CN113771844B - 用于车辆的安全驾驶控制***、方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及用于车辆的安全驾驶控制***、方法及存储介质，安全驾驶控制***包括一个或多个处理器，所述处理器被配置为：识别接近主车辆的附近车辆，并收集关于所述附近车辆的信息；接收所述附近车辆的距离信息，并基于所述主车辆与所述附近车辆之间的距离来确定所述主车辆与所述附近车辆之间的碰撞危险程度；以及基于所述碰撞危险程度，将所述主车辆移向周围没有车辆的方向。

Description

用于车辆的安全驾驶控制***、方法及存储介质

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的安全驾驶控制***和方法，该***和方法能够在驾驶期间避开接近主车辆的附近车辆，从而防止交通碰撞。

背景技术

通常，车辆的巡航控制被配置为使得车辆在没有加速和减速的情况下以由驾驶员设置的速度自动驾驶，从而提高驾驶员的便利性。随着其逐渐发展，巡航控制已经被实施为能够考虑驾驶员便利性、稳定性和燃料效率的各种***。

在常规的自适应巡航控制中，自动驾驶主车辆，并且执行控制，使得当在车辆前方感测到前方车辆时，保持主车辆与前方车辆之间的距离，以避免与前方车辆碰撞。即，保持主车辆与前方车辆之间的距离，以防止与前方车辆碰撞。

然而，即使在驾驶期间保持了主车辆与前方车辆之间的距离，也无法确保驾驶稳定性。即，附近车辆可能从主车辆后面过度接近主车辆，从而可能发生主车辆与附近车辆之间的碰撞。在简单地避开附近车辆的情况下，主车辆可能越过中心线并可能与来自相反方向的车辆碰撞，或者可能偏离道路并可能与护栏碰撞。

在本节中公开的内容仅是为了增强对本发明的一般背景的理解，而不应被视为对本领域技术人员已经知道的现有技术的认可或任何形式的暗示。

发明内容

提供本发明内容以简化形式介绍一些概念，这些概念将在下面的具体实施方式中进一步描述。本发明内容既不旨在标识所要求保护的权利要求的关键特征或必要特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的权利要求的范围。

在一个总体方面，用于车辆的安全驾驶控制***包括一个或多个处理器，被配置为：识别接近主车辆的附近车辆，并收集关于附近车辆的信息；接收附近车辆的距离信息，并基于主车辆与附近车辆之间的距离来确定主车辆与附近车辆之间的碰撞危险程度；以及基于碰撞危险程度，将主车辆移向周围没有车辆的方向。

该***可进一步包括被配置为存储指令的存储器。一个或多个处理器可进一步被配置为执行该指令，以将该一个或多个处理器配置为：识别接近主车辆的附近车辆，并收集关于附近车辆的信息；接收附近车辆的距离信息，并基于主车辆与附近车辆之间的距离来确定主车辆与附近车辆之间的碰撞危险程度；以及基于碰撞危险程度，将主车辆移向周围没有车辆的方向。

该一个或多个处理器可包括：信息收集单元，被配置为识别接近主车辆的附近车辆，并收集关于附近车辆的信息；碰撞确定单元，被配置为通过信息收集单元接收附近车辆的距离信息，并基于主车辆与附近车辆的距离来确定主车辆与附近车辆之间的碰撞危险程度；以及驾驶控制器，被配置为基于通过碰撞确定单元的碰撞危险程度，将主车辆移向周围没有车辆的方向。

碰撞确定单元可进一步被配置为将碰撞危险程度划分为警告部分和危险部分。可将主车辆与附近车辆之间的距离设置为小于预先存储的用于警告部分的设置距离。可将主车辆与附近车辆之间的距离设置为比设置距离短的用于危险部分的危险距离。

安全驾驶控制***可进一步包括警告信令单元，该警告信令单元被配置为向主车辆发送警告信号。当通过碰撞确定单元确定碰撞危险程度是警告部分时，警告信令单元可进一步被配置为向主车辆发送警告信号。

当通过碰撞确定单元确定碰撞危险程度是危险部分时，驾驶控制器可进一步配置为将主车辆移向周围没有车辆的方向。

碰撞确定单元可进一步被配置为接收附近车辆的速度信息。在附近车辆的速度高于主车辆的速度的情况下，碰撞确定单元可进一步被配置为基于主车辆与附近车辆之间的速度差来确定主车辆与附近车辆之间的碰撞危险程度。

在主车辆与附近车辆之间的速度差等于或大于设置速度的情况下，碰撞确定单元可进一步被配置为确定将发生碰撞危险。

当通过碰撞确定单元确定附近车辆的速度比主车辆的速度高出设置速度以上时，驾驶控制器可进一步被配置为加速主车辆，使得主车辆与附近车辆之间的速度差等于或大于预定安全速度。

信息收集单元可进一步被配置为识别主车辆周围的障碍物。当作为确定主车辆与附近车辆之间的距离将引起碰撞危险的结果使车辆在周围没有车辆的方向移动时，当主车辆朝着障碍物移动时，驾驶控制器可进一步被配置为执行控制，使得主车辆与障碍物之间的距离等于或大于预定安全距离。

信息收集单元可进一步被配置为识别主车辆周围的车辆线。当作为确定主车辆与附近车辆之间的距离将引起碰撞危险的结果使主车辆在没有车辆的方向上移动时，驾驶控制器可进一步被配置为执行控制，使得主车辆不越过中心线。

一个或多个处理器可以是发动机控制单元(ECU)。

在另一个总体方面，用于车辆的安全驾驶控制方法包括：感测操作，用于识别接近主车辆的附近车辆；信息收集操作，用于收集关于通过感测步骤识别的附近车辆的信息；碰撞确定操作，用于接收在信息收集操作中收集的附近车辆的距离信息，并基于主车辆与附近车辆之间的距离来确定主车辆与附近车辆之间的碰撞危险程度；以及驾驶控制操作，用于在通过碰撞确定操作确定主车辆与附近车辆之间的距离将引起碰撞危险时，使主车辆向周围没有车辆的方向移动。

在碰撞确定操作中，可将碰撞危险程度划分为警告操作和危险操作。在警告操作中，可将主车辆与附近车辆之间的距离设置为小于预先存储的设置距离。在危险操作中，可将主车辆与附近车辆之间的距离设置为比设置距离短的危险距离。

当碰撞危险程度是碰撞确定操作中的警告操作时，该方法可进一步包括警告生成操作，该警告生成操作用于向主车辆发送警告信号。

当在碰撞确定操作中确定碰撞危险程度是危险操作时，可执行驾驶控制操作，以将主车辆移向主车辆周围没有车辆的方向。

在碰撞确定操作中，可进一步接收附近车辆的速度信息，并且可基于主车辆与附近车辆之间的速度差来确定碰撞危险程度。

在碰撞确定操作中，在主车辆与附近车辆之间的速度差等于或大于设置速度的情况下，可确定发生碰撞危险。

在驾驶控制操作中，当通过碰撞确定单元确定附近车辆的速度比主车辆的速度高出设置速度以上时，可加速主车辆，使得主车辆与附近车辆之间的速度差等于或大于预定安全速度。

在信息收集操作中，可进一步识别主车辆周围的障碍物。在驾驶控制操作中，当作为确定主车辆与附近车辆之间的距离将引起碰撞危险的结果主车辆在周围没有车辆的方向移动时，当主车辆朝着障碍物移动时，可执行控制，使得主车辆与障碍物之间的距离等于或大于预定安全距离。

在信息收集操作中，可进一步识别主车辆周围的车辆线。在驾驶控制操作中，当作为确定主车辆与附近车辆之间的距离将引起碰撞危险的结果使主车辆在没有车辆的方向上移动时，可执行控制，使得主车辆不越过中心线。

非暂时性计算机可读存储介质可存储指令，该指令在由一个或多个处理器执行时使该一个或多个处理器执行上述方法。

从以下详细描述、附图和权利要求书中，其它特征和方面将是显而易见的。

附图说明

结合附图，通过以下详细描述，本发明的上述和其他目的、特征和其他优点将得到更清楚的理解，其中：

图1是示出根据本发明的用于车辆的安全驾驶控制***的构造的示图；

图2、图3、图4、图5和图6是示出图1所示的用于车辆的安全驾驶控制***的示图；以及

图7是根据本发明的用于车辆的安全驾驶控制方法的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图描述根据本发明的优选实施方式的用于车辆的安全驾驶控制***和方法。

本发明是针对上述问题而提出的，并且目的是提供一种用于车辆的安全驾驶控制***和方法，该***和方法能够在驾驶期间避开接近主车辆的附近车辆，从而防止交通碰撞，并且能够执行控制，使得避免与障碍物的碰撞或者主车辆在避开附近车辆时不越过中心线，从而确保驾驶稳定性。

图1是示出根据本发明的用于车辆的安全驾驶控制***的构造的示图，图2至图6是示出图1所示的用于车辆的安全驾驶控制***的示图，以及图7是根据本发明的用于车辆的安全驾驶控制方法的流程图。

本发明可应用于由驾驶员直接驾驶的车辆，或者应用于自动驾驶车辆，其为自主驾驶的车辆。即，本发明被配置为避免驾驶员未识别的碰撞危险情况，并且可在ECU的控制下驾驶车辆以及由驾驶员驾驶车辆。

如图1所示，根据本发明的用于车辆的安全驾驶控制***包括：信息收集单元10，被配置为识别接近主车辆的附近车辆并收集关于附近车辆的信息；碰撞确定单元20，被配置为通过信息收集单元10接收附近车辆的距离信息，并基于主车辆与附近车辆的距离来确定主车辆与附近车辆之间的碰撞危险程度；以及驾驶控制器30，被配置为当通过碰撞确定单元20确定主车辆与附近车辆之间的距离将导致碰撞危险时，将主车辆移向周围没有车辆的方向。

信息收集单元10可通过各种传感器中的任一种来收集关于附近车辆的信息。这里，传感器可包括LiDAR、前相机、前雷达、超声波传感器和后相机，并且可获取关于附近车辆的形状、尺寸、速度和距离的信息。

由信息收集单元10收集的关于附近车辆的信息被提供给碰撞确定单元20，并且碰撞确定单元20基于输入的信息确定碰撞危险程度。这里，碰撞确定单元20可先于其他一切基于主车辆与附近车辆之间的距离来确定碰撞危险程度。考虑到附近车辆的形状、尺寸、速度和距离，可预先将基于驾驶期间的主车辆与附近车辆之间的距离的碰撞危险程度存储为数据。

当通过碰撞确定单元20确定主车辆与附近车辆之间是否存在碰撞危险并且将发生碰撞危险时，驾驶控制器30将主车辆移向周围没有车辆的方向。即，驾驶控制器30控制主车辆的驾驶，并控制附近车辆，以便在附近车辆接近主车辆时避免与附近车辆碰撞。此时，驾驶控制器30基于通过信息收集单元10获取的关于周围是否有车辆的信息，使主车辆移向周围没有车辆的方向，可以防止当避开附近车辆时与其他车辆发生碰撞。

结果，提高了驾驶期间车辆的安全性，从而确保了乘客的驾驶可靠性。

将详细描述本发明。碰撞确定单元20基于主车辆与附近车辆之间的距离将碰撞危险程度划分为警告部分和危险部分。对于警告部分，可将主车辆与附近车辆之间的距离设置为小于预先存储的设置距离。对于危险部分，可将主车辆与附近车辆之间的距离设置为比设置距离短的危险距离。

由于将碰撞危险程度划分为警告部分和危险部分，因此可以消除由于在不必要的情况下主车辆避开接近主车辆的附近车辆而引起的差异感，并且可以在高碰撞危险的情况下主动避开附近车辆。

具体地，对于警告部分，可将主车辆与附近车辆之间的距离设置为小于预先存储的设置距离。这里，设置距离是预先存储的值，该值可根据车辆的形状和尺寸而不同地设置。

对于危险部分，可将主车辆与附近车辆之间的距离设置为比设置距离短的危险距离。即，将确定危险部分的距离设置为短于设置距离。因此，首先在警告部分中感测到附近车辆，然后在危险部分中应对附近车辆。

在实施方式中，假设向信息收集单元10提供关于附近车辆的信息的传感器是后相机，则确定附近车辆是否进入后相机的感测区域A。这里，如图2所示，在附近车辆进入后相机的感测区域A中的设置距离的情况下，碰撞确定单元20确定碰撞危险程度为警告部分。

具体地，在本发明中，可包括被配置为向主车辆发送警告信号的警告信令单元40。当通过碰撞确定单元20确定碰撞危险程度是警告部分时，警告信令单元40向主车辆发送警告信号。这里，警告信令单元40可通过警告灯或警告声通知乘客当前的情况，并且乘客可识别当前的情况并应对与安全相关的事故。

随后，如图3所示，当附近车辆进入后相机的感测区域A中的危险距离时，碰撞确定单元20确定碰撞危险程度为危险部分。结果，如图4所示，当通过碰撞确定单元20确定碰撞危险程度是危险部分时，驾驶控制器30使主车辆移向周围没有车辆的方向，使得主车辆避开附近车辆。

在本发明中，如上所述，根据基于主车辆与附近车辆之间的距离的碰撞危险程度发送警告消息并执行车辆控制，从而乘客识别当前状况，并且因此确保安全。此外，不执行主车辆的不必要的驾驶控制，因此不会发生差异感。

同时，碰撞确定单元20可进一步接收附近车辆的速度信息。在附近车辆的速度高于主车辆的速度的情况下，碰撞确定单元20可基于主车辆与附近车辆之间的速度差来确定主车辆与附近车辆之间的碰撞危险程度。

信息收集单元10可收集附近车辆的速度信息，并且碰撞确定单元20可基于从信息收集单元10接收到的附近车辆的速度信息来确定碰撞危险程度。即，在接近主车辆的附近车辆的速度较高的情况下，主车辆对附近车辆的响应可能较慢，因此存在碰撞危险。

因此，碰撞确定单元20可进一步接收附近车辆的速度信息，从而基于该速度信息执行车辆控制。

具体地，在主车辆与附近车辆之间的速度差等于或大于设置速度的情况下，碰撞确定单元20可确定将发生碰撞危险。这里，预先导出并存储设置速度，该设置速度是主车辆能够响应于该设置速度而避开接近主车辆的附近车辆的速度。即，在主车辆与附近车辆之间的速度差等于或大于设置速度的情况下，碰撞确定单元可在主车辆避开附近车辆时确定碰撞危险高，并且执行车辆控制。

此时，当通过碰撞确定单元20确定附近车辆的速度比主车辆的速度高出设置速度以上时，驾驶控制器30加速主车辆，使得主车辆与附近车辆之间的速度差等于或大于预定的安全速度。这里，可在驾驶控制器30中预先设置安全速度，该安全速度是主车辆能够响应于该安全速度而安全地避开接近主车辆的附近车辆的速度。

即，在主车辆与附近车辆之间的速度差等于或大于设置速度的情况下，加速主车辆，以避免与附近车辆碰撞。此时，驾驶控制器30加速主车辆，直到主车辆与附近车辆之间的速度差等于或大于安全速度，由此主车辆更安全地避开附近车辆。如上所述，在主车辆与附近车辆之间的速度差等于或大于安全速度的情况下，主车辆与附近车辆之间的距离缓慢减小，由此可以容易地逃脱碰撞危险情况。

同时，信息收集单元10可进一步识别主车辆周围的障碍物B。因此，当作为确定主车辆与附近车辆之间的距离将引起碰撞危险的结果使主车辆在周围没有车辆的方向移动时，在主车辆朝着障碍物B移动的情况下，可执行驾驶控制器30，使得主车辆与障碍物B之间的距离等于或大于预定安全距离。

如图5和图6所示，除了车辆之外，诸如护栏的各种障碍物B也可位于道路上。因此，驾驶控制器30可从信息收集单元10接收关于每个障碍物B的信息，并且可控制主车辆的移动，使得在主车辆周围没有障碍物B，或者使得障碍物B和主车辆之间的距离等于或大于安全距离。这里，安全距离可基于车辆的形状和尺寸来设置，并且可设置成使得车辆与障碍物B充分间隔以避免与障碍物B碰撞。

如上所述，识别出主车辆周围的障碍物B，并且考虑到障碍物B，避免主车辆与附近车辆之间的碰撞，从而进一步确保驾驶稳定性。

同时，信息收集单元10可进一步识别主车辆周围的车辆线。因此，当作为确定主车辆与附近车辆之间的距离将引起碰撞危险的结果，将主车辆在没有车辆的方向上移动时，驾驶控制器30可执行控制，使得主车辆不越过中心线。

即，如图5和图6所示，将道路上的车辆线划分为被配置为分隔相同驾驶方向的车辆线5和被配置为分隔相反驾驶方向的车辆线6。具体地，被配置为分隔相反驾驶方向的车辆线6是中心线。在车辆越过中心线的情况下，事故危险性很高。

因此，当确定主车辆与附近车辆之间的距离将引起碰撞危险而移动主车辆时，驾驶控制器30执行控制，使得主车辆在没有车辆的方向上移动并且主车辆不会越过中心线，从而避免与来自相反方向的车辆碰撞。

同时，如图7所示，根据本发明的安全驾驶控制方法包括：感测步骤(S10)，用于识别接近主车辆的附近车辆；信息收集步骤(S20)，用于收集通过感测步骤(S10)识别的关于附近车辆的信息；碰撞确定步骤(S30)，用于接收在信息收集步骤(S20)中收集的附近车辆的距离信息，并基于主车辆与附近车辆之间的距离来确定主车辆与附近车辆之间的碰撞危险程度；以及驾驶控制步骤(S40)，用于在通过碰撞确定步骤(S30)确定主车辆与附近车辆之间的距离将导致碰撞危险时，将主车辆向周围没有车辆的方向移动。

在感测步骤(S10)中，通过LiDAR、前相机、前雷达、超声波传感器或后相机获取关于附近车辆的信息。在信息收集步骤(S20)中，收集关于附近车辆的形状、尺寸、速度和距离的信息。

在碰撞确定步骤(S30)中，可先于其他一切基于主车辆与附近车辆之间的距离来确定碰撞危险程度。考虑到附近车辆的形状、尺寸、速度和距离，可预先将基于驾驶期间的主车辆与附近车辆之间的距离的碰撞危险程度存储为数据。

在碰撞确定步骤(S30)中，可基于主车辆与附近车辆之间的距离将碰撞危险程度划分为警告步骤(S31)和危险步骤(S32)。在警告步骤(S31)中，可将主车辆与附近车辆之间的距离设置为小于预先存储的设置距离。在危险步骤(S32)中，可将主车辆与附近车辆之间的距离设置为比设置距离短的危险距离。

即，确定主车辆与附近车辆之间的距离是否小于预先存储的设置距离(S30a)。当主车辆与附近车辆之间的距离小于设置距离时，确定碰撞危险程度为警告步骤(S31)。当碰撞危险程度为警告步骤(S31)时，执行向主车辆发送警告信号的警告生成步骤(S33)，使得乘客识别当前状况。

随后，确定附近车辆是否进一步向主车辆移动并进入危险距离(S30b)。在附近车辆进入危险距离的情况下，确定碰撞危险程度为危险步骤(S32)。

在碰撞危险程度为危险步骤(S32)的情况下，执行驾驶控制步骤(S40)，以使主车辆向主车辆周围没有车辆的方向移动，从而避免主车辆与附近车辆之间的碰撞。

同时，在碰撞确定步骤(S30)中，进一步接收附近车辆的速度信息。在附近车辆的速度高于主车辆的速度的情况下，基于主车辆与附近车辆之间的速度差来确定主车辆与附近车辆之间的碰撞危险程度。

即，在碰撞确定步骤(S30)中，确定主车辆与附近车辆之间的速度差是否等于或大于设置速度(S40a)。在主车辆与附近车辆之间的速度差等于或大于设置速度的情况下，确定将发生碰撞危险。当在驾驶控制步骤(S40)中确定附近车辆的速度比主车辆的速度高出设置速度以上时，加速主车辆，使得主车辆与附近车辆之间的速度差等于或大于预定安全速度(S40b)。

同时，在信息收集步骤(S20)中，进一步识别主车辆周围的障碍物B。在驾驶控制步骤(S40)中，当作为确定主车辆与附近车辆之间的距离将引起碰撞危险的结果主车辆在周围没有车辆的方向移动时，在主车辆朝着障碍物B移动的情况下，可执行控制，使得主车辆与障碍物B之间的距离等于或大于预定安全距离。

此外，在信息收集步骤(S20)中，进一步识别主车辆周围的车辆线。在驾驶控制步骤(S40)中，当作为确定主车辆与附近车辆之间的距离将引起碰撞危险的结果将主车辆在没有车辆的方向上移动时，可执行控制，使得主车辆不越过中心线。

当避免了主车辆与附近车辆之间的碰撞时，可执行控制，使得避免与障碍物B的碰撞或者主车辆不越过中心线(S40c)，从而进一步确保驾驶稳定性。

在上述用于车辆的安全驾驶控制***和方法中，在驾驶期间能够避开接近主车辆的附近车辆，从而能够防止它们之间的碰撞，并且能够执行控制，使得当避开附近车辆时避免与障碍物B的碰撞或者主车辆不越过中心线，从而能够确保驾驶稳定性。

如从以上描述中显而易见的，用于车辆的安全驾驶控制***和方法具有这样的效果：在驾驶期间能够避开接近主车辆的附近车辆，从而能够防止它们之间的碰撞，并且能够执行控制，使得当避开附近车辆时避免与障碍物B的碰撞或者主车辆不越过中心线，从而能够确保驾驶稳定性。

尽管以上已经参考附图描述了本发明的优选实施方式，但是本领域技术人员将理解，本发明可以在不改变其技术思想或特征的情况下以各种其他实施方式实施。

Claims (16)

1.一种用于车辆的安全驾驶控制***，所述安全驾驶控制***包括：

一个或多个处理器，被配置为：

识别接近主车辆的附近车辆、以及所述主车辆周围的障碍物，并收集关于所述附近车辆的信息；

接收所述附近车辆的距离信息，并基于所述主车辆与所述附近车辆之间的距离来确定所述主车辆与所述附近车辆之间的碰撞危险程度；以及

基于所述碰撞危险程度，将所述主车辆移向周围没有车辆的方向；

在确定所述主车辆和所述附近车辆之间的距离小于预设警告距离时，将警告信号发送给所述主车辆；

在确定所述主车辆和所述附近车辆之间的距离小于预设危险距离时，将所述主车辆移向周围没有车辆的方向，其中，所述预设危险距离小于所述预设警告距离；

当所述主车辆和所述附近车辆之间的距离小于所述预设危险距离时并且在所述主车辆在周围没有车辆的方向上移动的情况下朝向所述障碍物移动时，控制所述主车辆使得所述主车辆和所述主车辆周围的所述障碍物之间的距离等于或大于预设安全距离。

2.根据权利要求1所述的安全驾驶控制***，还包括存储器，所述存储器被配置为存储指令；

其中，所述一个或多个处理器还被配置为执行所述指令以将所述一个或多个处理器配置为：

识别接近所述主车辆的所述附近车辆，并收集关于所述附近车辆的信息；

接收所述附近车辆的所述距离信息，并基于所述主车辆与所述附近车辆之间的所述距离来确定所述主车辆与所述附近车辆之间的所述碰撞危险程度；以及

基于所述碰撞危险程度，将所述主车辆移向周围没有车辆的方向。

3.根据权利要求1所述的安全驾驶控制***，其中，所述一个或多个处理器包括：

信息收集单元，所述信息收集单元被配置为识别接近所述主车辆的所述附近车辆，并收集关于所述附近车辆的信息；

碰撞确定单元，所述碰撞确定单元被配置为通过所述信息收集单元接收所述附近车辆的所述距离信息，并基于所述主车辆与所述附近车辆的所述距离来确定所述主车辆与所述附近车辆之间的所述碰撞危险程度；以及

驾驶控制器，所述驾驶控制器被配置为基于通过所述碰撞确定单元的所述碰撞危险程度，将所述主车辆移向周围没有车辆的方向。

4.根据权利要求3所述的安全驾驶控制***，其中，

所述碰撞确定单元还被配置为将所述碰撞危险程度划分为警告部分和危险部分，

对于所述警告部分，将所述主车辆与所述附近车辆之间的距离设置为小于预先存储的设置距离，以及

对于所述危险部分，将所述主车辆与所述附近车辆之间的距离设置为比所述设置距离短的危险距离。

5.根据权利要求4所述的安全驾驶控制***，还包括：

警告信令单元，被配置为向所述主车辆发送警告信号，其中

当通过所述碰撞确定单元确定所述碰撞危险程度是所述警告部分时，所述警告信令单元还被配置为向所述主车辆发送所述警告信号。

6.根据权利要求4所述的安全驾驶控制***，其中，当通过所述碰撞确定单元确定所述碰撞危险程度是所述危险部分时，所述驾驶控制器还被配置为将所述主车辆移向周围没有车辆的方向。

7.根据权利要求1所述的安全驾驶控制***，其中，在所述主车辆与所述附近车辆之间的速度差等于或大于设置速度的情况下，碰撞确定单元还被配置为确定将发生碰撞危险。

8.根据权利要求3所述的安全驾驶控制***，其中，

所述信息收集单元还被配置为识别所述主车辆周围的车辆线，以及

当作为确定所述主车辆与所述附近车辆之间的距离将引起碰撞危险的结果使所述主车辆在没有车辆的方向上移动时，所述驾驶控制器还被配置为执行控制，使得所述主车辆不越过中心线。

9.根据权利要求1所述的安全驾驶控制***，其中，所述一个或多个处理器是发动机控制单元。

10.根据权利要求3所述的安全驾驶控制***，其中，

所述碰撞确定单元还被配置为接收所述附近车辆的速度信息，以及

在所述附近车辆的速度高于所述主车辆的速度的情况下，所述碰撞确定单元还被配置为基于所述主车辆与所述附近车辆之间的速度差来确定所述主车辆与所述附近车辆之间的所述碰撞危险程度。

11.根据权利要求7所述的安全驾驶控制***，其中，当通过所述碰撞确定单元确定所述附近车辆的速度比所述主车辆的速度高出所述设置速度以上时，所述驾驶控制器还被配置为加速所述主车辆，使得所述主车辆与所述附近车辆之间的速度差等于或大于预定安全速度。

12.一种用于车辆的安全驾驶控制方法，所述安全驾驶控制方法包括：

感测操作，用于识别接近主车辆的附近车辆、以及所述主车辆周围的障碍物；

信息收集操作，用于收集关于通过所述感测操作识别的所述附近车辆的信息；

碰撞确定操作，用于接收在所述信息收集操作中收集的所述附近车辆的距离信息，并基于所述主车辆与所述附近车辆之间的距离来确定所述主车辆与所述附近车辆之间的碰撞危险程度；以及

驾驶控制操作，用于在通过所述碰撞确定操作确定所述主车辆与所述附近车辆之间的距离将引起碰撞危险时，将所述主车辆向周围没有车辆的方向移动；

在确定所述主车辆和所述附近车辆之间的距离小于预设警告距离时，将警告信号发送给所述主车辆；

在确定所述主车辆和所述附近车辆之间的距离小于预设危险距离时，将所述主车辆移向周围没有车辆的方向，其中，所述预设危险距离小于所述预设警告距离；

当所述主车辆和所述附近车辆之间的距离小于所述预设危险距离时并且在所述主车辆在周围没有车辆的方向上移动的情况下朝向所述障碍物移动时，控制所述主车辆使得所述主车辆和所述主车辆周围的所述障碍物之间的距离等于或大于预设安全距离。

13.根据权利要求12所述的安全驾驶控制方法，其中，

在所述碰撞确定操作中，将所述碰撞危险程度划分为警告操作和危险操作，

在所述警告操作中，将所述主车辆与所述附近车辆之间的距离设置为小于预先存储的设置距离，以及

在所述危险操作中，将所述主车辆与所述附近车辆之间的距离设置为比所述设置距离短的危险距离。

14.根据权利要求12所述的安全驾驶控制方法，其中，在所述碰撞确定操作中，在所述主车辆与所述附近车辆之间的速度差等于或大于设置速度的情况下，确定发生碰撞危险。

15.根据权利要求12所述的安全驾驶控制方法，其中，

在所述信息收集操作中，还识别所述主车辆周围的车辆线，以及

在所述驾驶控制操作中，当作为确定所述主车辆与所述附近车辆之间的所述距离将引起碰撞危险的结果使所述主车辆在没有车辆的方向上移动时，执行控制，使得所述主车辆不越过中心线。

16.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令在由一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器执行权利要求12所述的方法。