JP2015525698A - 自動車のパワーアシストステアリングのステアリングホイールのセンタリング方法 - Google Patents
自動車のパワーアシストステアリングのステアリングホイールのセンタリング方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015525698A JP2015525698A JP2015519311A JP2015519311A JP2015525698A JP 2015525698 A JP2015525698 A JP 2015525698A JP 2015519311 A JP2015519311 A JP 2015519311A JP 2015519311 A JP2015519311 A JP 2015519311A JP 2015525698 A JP2015525698 A JP 2015525698A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering wheel
- return
- wheel operation
- longitudinal acceleration
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 50
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 65
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 claims abstract description 12
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims description 10
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims description 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 5
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 12
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 2
- 241001473992 Abax Species 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007429 general method Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
・補正後設定値の適用の、つまり作動、又は少なくとも前後加速度に依存した設定値の適合ステップ(b)を考慮する第1構成(図2のスイッチ装置の上側スイッチ)と、
・前後加速度の影響を考慮せずに復帰力を決定し、初期設定値を変更することなく直接適用する第2位置(図2のスイッチ装置の下側スイッチ)と、
・パワーアシスト付ステアリングシステムのインストーラやユーザが復帰関数を決定するような場合に、上記復帰関数を完全に制止する第3位置(図2のスイッチ装置の中央のスイッチ)と
の3つのプロセス間の切換えを考慮することができる。
Claims (9)
- ステアリングホイールにその所定の中央位置への復帰を補助するために与えられる復帰力を定め、ステアリングホイール(1)の復帰設定値(最終復帰設定値)を決定するステアリングホイール操作補助方法であって、
自動車の瞬時の前後加速度を推算する少なくとも1つの前後加速度決定ステップ(a)と、
その後、上記前後加速度が増加したとき、及び/又は上記前後加速度が所定の閾値を超えたときに、復帰力の強度を増加させるために、前後加速度の増加関数に基づいて、ステアリングホイールの復帰設定値を上記瞬時の前後加速度に合わせて調整する復帰設定値適合ステップ(b)と
を備える
ことを特徴とするステアリングホイール操作補助方法。 - 請求項1に記載のステアリングホイール操作補助方法において、
上記適合ステップ(b)は、所定の法則やアバクス(abacus)に基づいて、加速値に依存して変化する増幅利得を上記瞬時の加速値に対応させる可変増幅サブステップ(b1)を備え、
上記利得は、初期設定値を形成する基本信号に対して適用され、
上記初期設定値は、好ましくは、補正後設定値を得るために、自動車の速度、ステアリングホイール回転速度、ステアリングホイールの角度位置、及び/又はドライバーにより与えられるステアリングホイールへのトルクのような1つ或いは複数の走行パラメータに基づいて、上記前後加速度とは独立して計算される
ことを特徴とするステアリングホイール操作補助方法。 - 請求項2に記載のステアリングホイール操作補助方法において、
上記適合ステップ(b)は、初期設定値の信号を、上記増幅利得を決定する前に第1の飽和閾値にピーククリップする第1ピーククリップサブステップ、及び/又は補正後設定値の信号を、増幅後に第2の飽和閾値にピーククリップする第2ピーククリップサブステップを備える
ことを特徴とするステアリングホイール操作補助方法。 - 請求項1〜3のいずれか1つに記載のステアリングホイール操作補助方法において、
設定値適合ステップ(b)を適用するか又は逆に制止するかを選択できるスイッチングステップ(d)を備える
ことを特徴とするステアリングホイール操作補助方法。 - 請求項1〜4のいずれか1つに記載のステアリングホイール操作補助方法において、
上記前後加速度決定ステップ(a)は、自動車の前後方向速度を求めるサブステップ(a1)と、計測後、上記速度の導関数を算出するサブステップ(a2)と、を備える
ことを特徴とするステアリングホイール操作補助方法。 - 請求項5に記載のステアリングホイール操作補助方法において、
上記前後加速度決定ステップ(a)は、導関数算出サブステップ(a2)の前に実行され、かつ自動車の速度の信号を、二次Bellangerフィルターのような、好ましくはカットオフ周波数を調整できるローパスフィルターによりフィルター処理するフィルタリングサブステップ(a3)を有する
ことを特徴とするステアリングホイール操作補助方法。 - 請求項1〜6のいずれか1つに記載のステアリングホイール操作補助方法において、
上記適合ステップ(a)は、自動車の横加速度の実測値又は推定値も考慮して復帰設定値を調整する
ことを特徴とするステアリングホイール操作補助方法。 - 請求項1〜7に記載のいずれか1つのステアリングホイール操作補助方法を実行するために作られ又はプログラムされた計算器(8)を搭載する
ことを特徴とする自動車。 - 計算器により読み込み可能であり、計算器により読み込まれたときに、請求項1〜7のいずれか1つのステアリングホイール操作補助方法を実行することができるコンピュータプログラムのコード要素を含むデータ媒体。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1256415A FR2992938B1 (fr) | 2012-07-04 | 2012-07-04 | Procede de centrage du volant de conduite d'une direction assistee de vehicule automobile |
FR12/56415 | 2012-07-04 | ||
PCT/FR2013/051572 WO2014006331A1 (fr) | 2012-07-04 | 2013-07-03 | Procédé de centrage du volant de conduite d'une direction assistée de véhicule automobile |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015525698A true JP2015525698A (ja) | 2015-09-07 |
JP6263527B2 JP6263527B2 (ja) | 2018-01-17 |
Family
ID=46785707
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015519311A Active JP6263527B2 (ja) | 2012-07-04 | 2013-07-03 | 自動車のパワーアシストステアリングのステアリングホイールのセンタリング方法 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9511795B2 (ja) |
EP (1) | EP2870051B1 (ja) |
JP (1) | JP6263527B2 (ja) |
CN (1) | CN104602986B (ja) |
BR (1) | BR112015000129A2 (ja) |
FR (1) | FR2992938B1 (ja) |
PL (1) | PL2870051T3 (ja) |
WO (1) | WO2014006331A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113581283A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-02 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 方向盘控制方法、装置、设备和介质 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6790452B2 (ja) * | 2015-11-13 | 2020-11-25 | 株式会社デンソー | ステアリング制御装置 |
JP6729212B2 (ja) * | 2016-09-07 | 2020-07-22 | 株式会社デンソー | ステアリング制御装置 |
US20180222518A1 (en) * | 2017-02-08 | 2018-08-09 | Peter Joseph Hill | Curve and terrain responsive steering system |
CN108407885A (zh) * | 2018-03-05 | 2018-08-17 | 耐世特汽车***(苏州)有限公司 | 一种随车辆纵向加速度助力的eps补偿方法 |
US10589783B2 (en) * | 2018-03-28 | 2020-03-17 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods for automatically determining an autonomous steering system center |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006113815A (ja) * | 2004-10-14 | 2006-04-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP2006213085A (ja) * | 2005-02-01 | 2006-08-17 | Favess Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2010076594A (ja) * | 2008-09-26 | 2010-04-08 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2011207466A (ja) * | 2009-08-18 | 2011-10-20 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2791026B1 (fr) * | 1999-03-18 | 2001-05-18 | Renault | Procede et systeme de compensation de la variation de rappel volant et de l'amortissement de la vitesse volant |
DE102004060030A1 (de) * | 2004-12-14 | 2006-06-29 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum Zurückstellen eines Lenkrades in seine Ausgangsstellung und zur Bestimmung des Rückstellmomentes |
EP1967443A3 (en) * | 2007-03-09 | 2009-03-11 | NSK Ltd. | Electric power steering apparatus, controlling method thereof and program for electric power steering apparatus |
ATE495081T1 (de) * | 2008-04-02 | 2011-01-15 | Gm Global Tech Operations Inc | Adaptive lenksteuerung für ein kraftfahrzeug |
DE102010048261A1 (de) * | 2010-10-12 | 2012-04-12 | Volkswagen Ag | Verfahren zur Abstimmung eines Lenkradrückstellmomentes und elektromechanisches Kraftfahrzeuglenksystem |
-
2012
- 2012-07-04 FR FR1256415A patent/FR2992938B1/fr active Active
-
2013
- 2013-07-03 WO PCT/FR2013/051572 patent/WO2014006331A1/fr active Application Filing
- 2013-07-03 EP EP13739770.9A patent/EP2870051B1/fr active Active
- 2013-07-03 BR BR112015000129A patent/BR112015000129A2/pt active Search and Examination
- 2013-07-03 US US14/412,989 patent/US9511795B2/en active Active
- 2013-07-03 JP JP2015519311A patent/JP6263527B2/ja active Active
- 2013-07-03 CN CN201380035668.3A patent/CN104602986B/zh active Active
- 2013-07-03 PL PL13739770T patent/PL2870051T3/pl unknown
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006113815A (ja) * | 2004-10-14 | 2006-04-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP2006213085A (ja) * | 2005-02-01 | 2006-08-17 | Favess Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2010076594A (ja) * | 2008-09-26 | 2010-04-08 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2011207466A (ja) * | 2009-08-18 | 2011-10-20 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113581283A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-02 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 方向盘控制方法、装置、设备和介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104602986A (zh) | 2015-05-06 |
CN104602986B (zh) | 2017-09-01 |
FR2992938B1 (fr) | 2015-12-04 |
PL2870051T3 (pl) | 2017-05-31 |
JP6263527B2 (ja) | 2018-01-17 |
US9511795B2 (en) | 2016-12-06 |
EP2870051B1 (fr) | 2016-12-07 |
WO2014006331A1 (fr) | 2014-01-09 |
EP2870051A1 (fr) | 2015-05-13 |
BR112015000129A2 (pt) | 2017-06-27 |
US20150151782A1 (en) | 2015-06-04 |
FR2992938A1 (fr) | 2014-01-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6263527B2 (ja) | 自動車のパワーアシストステアリングのステアリングホイールのセンタリング方法 | |
EP3210856B1 (en) | Steering control device | |
US9272732B2 (en) | Method for determining a rack force for a steering apparatus and steering apparatus | |
US9545944B2 (en) | Steering apparatus and steering controller | |
JP5962312B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
US20130211676A1 (en) | Control in an electric steering system | |
EP2842839A2 (en) | Electric power steering system | |
US9630649B2 (en) | Electric power steering control device and control method for same | |
JP6694435B2 (ja) | 電気動力補助ステアリング・システム | |
WO2006041177A1 (ja) | 操舵輪が駆動される車輌の電動式パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP6925535B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2013542886A (ja) | パワーステアリング装置を運転する方法 | |
JP2009029175A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4628829B2 (ja) | 操舵装置 | |
JP4969368B2 (ja) | 電動ステアリング装置の制御方法 | |
JP4039305B2 (ja) | 車両用電動パワーステアリング装置 | |
JP4232650B2 (ja) | 車両用パワーステアリング装置 | |
JP6519332B2 (ja) | 運転支援制御装置 | |
JP4367196B2 (ja) | 車両用パワーステアリング装置及び車両用外乱推定装置 | |
KR20140030595A (ko) | 보상토크 산출 장치 및 방법 | |
KR100795032B1 (ko) | 차량용 능동조향장치 | |
KR100795071B1 (ko) | 차량용 능동조향장치 | |
JP2003081118A (ja) | 自動車の電動パワーステアリング装置 | |
JP5580580B2 (ja) | 車両のパワーステアリング制御装置 | |
WO2020026492A1 (ja) | 操舵制御装置及び操舵制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160524 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170202 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170214 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20170515 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20170712 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170807 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171218 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6263527 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |