または（ｉｉ）逆電磁力を用いて検出された回転速度、に基づいて、回転装置を駆動する段階と、を備える方法を提供する。回転装置の回転速度を検出する段階は、回転装置の起動中、センサに基づいて、回転装置の回転速度を検出する段階、および、回転装置の起動の後、および回転装置の回転速度が閾値速度より高い間、回転装置内に生成された逆電磁力を検出する段階と、回転装置内に生成された、検出された逆電磁力に基づき、回転装置の回転速度を検出する段階と、をさらに備える。 回転装置の回転速度を検出する段階は、回転装置の回転速度が閾値速度より低い間、センサに基づいて、回転装置の回転速度を検出する段階、および、回転装置の回転速度が閾値速度より高い間、回転装置内に生成された逆電磁力を検出する段階と、回転装置内に生成された、検出された逆電磁力に基づき、回転装置の回転速度を検出する段階と、をさらに備える。実施形態において、方法は、回転装置の回転速度が閾値速度より低い間、逆電磁力を用いた回転装置の回転速度の検出をやめる段階をさらに備える。回転装置の回転速度が閾値速度より高い間回転装置の回転速度を検出する段階は、回転装置の回転速度が閾値速度より高い間、（ｉ）検出された逆電磁力、および（ｉｉ）センサ、を用いて回転装置の回転速度を検出する段階をさらに備える。回転装置を駆動する段階は、センサを用いて検出された回転速度に基づいて、回転装置の起動中、回転装置に印加される電圧を調整することにより回転装置のソフトスタートを実行する段階をさらに備える。回転装置を駆動する段階は、逆電磁力を用いて検出された回転速度に基づいて、回転装置の回転速度が閾値速度より高い間、回転装置を駆動する段階をさらに備える。実施形態において、方法は、回転装置の回転速度が閾値速度より低い間、センサを用いて回転装置の位置をモニタリングする段階であり、回転装置の位置をモニタリングする段階は、回転装置の磁極および回転子のうち少なくとも１つの位置をモニタリングする段階を備える段階と、回転装置の回転速度が閾値速度より高い間、検出された逆電磁力を用いて回転装置の位置をモニタリングする段階であり、回転装置を駆動する段階は、（ｉ）センサを用いて検出された位置、または（ｉｉ）逆電磁力を用いて検出された位置、に基づいて回転装置を駆動する段階をさらに備える段階と、をさらに備える。逆電磁力は回転装置の回転に基づいて、回転装置の巻線内で生成される。実施形態において、方法は、回転装置内に生成された逆電磁力が存在しないことを検出する段階と、回転装置に生成された逆電磁力が存在しないことの検出に基づいて、回転装置内の回転子のロックイベントを検出する段階と、さらに備える。センサは、１または複数のホール効果センサを備える。

様々な実施形態において、本開示は、回転装置と、回転装置の回転速度を検出すべく構成されるセンサと、回転装置内に生成された逆電磁力を検出すべく、および検出された逆電磁力を用いて、回転装置の回転速度を検出すべく構成された逆電磁力（ＢＥＭＦ）モジュールと、を備えるシステムを提供し、回転装置は、（ｉ）センサの出力を用いて検出された回転速度、または（ｉｉ）逆電磁力を用いて検出された回転速度、に基づいて駆動される。

以下の詳細な説明において、本明細書の一部を成し、全体を通して同じ参照番号は同じ部分を示し、本開示の複数の原理を説明する複数の実施形態として示される、添付の複数の図面を参照する。他の複数の実施形態が用いられてよく、構造的または論理的変更が、本開示の範囲を逸脱することなく成されうることが理解されるであろう。ゆえに、以下の詳細な説明は限定的な意味で解釈されるべきではなく、本開示による複数の実施形態の範囲は、添付の複数の特許請求およびそれらと等価なものによって定義される。

モータの位置および／または回転速度を検出し、モータを駆動するシステムを概略的に示す。

回転装置の位置および／または回転速度を検出し、回転装置を駆動する例示的な方法を示す。

図１は、モータ１０４の位置を検出（例えば、モータ１０４の回転子および／または複数の磁極の位置を検出）、および／またはモータ１０４の回転速度を検出し、モータ１０４を駆動するシステム１００を概略的に示している。モータ１０４は、例えば、ファンを回転させる、ディスクドライブシステムのディスクドライブを回転させる、任意の適切な回転部品を回転させる、等の任意の適切な複数の目的に用いられてよい。

実施形態において、システム１００は、モータ１０４を始動させる（例えば、モータ１０４のソフトスタートを実行する）べく構成されたモータソフトスタートモジュール１１６と、モータ１０４の回転速度を調整すべく構成された回転速度制御モジュール１２０と、システム１００の１または複数の構成要素に電力を供給（例えば、モータ１０４の回転のために電力を供給）すべく構成された電力供給モジュール１２４と、を備える。モータ１０４に供給される電力は、例えば、単相交流電流（ＡＣ）、二相ＡＣ、三相ＡＣ、直流電流（ＤＣ）、等のうちの１つである。実施形態において、モータソフトスタートモジュール１１６および回転速度制御モジュール１２０は、例えば、（ｉ）モータ１０４のソフトスタートを実行、および（ｉｉ）モータ１０４のソフトスタートの後に、モータ１０４の回転速度を調整、すべく構成された単一のモジュールに統合され得る。

実施形態において、システム１００はセンサ１０８を含む。センサ１０８の出力は、例えば、モータ１０４が回転させられている間、モータ１０４の位置（例えば、モータ１０４の磁極および／または回転子の位置）を検出すべく用いられ得る。追加的にまたは代替的に、センサ１０８の出力は、モータ１０４の回転速度を検出すべく用いられ得る。よって、センサ１０８は、位置センサとして、回転速度センサとして、または、位置センサおよび回転速度センサの組み合わせで、動作する。図１においては１つのセンサ１０８しか示されていないが、センサ１０８は、実施形態において１または複数のセンサを代表している。

当業者には周知のように、ホール効果センサは、ホール効果センサを通り抜ける磁場の変動に応じて変化する出力を有する変換器である。実施形態において、センサ１０８は、モータ１０４の回転子の回転経路の周辺近くに配設されるホール効果センサを備える。モータ１０４が回転する間、モータの複数の磁極は、ホール効果センサの近くを周期的に通過する。磁極がホール効果センサの近くを通過する周期は、モータ１０４の回転速度に基づく。モータ１０４が回転する間、モータ１０４の磁極がホール効果センサの近くを通過する度毎に、ホール効果センサの出力電圧は変化する（例えば、通過する磁極のせいによる、ホール効果センサを通り抜ける磁場の変動が原因で）。ホール効果センサの出力電圧のそのような変化は、ホール効果センサの近くの、モータ１０４の磁極の通過を示す。ホール効果センサに関連付けられる回路（図１には図示せず）は、ホール効果センサの出力電圧のそのような変化を検出し、それによって、モータ１０４の磁極の現在位置を検出する。モータ１０４の回転速度も、ホール効果センサの出力に基づいて決定され得る。例えば、モータ１０４の複数の磁極の複数の検出された位置は、モータ１０４の回転速度を決定すべく用いられる。

実施形態において、センサ１０８は１以上のホール効果センサを備える。例えば、センサ１０８は単一のホール効果センサ、２つのホール効果センサ、３つのホール効果センサ、等を備える。別の実施形態においては、センサ１０８は、モータ１０４の位置および／または回転速度を検出する任意の他のタイプのセンサ（例えば、ホール効果センサ以外）を備える。

逆起電力（ｂａｃｋ ｅｌｅｃｔｒｏｍｏｔｉｖｅ ｆｏｒｃｅ）（ＢＥＭＦ、ｃｏｕｎｔｅｒ−ｅｌｅｃｔｒｏｍｏｔｉｖｅ ｆｏｒｃｅとも称される）は、ＢＥＭＦを誘導する電流に逆らって動作する電圧、すなわち起電力である。ＢＥＭＦは変化する電磁場によって引き起こされる。ＢＥＭＦは電磁気学のレンツの法則の効果である。ＢＥＭＦは、例えば、モータの電機子と外部磁場との間に相対運動が存在する電気モータにおいて生じる電圧である。回転する電機子を用いるモータにおいて、電機子内の複数の導体は、電機子が回転するとき磁力線を切る。変動する磁界の強さは、モータのコイル内に電圧を発生させる（例えば、ファラデーの電磁誘導の法則に基づいて）。この電圧は、モータ内の元の印加された電圧とは逆であるので、その電圧は逆起電力とも呼ばれる。

システム１００はＢＥＭＦ検出モジュール１１２をさらに備える。ＢＥＭＦ検出モジュール１１２は、モータ１０４が回転させられている間に生成されるＢＥＭＦを検出すべく構成される。検出されたＢＥＭＦに基づいて、ＢＥＭＦ検出モジュール１１２はモータ１０４の位置および／または回転速度を検出する。ＢＥＭＦに基づいたモータの位置および／または回転速度の検出の例は、参照によって本明細書に組み込まれる同時係属中の米国特許出願（代理人整理番号第ＭＰ４９２１）に開示される。

よって、ＢＥＭＦ検出モジュール１１２はモータ１０４上に配設されるセンサを含まない。むしろ、ＢＥＭＦ検出モジュール１１２は、モータ１０４の配線内に誘導される電圧を測定することによって、モータ１０４の回転速度および／または位置を検出する。従って、ＢＥＭＦ検出モジュール１１２は、モータ１０４の回転速度および／または位置の、センサ無しの検出を実行する（すなわち、センサを用いない検出を実行する）。

ＢＥＭＦは、モータ１０４が十分な回転速度に達した間（例えば、モータ１０４が閾値速度を超えて回転する場合）、ＢＥＭＦ検出モジュール１１２によって検出され得る。しかしながら、モータ１０４が低速で回転している間（例えば、モータ１０４の起動中）、またはモータ１０４が回転していない間、ＢＥＭＦ検出モジュール１１２は十分なＢＥＭＦを検出できないので、モータ１０４の回転速度を検出できない。

モータ１０４のソフトスタート中、モータソフトスタートモジュール１１６は、モータ１０４が徐々に始動されている間、モータ１０４に印加される電圧を調整し、モータ１０４の回転速度は、ゼロから意図された回転速度へと徐々に増加される。モータ１０４のソフトスタートは、例えば、モータ１０４の起動中の低ノイズを保証し、モータ１０４にかかる機械的応力を低減させ、モータ１０４に取り付けられた複数の電源ケーブルにかかる電気力学的応力を低減させ、それによって、システム１００の寿命を伸ばす。例において、モータソフトスタートモジュール１１６は、モータ１０４のソフトスタート中、電流の流れ、およびモータ１０４に印加される電圧を制御する複数のソリッドステート装置を備える。実施形態において、モータ１０４のソフトスタートを容易にすべく、モータソフトスタートモジュール１１６は、モータ１０４の回転速度および／または位置についてのフィードバック情報を必要とする。

モータ１０４のソフトスタートの後（すなわち、モータが十分に高い回転速度で動作している間）に、回転速度制御モジュール１２０は、モータ１０４の回転速度を調整すべくモータ１０４に印加される電圧を調整する。例えば、回転速度制御モジュール１２０は、モータ１０４が、モータ１０４のこくわずかな回転速度（例えば、意図された回転速度）で、またはその付近で動作する間、モータ１０４に印加される電圧を調整する。実施形態において、回転速度の制御を容易にすべく、回転速度制御モジュール１２０はまた、モータ１０４の回転速度および／または位置についてのフィードバック情報を必要とする。

前述したように、モータ１０４が低速で回転している間（例えば、モータ１０４の起動中）、またはモータ１０４が回転していない間、ＢＥＭＦ検出モジュール１１２は十分なＢＥＭＦを検出できないので、モータ１０４の位置および／または回転速度を検出できない。従って、モータ１０４が閾値速度より低い速度で回転している（または停止している）間、モータ１０４の回転速度および／または位置を検出すべくセンサ１０８が用いられる。いったんモータ１０４が少なくとも閾値速度に達すると、モータ１０４の回転速度および／または位置を検出すべくＢＥＭＦ検出モジュール１１２が用いられる。実施形態において、いったんモータ１０４が少なくとも閾値速度に達すると、モータ１０４の回転速度および／または位置を検出すべくＢＥＭＦ検出モジュール１１２およびセンサ１０８の両方が用いられる。実施形態において、閾値速度は、例えば、ＢＥＭＦ検出モジュール１１２の感度に基づく。例として、閾値速度はモータ１０４の最低回転速度に基づく。この最低回転速度は、ＢＥＭＦ検出モジュール１１２によって比較的正確に検出されうる（例えば、最低回転速度において生成されたＢＥＭＦの検出に基づいて）。例えば、閾値速度は最低回転速度よりわずかに高いこともある。

換言すると、センサ１０８は、モータ１０４の起動中、モータ１０４の回転速度および／または位置を検出すべく用いられる。例えば、モータソフトスタートモジュール１１６は、センサ１０８の出力を用いてモータ１０４のソフトスタートを実行する。いったんモータ１０４が少なくとも閾値速度に達すると、モータ１０４の回転速度および／または位置を検出すべくＢＥＭＦ検出モジュール１１２が用いられる（例えば、センサ１０８による、モータ１０４の回転速度および／または位置の検出の代わりに、またはそれに加えて）。例えば、いったんモータ１０４が少なくとも閾値速度に達すると、モータ１０４の回転速度を制御すべく、回転速度制御モジュール１２０はＢＥＭＦ検出モジュール１１２の出力を用いる（例えば、センサ１０８の出力の代わりに、またはそれに加えて）。

回転子のロックイベントは、モータ１０４が回転するはずである間の、例えば、モータ１０４の障害または故障によるモータ１０４の停止を指す。実施形態において、そのような回転子のロックイベントを検出すべく、センサ１０８および／またはＢＥＭＦ検出モジュール１１２が用いられ得る。例えば、センサ１０８は、モータ１０４の回転速度を実際にモニタリングすることに基づいて、回転子のロックイベントを検出できる。回転速度制御モジュール１２０が、モータ１０４の一定の回転速度でモータ１０４を駆動すべく十分な電力を供給する間、ＢＥＭＦを突然検出しなくなることに基づいて、ＢＥＭＦ検出モジュール１１２は回転子のロックイベントを検出できる。

モータ１０４の回転速度および／または位置を検出すべく、選択的にセンサ１０８およびＢＥＭＦ検出モジュール１１２を用いることは、いくつかの利点を有する。例えば、センサ１０８の使用はモータ１０４のソフトスタートを容易にする。いったんモータ１０４が十分な回転速度に達すると、モータ１０４の回転速度および／または位置を比較的正確に検出すべくＢＥＭＦ検出モジュール１１２が用いられる。

モータの回転速度および／または位置を検出すべく複数のホール効果センサを使用するのみの従来型のモータに対しては、正確な検出のために多数のホール効果センサが必要とされると言ってよい。例えば、三相の従来型モータに対しては、従来型のモータの回転速度および／または位置を検出すべく、３つまたはそれより多いホール効果センサが用いられうる。しかしながら、システム１００においては、モータ１０４の起動中はセンサ１０８（１または複数のホール効果センサを備える）が主に用いられる（モータ１０４の通常動作中はＢＥＭＦ検出モジュール１１２が用いられる）ので、比較的小さい数のホール効果センサが必要とされうる。例えば、システム１００の三相モータ１０４に対しては、モータ１０４の回転速度および／または位置を検出すべく、ＢＥＭＦ検出モジュール１１２を用いるのに加えて１または２のホール効果センサが用いられうる。すなわち、モータの回転速度および／または位置を検出すべく多数のホール効果センサを使用する従来型のモータと比較して、システム１００のセンサ１０８は、比較的小さい数（例えば、１つ、２つ、等）のホール効果センサを備える。システム１００におけるホール効果センサ数の低減は、モータ１０４の回転速度および／または位置の検出の精度を犠牲にしない。なぜなら、モータ１０４の回転速度および／または位置の比較的正確な検出のために、モータ１０４の通常動作中は、ＢＥＭＦ検出モジュール１１２が用いられるからである。システム１００におけるホール効果センサ数の低減は（例えば、複数のホール効果センサのみを使用する従来型のシステムと比較して）、例えば、低減された製造コスト、複数のホール効果センサ、複数の付随するＩＣ、および複数のワイヤの配置およびルーティングにおける低減された複雑さ、をもたらす。

図２は、回転装置（例えば、図１のモータ１０４）の位置および／または回転速度を検出し、回転装置を駆動する、例示的な方法２００を示す。２０２において、回転装置の回転速度が閾値速度より低い間、回転装置の回転速度および／または位置を検出すべくセンサ（例えば、センサ１０８）が用いられる。さらに、センサを用いて検出された回転速度および／または位置に基づいて、回転装置のソフトスタートが実行される（例えば、モータソフトスタートモジュール１１６によって）。実施形態において、センサは１または複数のホール効果センサを備える。

２０４において、回転装置の回転速度が閾値速度より高い間は（例えば、回転装置のソフトスタートの後、および、いったん回転装置が十分な回転速度に達すると）、回転装置内に生成された逆電磁力が検出され（例えば、ＢＥＭＦ検出モジュール１１２によって）、検出された逆電磁力を用いて、回転装置の回転速度および／または位置が検出される（例えば、ＢＥＭＦ検出モジュール１１２によって）。さらに、逆電磁力を用いて検出された回転速度および／または位置に基づいて、回転装置は駆動される（例えば、回転速度制御モジュール１２０によって）。実施形態において、逆電磁力は回転装置の配線内で検出される。

様々な実施形態に従い、実行された場合、図２の方法２００に関して本明細書にて説明された複数の動作（および／または、本開示において議論された様々な他の動作）をもたらす、格納された複数の命令を有する記憶媒体を含む製造物品が提供されうる。実施形態において、記憶媒体はあるタイプの非一時的メモリを備える。様々な実施形態に従い、製造物品は、例えばソフトウェアまたはファームウェアなどのコンピュータ可読媒体であってよい。

本明細書にて用いられるように、「モジュール」という用語は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、電子回路、１または複数のソフトウェアまたはファームウェアプログラムを実行するプロセッサ（共有、専用、またはグループの）および／またはメモリ（共有、専用、またはグループの）、組み合わせ論理回路、および／または、説明された機能を提供する複数の他の適切な構成要素、の一部、または、それらを含むことを指しうる。

説明は、「実施形態において」または「様々な実施形態において」という文言の使用を組み入れ、それぞれは同じまたは異なる複数の実施形態のうちの１または複数を指しうる。さらに、本開示の複数の実施形態に関して用いられる、「備える」、「含む」、「有する」、等の用語は同義である。

様々な動作が、クレームされた主題の理解を最も助けるやり方で、複数の別個の動きまたは動作として順番に説明されてきたと言ってよい。しかしながら、説明の順序はこれらの動作が必ず順序に依存するものと暗示している、と解釈されるべきではない。特に、これらの動作は提示の順序で実行されなくともよい。説明された複数の動作は、説明された複数の実施形態とは異なる順序で実行されてよい。様々な追加的な動作が実行されてよく、および／または、説明された複数の動作は、複数の追加的な実施形態において省略されてよい。

本明細書において、複数の特定の実施形態が示され説明されてきたが、本開示の範囲から逸脱することなく、多種多様な代替および／または等価な実装が、示され、説明された特定の実施形態の代替となりうることに注意されたい。本開示は、文字通りに、または均等論により、添付の複数の特許請求の範囲に公正に含まれる、全ての方法、装置、および製造物品を網羅する。本願は本明細書にて開示された実施形態のいずれの改作物または変形物も網羅することが意図される。ゆえに、本開示は特許請求およびそれと等価なものによってのみ限定されることが明示され、意図される。

Claims (20)

1. センサ、および回転装置内に生成された逆電磁力に基づいて、前記回転装置の回転速度を検出する段階と、
   （ｉ）前記センサを用いて検出された前記回転速度、または（ｉｉ）前記逆電磁力を用いて検出された前記回転速度、に基づいて、前記回転装置を駆動する段階と、を備える
   方法。
2. 前記回転装置の前記回転速度を検出する段階は、前記回転装置の起動中、前記センサに基づいて、前記回転装置の前記回転速度を検出する段階と、
   前記回転装置の前記起動の後、および前記回転装置の前記回転速度が閾値速度より高い間、
   前記回転装置内に生成された前記逆電磁力を検出する段階と、
   前記回転装置内に生成された、前記検出された逆電磁力に基づいて、前記回転装置の前記回転速度を検出する段階と、をさらに備える
   請求項１に記載の方法。
3. 前記回転装置の前記回転速度を検出する段階は、
   前記回転装置の前記回転速度が閾値速度より低間、前記センサに基づいて、前記回転装置の前記回転速度を検出する段階と、
   前記回転装置の前記回転速度が前記閾値速度より高い間、
   前記回転装置内に生成された前記逆電磁力を検出する段階と、
   前記回転装置内に生成された、前記検出された逆電磁力に基づいて、前記回転装置の前記回転速度を検出する段階と、をさらに備える
   請求項１または２に記載の方法。
4. 前記回転装置の前記回転速度が前記閾値速度より低い間、前記逆電磁力を用いた前記回転装置の前記回転速度の検出をやめる段階をさらに備える
   請求項３に記載の方法。
5. 前記回転装置の前記回転速度が前記閾値速度より高い間、前記回転装置の前記回転速度を検出する段階は、
   前記回転装置の前記回転速度が前記閾値速度より高い間、（ｉ）前記検出された逆電磁力、および（ｉｉ）前記センサ、を用いて、前記回転装置の前記回転速度を検出する段階をさらに備える
   請求項３または４に記載の方法。
6. 前記回転装置を駆動する段階は、
   前記センサを用いて検出された前記回転速度に基づいて、前記回転装置の起動中、前記回転装置に印加される電圧を調整することによって、前記回転装置のソフトスタートを実行する段階をさらに備える
   請求項１から５の何れか一項に記載の方法。
7. 前記回転装置を駆動する段階は、
   前記逆電磁力を用いて検出された前記回転速度に基づいて、前記回転装置の前記回転速度が閾値速度より高い間、前記回転装置を駆動する段階をさらに備える
   請求項１から６の何れか一項に記載の方法。
8. 前記回転装置の前記回転速度が閾値速度より低い間、前記センサを用いて、前記回転装置の位置をモニタリングする段階であり、前記回転装置の前記位置をモニタリングする段階は前記回転装置の磁極および回転子のうち少なくとも１つの位置をモニタリングする段階を備える段階と、
   前記回転装置の前記回転速度が前記閾値速度より高い間、前記検出された逆電磁力を用いて、前記回転装置の前記位置をモニタリングする段階と、をさらに備え、
   前記回転装置を駆動する段階は、
   （ｉ）前記センサを用いて検出された前記位置、または（ｉｉ）前記逆電磁力を用いて検出された前記位置、に基づいて、前記回転装置を駆動する段階をさらに備える
   請求項１から７の何れか一項に記載の方法。
9. 前記逆電磁力は、前記回転装置の前記回転に基づいて、前記回転装置の巻線内に生成される
   請求項１から８の何れか一項に記載の方法。
10. 前記回転装置内に生成された逆電磁力が存在しないことを検出する段階と、
    前記回転装置内に生成された逆電磁力が存在しないことの検出に基づいて、前記回転装置内の回転子のロックイベントを検出する段階と、をさらに備える
    請求項１から９の何れか一項に記載の方法。
11. 前記センサは１または複数のホール効果センサを備える
    請求項１から１０の何れか一項に記載の方法。
12. 回転装置と、
    前記回転装置の回転速度を検出するセンサと、
    前記回転装置内に生成された逆電磁力を検出し、
    前記検出された逆電磁力を用いて、前記回転装置の前記回転速度を検出する、逆電磁力モジュール（ＢＥＭＦモジュール）と、を備え、
    前記回転装置は、（ｉ）前記センサの出力を用いて検出された前記回転速度、または（ｉｉ）前記逆電磁力を用いて検出された前記回転速度、に基づいて駆動される
    システム。
13. 前記回転装置の前記回転速度が閾値速度より低い間、前記回転装置の前記回転速度を検出すべく、前記センサの出力が用いられ、
    前記回転装置の前記回転速度が前記閾値速度より高い間、前記ＢＥＭＦモジュールは、
    前記回転装置内に生成された前記逆電磁力を検出し、
    前記検出された逆電磁力を用いて、前記回転装置の前記回転速度を検出する
    請求項１２に記載のシステム。
14. 前記センサの前記出力を用いて検出された前記回転速度に基づいて、前記回転装置の起動中、前記回転装置に印加される電圧を調整することによって、前記回転装置のソフトスタートを実行するソフトスタートモジュールをさらに備える
    請求項１２または１３に記載のシステム。
15. 前記逆電磁力を用いて検出された前記回転速度に基づいて、前記回転装置の前記回転速度が閾値速度より高い間、前記回転装置を駆動する回転速度制御モジュールをさらに備える
    請求項１２から１４の何れか一項に記載のシステム。
16. 前記回転装置の前記回転速度が閾値速度より低い間、前記回転装置の位置をモニタリングすべく、前記センサの出力が用いられ、
    前記回転装置の前記位置は、（ｉ）前記回転装置の磁極、および（ｉｉ）前記回転装置の回転子、のうち少なくとも１つの位置を含み、
    前記回転装置の前記回転速度が閾値速度より高い間、前記回転装置の前記位置をモニタリングすべく、前記検出された逆電磁力が用いられ、
    前記回転装置は、（ｉ）前記センサの前記出力を用いて検出された前記位置、および（ｉｉ）前記逆電磁力を用いて検出された前記位置、に基づいて駆動される
    請求項１２から１５の何れか一項に記載のシステム。
17. 前記ＢＥＭＦモジュールはさらに、前記回転装置の前記回転速度が閾値速度より低い間、前記逆電磁力を用いて前記回転装置の前記回転速度を検出することをやめる
    請求項１２から１６の何れか一項に記載のシステム。
18. 前記閾値速度は、前記生成された逆電磁力に基づいて前記回転装置の前記回転速度を検出する前記ＢＥＭＦモジュールを有効にすべく十分な逆電磁力が生成される最低回転速度に基づく
    請求項１７に記載のシステム。
19. 前記ＢＥＭＦモジュールはさらに、
    前記回転装置内に生成された逆電磁力が存在しないことを検出し、
    前記回転装置内に生成された逆電磁力が存在しないことの検出に基づいて、前記回転装置内の回転子のロックイベントを検出する
    請求項１２から１８の何れか一項に記載のシステム。
20. 前記センサは１または複数のホール効果センサを備える
    請求項１２から１９の何れか一項に記載のシステム。

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