JP2015228089A - 退避走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】退避走行支援装置1において、リスク判定部16は、運転者が適切に運転操作を実施可能な状態にない場合に、自車両の進行先となり得る複数の地点それぞれについて、各地点で停車する場合のリスクと、各地点を通過する場合のリスクとを、地図情報、自車両情報、及び周辺環境情報に基づいて判定する。退避目的地設定部17は、リスク判定部16によって判定されたリスクに基づいて、停車した場合のリスクが所定の基準よりも低い地点を退避目的地に設定する。退避経路設定部18は、リスク判定部16によって判定されたリスクに基づいて、通過した場合のリスクが所定の基準よりも低い地点を組み合わせて、自車両の現在地から前記退避目的地に至る退避経路を設定する。
【選択図】図1
Description
[退避走行支援装置の構成]
図1に示す退避走行支援装置1は、運転者が適切に運転操作を実施可能な状態にないと推定される場合に、車両が備える運転支援システム2と連携して、車両がより安全な退避場所へと走行・停車するのを支援する装置である。詳しくは後述するが、退避走行支援装置1は、車両の進行先となり得る複数の地点それぞれについて、その地点を通過するリスクや、その地点で停車するリスクを種々の基準で評価する。その上で、それらの評価結果に基づき、理想的には、できる限りリスクが低いと想定される退避経路を通って、できる限りリスクが低いと想定される退避目的地で車両を停車させようとする。
次に、退避走行支援装置、及びその関連システムが実行する処理について、図2−図5に基づいて説明する。なお、以下に説明する処理は、車両の始動に連動して開始されて、その後は繰り返し実行される処理である。
図3に示す処理を開始すると、退避走行支援装置1において、地図情報取得部11では、GPSセンサ等によって自車両の緯度・経度情報の検知処理が実行され(S205)、自車両の周辺地図情報の取得処理が実行される(S210)。また、周辺環境情報取得部13では、周辺環境情報検知処理が実行される(S215)。このS215により、車両の周囲に存在する対象物との距離や相対速度が検出され、また、自車両が走行中の車線などが特定される。
以上説明した通り、上記退避走行支援装置1によれば、リスク判定部16によって上述のようなリスクが判定されて退避目的地及び退避経路が設定される。したがって、上述のようなリスクが判定されないまま退避先が決定される技術(例えば、直ちに路肩へ進路変更する技術や、直ちに停車する技術等。)に比べ、より安全性の高い退避目的地へ車両を退避させることができる。また、そのような退避目的地へ移動するための退避経路についても、上述のようなリスクが判定されないまま車速や進行方向が制御される技術に比べ、より安全性の高い退避経路を利用することができる。
以上、退避走行支援装置について、例示的な実施形態を挙げて説明したが、本発明は、上述の例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲内において、様々な形態で実施することができる。
Claims (4)
- 自車両の進行先となり得る領域に関する地図情報を取得可能に構成された地図情報取得部(11,S205,S210)と、
自車両の状態に関する情報である自車両情報を取得可能に構成された自車両情報取得部と(12,S220)、
自車両の周辺に存在する対象に関する情報である周辺環境情報を取得可能に構成された周辺環境情報取得部(13,S215)と、
運転者が適切に運転操作を実施可能か状態にあるか否かを推定可能な情報を取得可能に構成された運転者情報取得部(14,S225)と、
前記運転者情報取得部によって取得された情報に基づき、運転者が適切に運転操作を実施可能な状態にあるか否かを判定する運転者状態判定部(15,S230)と、
前記運転者状態判定部によって運転者が適切に運転操作を実施可能な状態にないと判定された場合に、前記地図情報取得部によって取得された前記地図情報に含まれる、自車両の進行先となり得る複数の地点それぞれについて、各地点で停車する場合のリスクと、各地点を通過する場合のリスクとを、前記地図情報、前記自車両情報、及び前記周辺環境情報に基づいて判定するリスク判定部(16,S240)と、
前記リスク判定部によって判定されたリスクに基づいて、停車した場合のリスクが所定の基準よりも低い地点を退避目的地に設定する退避目的地設定部(17,S245)と、
前記リスク判定部によって判定されたリスクに基づいて、通過した場合のリスクが所定の基準よりも低い地点を組み合わせて、自車両の現在地から前記退避目的地に至る退避経路を設定する退避経路設定部(18,S250)と、
前記退避目的地及び前記退避経路に基づいて、自車両が備える運転支援システム(2,21,22,23,24)に対して与えるデータを生成し、当該データを前記運転支援システムに与えることにより、自車両を前記退避経路に沿って前記退避目的地へと進行させる退避走行制御部(19,S255,S260)と
を備える退避走行支援装置。 - 前記リスク判定部は、自車両の進行先となり得る複数の地点それぞれを対象に、当該地点を停車位置とする場合の道路形状に応じたリスク、当該地点へ進入する場合の道路形状に応じたリスク、当該地点で進路変更する場合の道路形状に応じたリスク、当該地点まで前記運転支援システムによる走行を続けることに対するリスク、当該地点に向かって減速ないし当該地点で停車することに対するリスク、及び当該地点に向かって進路変更を行うことに対するリスク、以上の複数のリスクのうち、いくつかのリスクについて、各リスクを複数段階で評価し、その評価結果に基づいて、前記各地点で停車する場合のリスク、及び前記各地点を通過する場合のリスクを判定する
請求項1に記載の退避走行支援装置。 - 前記退避経路設定部(S430,S450)は、通過した場合のリスクが最も低い地点を組み合わせると前記退避目的地に至る退避経路を設定できなくなる場合には、さらに、通過した場合のリスクが最も低い地点よりも一段階高い地点を一つ以上組み合わせることにより、前記退避目的地に至る退避経路を設定するように構成されている
請求項1又は請求項2に記載の退避走行支援装置。 - 前記運転支援システムは、全車速域定速走行・車間距離制御(21)、車線維持支援制御(22)、及び車線変更支援制御(23)のうち、少なくとも一つの制御を実行可能に構成されている
請求項1−請求項3のいずれか一項に記載の退避走行支援装置。
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