JP2015518600A - 交通信号とそれらに関連した状態を検出するためのロバスト法 - Google Patents
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Abstract
Description
背景
概要
その指令は更に、交通信号の状態及び交通信号に対する信頼性に基づいて自律型モードで車両を制御するために実行可能である場合がある。
或る例においては、車両は自律型モードで操作されるように構成し得る。図6及び7に関して説明される車両は、自律的に操作されるように構成された車両のそのような一例である。或る例においては、交通信号の状態及び位置に基づいて決定された制御コマンドは、車両の運転者を支援するのに用いられ得るか、又は、車両の制御システムへの入力として提供し得る。
更に、カメラは対象の特定の領域、例えば、30度視野の固定レンズを有するカメラの2040x1080領域を撮り得る。カメラは、妥当なブレーキ距離を確実にするために、様々な距離における交通信号を検出するように校正し得る。
更なる例においては、カメラのゲインとシャッター速度は、日中及び/又は夜間の交通信号灯の飽和を避けるように設定し得る。
一組の赤灯、黄灯、緑灯を有する代表的には垂直又は水平の交通信号に関連して説明したが、この特定の構造は単なる例として用いられていることが理解されよう。交通信号は、異なって、時には複雑な幾何形状を有することがあり、これらの付加的な幾何形状もまた検出し得る。
この情報は、車両の現在の車線に基づいて、車両が従うべきは何れの交通信号(又は複数の交通信号)であるかを判定するのに用いられ得る。推定された交通信号方位又は位置、交差点平均幅、及び車線平均幅は、に基づく単純な発見的問題解決法(heuristics)交通信号と車線との間の関係の推定をなすのに用いられ得る。
方法100の幾つかの例示的実施例について、図2A−図5Cに関連して以下に説明する。
一つの例においては、第1の高さ202及び第2の高さ204は、予め定められた距離よりも短い車両200からの距離において生じる対象については、より小さな目標領域(例えば、高さのより狭い範囲)を形成し、予め定められた距離よりも長い距離において生じる対象については、より大きな目標領域(例えば、高さのより広い範囲)を形成し得る。
車両700は、例えば、図6に関連して上述した車両600に類似している場合がある。車両700は、同様に他の形態を採り得る。
一つ又は複数のエネルギー源720は、これに加えて又はこれに代えて、燃料タンク、バッテリ、キャパシタ、及び/又はフライホイールの任意の組合せを含むことができる。或る実施形態においては、エネルギー源720は同様に車両700の他のシステムにエネルギーを提供し得る。
或る実施形態においては、バッテリの一つ以上のバンクは、電力を供給するように構成することができる。他の電源材料及び構成も可能である。或る実施形態においては、或る純電気自動車の場合のように、電源710及びエネルギー源720は一緒に実装し得る。
Claims (20)
- 方法であって、
目標領域情報を得るために車両の一つ以上のセンサを用いて目標領域を走査し、その車両は自律型モードで操作されるように構成されており、かつ前記目標領域は交通信号が通常位置する領域の形式であり、
前記目標領域情報において交通信号を検出し、
前記交通信号の位置を判定し、
前記交通信号の状態を判定し、
前記交通信号に対する信頼性を判定し、前記交通信号に対する前記信頼性を判定することは、前記交通信号の位置を複数の交通信号の一つ以上の既知の位置と比較することを含み、及び、
前記交通信号の前記状態及び前記交通信号に対する前記信頼性に基づいて、前記車両を自律型モードで制御することを含む方法。 - 請求項1の方法において、前記目標領域は、前記車両の前方にあり、複数の交通信号について予想される高さの範囲を含む方法。
- 請求項1の方法において、前記目標領域は交通交差点に近接している方法。
- 請求項1の方法において、前記交通信号の前記位置を複数の交通信号の一つ以上の既知の位置と比較することが、
前記交通信号の前記位置が複数の交通信号の前記一つ以上の既知の位置と一致しないと判定することを含む方法。 - 請求項1の方法において、前記目標領域情報は、一つ以上のカメラにより得られた画像を含み、前記目標領域情報内で交通信号を検出することは、交通信号について予想される赤色、黄色、及び緑色の物体のパターンを前記画像内に認識することを含む方法。
- 請求項1の方法において、前記目標領域情報は三次元点クラウドを含むと共に、前記目標領域情報内に交通信号を検出することは、交通信号について予想される形状を有する三次元点クラウド内の物体を認識することを含む方法。
- 請求項1の方法において、前記目標領域情報は地理的な位置及び方位情報を含むと共に、前記交通信号の前記位置は、前記地理的な位置及び方位情報に基づいて判定される方法。
- 請求項7の方法において、前記交通信号の前記位置は三次元位置であると共に、前記方法は更に、
前記交通信号の前記三次元位置をメモリに記憶することを含む方法。 - 請求項1の方法において、前記複数の交通信号の一つ以上の既知の位置は、複数の交通信号の三次元位置の地図と前記車両の地理的な位置とに基づいて判定される方法。
- 非一時的なコンピュータ可読媒体であって、コンピュータ・デバイスにより実行可能な記憶された指令を有し、この指令は前記コンピュータ・デバイスに機能を実行させ、この機能は、
目標領域情報を得るために車両の一つ以上のセンサを用いて目標領域を走査し、その車両は自律型モードで操作されるように構成されており、かつ前記目標領域は交通信号が通常位置する領域の形式であり、
前記目標領域情報において交通信号を検出し、
前記交通信号の位置を判定し、
前記交通信号の状態を判定し、
前記交通信号に対する信頼性を判定し、前記交通信号に対する前記信頼性を判定することは、前記交通信号の位置を複数の交通信号の一つ以上の既知の位置と比較することを含み、及び、
前記交通信号の前記状態及び前記交通信号に対する前記信頼性に基づいて、前記車両を自律型モードで制御することを含む非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 請求項10の非一時的なコンピュータ可読媒体において、前記目標領域は、前記車両の前方にあり、複数の交通信号について予想される高さの範囲を含む非一時的なコンピュータ可読媒体。
- 請求項10の非一時的なコンピュータ可読媒体において、前記目標領域は交通交差点に近接している非一時的なコンピュータ可読媒体。
- 請求項10の非一時的なコンピュータ可読媒体において、前記目標領域情報は、一つ以上のカメラにより得られた画像を含み、前記目標領域情報内で交通信号を検出することは、交通信号について予想される赤色、黄色、及び緑色の物体のパターンを前記画像内に認識することを含む非一時的なコンピュータ可読媒体。
- 請求項10の非一時的なコンピュータ可読媒体において、前記コンピュータ・デバイスにより実行可能な指令を更に含み、この指令は前記コンピュータ・デバイスに機能を実行させ、この機能は、
前記交通信号の位置をメモリに記憶させ、前記交通信号の前記位置は三次元位置であることを含む非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 請求項10の非一時的なコンピュータ可読媒体において、前記複数の交通信号の一つ以上の既知の位置は、複数の交通信号の三次元位置の地図と前記車両の地理的な位置とに基づいて判定される非一時的なコンピュータ可読媒体。
- 自律型モードで操作されるように構成された車両であって、
一つ以上のセンサと、
メモリと、
プロセッサと、及び
前記メモリに記憶されて、かつ、前記プロセッサにより実行可能な指令とを備え、その指令は、
一つ以上のセンサに目標領域を走査させて、目標領域情報を得て、前記目標領域は複数の交通信号が通常位置する領域の形式を含み、
前記目標領域情報内で交通信号を検出し、
前記交通信号の位置を判定し、
前記交通信号の状態を判定し、
前記交通信号に対する信頼性を判定し、この交通信号に対する前記信頼性を判定することは、前記交通信号の位置を複数の交通信号の一つ以上の既知の位置と比較することを含み、及び、
前記交通信号の前記状態と前記交通信号に対する前記信頼性とに基づいて前記車両を自律型モードで制御することを含む車両。 - 請求項16の車両において、前記目標領域は、前記車両の前方にあり、複数の交通信号について予想される高さの範囲を含む車両。
- 請求項16の車両において、前記目標領域情報は、一つ以上のカメラにより得られた画像を含み、前記目標領域情報内で交通信号を検出することは、交通信号について予想される赤色、黄色、及び緑色の物体のパターンを前記画像内に認識することを含む車両。
- 請求項16の車両において、前記メモリに記憶されて、かつ、前記プロセッサで実行可能な指令を更に含み、この指令は、
前記交通信号の前記位置を前記メモリに記憶させ、前記交通信号の位置は三次元位置であることを含む車両。 - 請求項16の車両において、前記複数の交通信号の一つ以上の既知の位置は、複数の交通信号の三次元位置の地図と前記車両の地理的な位置とに基づいて判定される車両。
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