JP2015224567A - Tractor - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent an engine load from becoming excessively high with respect to an engine output revolving speed at a time of executing a deceleration control in a tractor executing the deceleration control using a lower revolving speed than a set revolving speed by an engine-revolving-speed change operation member as a target revolving speed of an engine-revolving-speed change actuator in place of a normal control using the set revolving speed as the target revolving speed of the engine-revolving-speed change actuator if an operating machine is located at a non-operating position.SOLUTION: A control unit can execute a torque control in addition to the normal control and the deceleration control. The torque control is started if an engine load exceeds a predetermined value at a time of executing the deceleration control, and a corrected revolving speed higher than the low revolving speed is used as the target revolving speed.

Description

本発明は、作業機が昇降自在に連結可能とされたトラクタに関する。   The present invention relates to a tractor in which a work machine can be connected up and down.

ロータリー耕耘機等の作業機が昇降自在に連結可能とされたトラクタであって、制御装置が、アクセルレバー等のエンジン回転数変更操作部材による設定回転数をエンジン出力目標回転数としてエンジン出力回転数変更アクチュエータを作動させる通常制御に加えて、前記設定回数より低速の低速回転数を前記目標回転数として前記アクチュエータを作動させる減速制御を実行し得るように構成されたトラクタが提案されている（例えば、下記特許文献１参照）。   A tractor in which a working machine such as a rotary cultivator can be connected to be able to move up and down, and the controller outputs the engine output speed as a target engine speed set by the engine speed change operation member such as an accelerator lever. In addition to the normal control for operating the changed actuator, there has been proposed a tractor configured to be able to execute deceleration control for operating the actuator with a low speed rotation speed lower than the set number of times as the target rotation speed (for example, , See Patent Document 1 below).

即ち、前記トラクタには人為操作可能な走行モード選択手段が備えられており、前記制御装置は、前記走行モード選択手段によって通常走行モードが選択されている際には前記通常制御を実行し、前記走行モード選択手段によって減速走行モードが選択されている際には前記作業機の昇降位置に応じて前記通常制御又は前記減速制御を選択的に実行するように構成されている。   That is, the tractor is provided with a travel mode selection means that can be manually operated, and the control device executes the normal control when the normal travel mode is selected by the travel mode selection means, When the deceleration travel mode is selected by the travel mode selection means, the normal control or the deceleration control is selectively executed according to the lift position of the work implement.

詳しくは、前記制御装置は、前記通常走行モードが選択されている際には前記作業機の昇降位置に拘わらず前記通常制御を実行する一方で、前記減速走行モードが選択されている際には前記作業機が作業位置及び非作業位置に位置されている場合にそれぞれ前記通常制御及び前記減速制御を実行するように構成されている。   Specifically, when the normal travel mode is selected, the control device executes the normal control regardless of the lift position of the work implement, while when the deceleration travel mode is selected. The normal control and the deceleration control are executed when the work implement is positioned at the work position and the non-work position, respectively.

斯かる構成の前記従来のトラクタは下記効果を有することができる。
前記通常走行モードを選択することにより、前記エンジン回転数変更操作部材への人為操作に応じた走行速度での走行を行うことができる。 The conventional tractor having such a configuration can have the following effects.
By selecting the normal travel mode, it is possible to travel at a travel speed corresponding to an artificial operation on the engine speed changing operation member.

また、前記減速走行モードの選択時においては、前記作業機が作業位置に位置されている状態では前記エンジン回転数変更操作部材への人為操作に応じた走行速度での高速作業を行うことができる一方で、前記作業機が非作業位置に上昇されると、減速操作を行うことなく、自動的に、走行速度が減速されることになる。   In addition, when the deceleration traveling mode is selected, high-speed work can be performed at a traveling speed according to an artificial operation on the engine speed changing operation member in a state where the work machine is located at a work position. On the other hand, when the working machine is raised to the non-working position, the traveling speed is automatically decelerated without performing a decelerating operation.

例えば、前記作業機としてロータリー耕耘機を用いた場合には、前記減速走行モードを選択しておけば、前記ロータリー耕耘機を作業位置に位置させて耕耘作業を行っている状態では前記エンジン回転数変更操作部材への人為操作に応じた高速での作業を行いつつ、圃場の枕地でトラクタを方向転換させる際には前記ロータリー耕耘機を非作業位置へ上昇させるだけで自動的に走行速度が減速されることになり、人為的な減速操作を行うことなく適切な速度での方向転換が可能となる。   For example, when a rotary cultivator is used as the work implement, the engine speed is set in a state where the rotary cultivator is located at a work position and the tillage operation is performed if the deceleration traveling mode is selected. When changing the direction of the tractor on the headland in the field while performing the operation at high speed according to the manual operation on the change operation member, the traveling speed is automatically increased only by raising the rotary tiller to the non-working position. The vehicle is decelerated, and the direction can be changed at an appropriate speed without performing an artificial deceleration operation.

このように、前記従来のトラクタは、高速走行での作業を行いつつ、煩雑な人為減速操作を要することなく適切な速度での方向転換を可能とする点において有用であるが、その一方で、方向転換時に駆動輪に掛かる走行負荷が大きくなり過ぎると、エンジン出力に対してエンジン負荷が大きくなり過ぎ、黒煙やノッキングの発生を招くと共に、場合によってはエンジンストールを引き起こす恐れがあった。   As described above, the conventional tractor is useful in that it can change the direction at an appropriate speed without requiring a complicated manual deceleration operation while performing work at high speed, If the traveling load applied to the drive wheels at the time of turning is too large, the engine load becomes too large with respect to the engine output, causing black smoke and knocking, and possibly causing engine stall.

特許第３６１２５８３号公報Japanese Patent No. 3612583

本発明は、斯かる従来技術に鑑みなされたものであり、作業機が作業位置に位置されている際にはエンジン出力回転数をエンジン回転数変更操作部材による設定回転数とさせる通常制御を行い且つ前記作業機が非作業位置に位置されている際にはエンジン出力回転数を前記設定回転数より低速の低速回転数とさせる減速制御を行うように構成されたトラクタであって、前記減速制御の実行時にエンジン出力回転数に対するエンジン負荷が大きくなり過ぎることを有効に防止し得るトラクタの提供を、目的とする。   The present invention has been made in view of such a conventional technique, and performs normal control for setting the engine output rotational speed to the set rotational speed by the engine rotational speed changing operation member when the work implement is positioned at the work position. The tractor is configured to perform deceleration control that causes the engine output rotational speed to be a low-speed rotational speed that is lower than the set rotational speed when the work implement is positioned at a non-working position, An object of the present invention is to provide a tractor that can effectively prevent the engine load from excessively increasing with respect to the engine output rotational speed during execution of the above.

本発明は、前記目的を達成するために、エンジン回転数変更アクチュエータの目標回転数として人為操作されるエンジン回転数変更操作部材による設定回転数を用いる通常制御と前記目標回転数として前記設定回転数より低速の低速回転数を用いる減速制御とを実行可能とされた制御装置を備え、前記制御装置は、車輌本機に昇降可能に付設される作業機が作業位置に位置されている際には前記通常制御を実行しつつ前記作業機が前記作業位置から上昇されると前記減速制御を実行するように構成されたトラクタであって、前記制御装置は、前記減速制御の実行時にエンジン負荷が所定値を越えた場合には、前記減速制御に代えて、前記目標回転数として前記低速回転数より高速の修正回転数を用いるトルク制御を実行するように構成されたトラクタを提供する。   In order to achieve the above object, the present invention provides normal control using a set speed by an engine speed changing operation member that is manually operated as a target speed of an engine speed changing actuator and the set speed as the target speed. A control device capable of executing a deceleration control using a lower speed and a lower rotational speed, and the control device is configured such that when a work implement attached to the vehicle main body is movable up and down, is located at a work position. A tractor configured to execute the deceleration control when the work implement is lifted from the work position while executing the normal control, wherein the control device has a predetermined engine load when executing the deceleration control. When the value exceeds the value, instead of the deceleration control, the torque control using the corrected rotational speed higher than the low-speed rotational speed is executed as the target rotational speed. To provide a Rakuta.

一形態においては、前記制御装置は、前記修正回転数として前記設定回転数を用いることができる。   In one form, the said control apparatus can use the said setting rotation speed as the said correction rotation speed.

前記トラクタは、通常走行モード及び減速走行モードを人為的に選択する走行モード選択手段を備え得る。
この場合、前記制御装置は、前記走行モード選択手段によって通常走行モードが選択された場合には前記作業機の昇降位置に拘わらず前記通常制御を実行するものとされ、前記走行モード選択手段によって減速走行モードが選択されている場合においては前記作業機が前記作業位置に位置されていると前記通常制御を実行し且つ前記作業機が前記作業位置から上昇されると前記減速制御を実行するものとされる。 The tractor may include travel mode selection means for artificially selecting a normal travel mode and a deceleration travel mode.
In this case, when the normal travel mode is selected by the travel mode selection means, the control device executes the normal control regardless of the lift position of the work implement, and the control device decelerates by the travel mode selection means. When the traveling mode is selected, the normal control is executed when the work implement is positioned at the work position, and the deceleration control is executed when the work implement is lifted from the work position. Is done.

好ましくは、前記走行モード選択手段は、前記減速走行モードとして第１及び第２減速走行モードを選択可能とされ得る。
この場合、前記制御装置は、前記第１減速走行モードが選択されている場合には前記低速回転数として第１低速回転数を用い、前記第２減速走行モードが選択されている場合には前記低速回転数として前記第１低速回転数よりも高速の第２低速回転数を用いることができる。 Preferably, the travel mode selection means can select the first and second deceleration travel modes as the deceleration travel mode.
In this case, the control device uses the first low-speed rotation speed as the low-speed rotation speed when the first deceleration driving mode is selected, and the second deceleration driving mode is selected when the second deceleration driving mode is selected. As the low-speed rotation speed, a second low-speed rotation speed higher than the first low-speed rotation speed can be used.

前記種々の形態において、前記トラクタは、エンジンから走行部へ至る走行系伝動経路に介挿された無段変速装置と、前記無段変速装置による変速状態を検出する変速状態検出手段と、前記無段変速装置の変速比を設定する変速操作手段と、前記無段変速装置を変速させる変速アクチュエータとを備え得る。   In the various embodiments, the tractor includes a continuously variable transmission that is inserted in a traveling system transmission path from the engine to the traveling unit, a shift state detecting unit that detects a shift state by the continuously variable transmission, A shift operation means for setting a gear ratio of the stepped transmission can be provided, and a shift actuator for shifting the continuously variable transmission.

この場合、前記制御装置は、前記通常制御及び前記減速制御の実行時には、前記変速操作手段によって設定された変速比となるように前記変速アクチュエータを作動させつつ、前記減速制御から前記トルク制御へ移行された際には前記減速制御の実行時における車速が維持されるように前記変速アクチュエータを作動させるように構成され得る。   In this case, the control device shifts from the deceleration control to the torque control while operating the transmission actuator so as to achieve the transmission ratio set by the transmission operation means when the normal control and the deceleration control are executed. When this is done, the speed change actuator may be operated so that the vehicle speed at the time of execution of the deceleration control is maintained.

本発明に係るトラクタによれば、制御装置が、車輌本機に昇降可能に付設される作業機が作業位置に位置されている際にはエンジン回転数変更アクチュエータの目標回転数として人為操作されるエンジン回転数変更操作部材による設定回転数を用いる通常制御を行いつつ、前記作業機が前記作業位置から上昇されると前記目標回転数として前記設定回転数より低速の低速回転数を用いる減速制御を実行するように構成されているので、方向転換時や後進走行への切換時においては、前記作業機を非作業位置へ上昇させるだけで、人為減速操作を行うことなく、走行速度が減速されることになる。
従って、高速走行での作業機による作業を行いつつ、人為減速操作を要することなく適切な速度での方向転換又は後進走行を行うことができる。 According to the tractor according to the present invention, the control device is manually operated as the target rotation speed of the engine rotation speed change actuator when the work machine attached to the vehicle main body is movable up and down. While performing normal control using the set rotational speed by the engine rotational speed changing operation member, when the work implement is lifted from the working position, deceleration control using a low speed rotational speed lower than the set rotational speed as the target rotational speed is performed. Since it is configured to execute, when the direction is changed or when switching to reverse traveling, the traveling speed is reduced without performing a manual deceleration operation by simply raising the working machine to the non-working position. It will be.
Accordingly, it is possible to perform direction change or reverse travel at an appropriate speed without requiring an artificial deceleration operation while performing work with the work machine at high speed travel.

さらに、本発明に係るトラクタによれは、前記減速制御の実行時にエンジン負荷が所定値を越えた場合には、前記制御装置は、前記減速制御に代えて、前記目標回転数として前記低速回転数より高速の修正回転数を用いるトルク制御を実行するように構成されているので、前記減速制御の実行時に、エンジン出力に対してエンジン負荷が大きくなり過ぎることを有効に防止することができる。従って、黒煙やノッキングの発生、さらには、エンジンストールの発生を有効に防止乃至は低減できる。   Further, according to the tractor according to the present invention, when the engine load exceeds a predetermined value during execution of the deceleration control, the control device replaces the deceleration control with the low-speed rotational speed as the target rotational speed. Since the torque control using a higher correction rotational speed is executed, it is possible to effectively prevent the engine load from becoming too large with respect to the engine output when the deceleration control is executed. Therefore, it is possible to effectively prevent or reduce the occurrence of black smoke and knocking, and further the occurrence of engine stall.

図１は、本発明の一実施の形態に係るトラクタの側面図である。FIG. 1 is a side view of a tractor according to an embodiment of the present invention. 図２は、前記トラクタの伝動模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram of transmission of the tractor. 図３は、前記トラクタにおける制御装置のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of a control device in the tractor. 図４は、前記制御装置に記憶されているエンジン回転数とラッチ位置との関係を示すエンジン出力特性マップである。FIG. 4 is an engine output characteristic map showing the relationship between the engine speed and the latch position stored in the control device. 図５は、前記トラクタにおけるリンク機構近傍の部分拡大図である。FIG. 5 is a partially enlarged view of the vicinity of the link mechanism in the tractor.

以下、本発明に係るトラクタの好ましい実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１及び図２に、それぞれ、本実施の形態に係るトラクタ１の側面図及び伝動模式図を示す。 Hereinafter, preferred embodiments of a tractor according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
1 and 2 show a side view and a transmission schematic diagram of the tractor 1 according to the present embodiment, respectively.

図１及び図２に示すように、前記トラクタ１は、車輌フレーム１０と、前記車輌フレーム１０に支持された運転席１５と、前記車輌フレーム１０に支持されたエンジン５０と、左右一対の前輪２０Ｆと、左右一対の後輪２０Ｒと、前記エンジン５０からの回転動力を駆動輪に伝達する走行系伝動構造６０と、外部に向けて回転動力を出力するＰＴＯ軸９５と、前記エンジン５０からの回転動力を前記ＰＴＯ軸９５に伝達するＰＴＯ系伝動構造８０と、制御装置１００（下記図３参照）とを有している。   As shown in FIGS. 1 and 2, the tractor 1 includes a vehicle frame 10, a driver seat 15 supported by the vehicle frame 10, an engine 50 supported by the vehicle frame 10, and a pair of left and right front wheels 20F. A pair of left and right rear wheels 20R, a traveling system transmission structure 60 that transmits rotational power from the engine 50 to driving wheels, a PTO shaft 95 that outputs rotational power to the outside, and rotation from the engine 50 A PTO transmission structure 80 that transmits power to the PTO shaft 95 and a control device 100 (see FIG. 3 below) are included.

図３に、前記制御装置１００のブロック図を示す。
前記制御装置１００は、前記エンジン５０の出力制御として、前記エンジン５０の出力回転数が人為操作されるエンジン回転数変更操作部材１１０による設定回転数となるようにエンジン回転数変更アクチュエータを作動させる通常制御を実行するように構成されている。 FIG. 3 shows a block diagram of the control device 100.
As the output control of the engine 50, the control device 100 normally operates the engine speed change actuator so that the output speed of the engine 50 becomes a set speed by the engine speed change operation member 110 that is manually operated. It is configured to perform control.

なお、本実施の形態においては、前記制御装置１００は、前記エンジン５０の出力制御として、前記通常制御に加えて、減速制御及びトルク制御を実行し得るように構成されているが、これらについては後述する。   In the present embodiment, the control device 100 is configured to execute deceleration control and torque control as output control of the engine 50 in addition to the normal control. It will be described later.

詳しくは、図３に示すように、前記トラクタ１は、アクセルレバー等の前記エンジン回転数変更操作部材１１０と、前記エンジン回転数変更操作部材１１０の操作位置を検出する操作側エンジン回転数センサ１１０ａと、前記エンジン回転数変更アクチュエータとして作用し、前記エンジン５０の燃料噴射装置における燃料調節ラック５７を移動させるラックアクチュエータ５６を含む電子ガバナと、前記燃料調節ラック５７のラック位置を検出するラック位置センサ５７ａと、前記エンジン５０の出力回転数を検出する作動側エンジン回転数センサ５０ａとを有している。   Specifically, as shown in FIG. 3, the tractor 1 includes an engine speed changing operation member 110 such as an accelerator lever, and an operation side engine speed sensor 110a that detects an operating position of the engine speed changing operation member 110. An electronic governor including a rack actuator 56 that acts as the engine speed changing actuator and moves the fuel adjustment rack 57 in the fuel injection device of the engine 50; and a rack position sensor that detects the rack position of the fuel adjustment rack 57 57a and an operating side engine speed sensor 50a for detecting the output speed of the engine 50.

そして、前記制御装置１００は、前記通常制御においては、前記操作側エンジン回転数センサ１１０ａによって検出される設定回転数をエンジン出力回転数の目標回転数として用いて、前記ラックアクチュエータ５６を作動させる。   In the normal control, the control device 100 operates the rack actuator 56 using the set rotational speed detected by the operation side engine rotational speed sensor 110a as the target rotational speed of the engine output rotational speed.

具体的には、前記制御装置１００には、ＲＯＭ等の記憶部にエンジン回転数とラック位置（燃料噴射量）との関係が予め記憶されている。
前記関係は実験等によって求められ、例えば、図４に示すようなマップ形式とされる。 当然ながら、前記関係をマップ形式に代えて関数形式として記憶することも可能である。 Specifically, in the control device 100, a relationship between the engine speed and the rack position (fuel injection amount) is stored in advance in a storage unit such as a ROM.
The relationship is obtained by experiments or the like, for example, in a map format as shown in FIG. Of course, it is also possible to store the relationship as a function format instead of the map format.

なお、図４中のＲmaxは、エンジン回転数毎の最大ラック位置を示す最大ラック位置線であり、Ｒminは、エンジン回転数毎の最小ラック位置を示す最小ラック位置線であり、Ｒidlは、エンジン回転数毎の無負荷ラック位置を示す無負荷ラック位置線である。   In FIG. 4, Rmax is a maximum rack position line indicating the maximum rack position for each engine speed, Rmin is a minimum rack position line indicating the minimum rack position for each engine speed, and Ridl is the engine It is a no-load rack position line which shows the no-load rack position for every number of rotations.

前記制御装置１００は、前記操作側エンジン回転数センサ１１０ａによって検出される前記エンジン回転数変更操作部材１１０による設定回転数、前記作動側エンジン回転数センサ５０ａによって検出される前記エンジン５０の出力回転数、及び、前記ラック位置センサ５７ａによって検出される前記燃料調節ラック５７のラック位置から、前記関係を用いて目標ラック位置（燃料噴射量の目標値）を算出し、前記燃料調節ラック５７が目標ラック位置に位置するように前記ラックアクチュエータ５６を作動させる。   The control device 100 includes a set rotational speed detected by the engine speed changing operation member 110 detected by the operating side engine speed sensor 110a, and an output rotational speed of the engine 50 detected by the operating side engine speed sensor 50a. The target rack position (target value of the fuel injection amount) is calculated from the rack position of the fuel adjustment rack 57 detected by the rack position sensor 57a using the relationship, and the fuel adjustment rack 57 is set to the target rack. The rack actuator 56 is operated so as to be positioned.

図２に示すように、本実施の形態においては、前記走行系伝動構造６０は、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）６１、前後進切換装置６２及びギヤ式多段変速装置６３を有している。
前記ＨＳＴ６１、前記前後進切換装置６２及び前記ギヤ式多段変速装置６３は、ミッションケース３０（図１参照）に支持又は収容されている。 As shown in FIG. 2, in the present embodiment, the traveling system transmission structure 60 has a hydraulic continuously variable transmission (HST) 61, a forward / reverse switching device 62, and a gear-type multi-stage transmission 63. .
The HST 61, the forward / reverse switching device 62, and the gear type multi-stage transmission 63 are supported or accommodated in a mission case 30 (see FIG. 1).

前記ＨＳＴ６１は、図２に示すように、メインクラッチ５１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力を無段変速するように構成されている。
なお、図２中の符号５２及び５３は、前記メインクラッチ５１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力によって駆動されるチャージポンプ及び補助ポンプである。 As shown in FIG. 2, the HST 61 is configured to continuously change the rotational power from the engine 50 input via the main clutch 51.
Note that reference numerals 52 and 53 in FIG. 2 denote a charge pump and an auxiliary pump that are driven by rotational power from the engine 50 that is input via the main clutch 51.

本実施の形態においては、前記ＨＳＴ６１は、前記制御装置１００によって作動制御される主変速アクチュエータ２２０を介して変速動作するように構成されている。   In the present embodiment, the HST 61 is configured to perform a speed change operation via a main speed change actuator 220 that is operation-controlled by the control device 100.

詳しくは、図３に示すように、前記トラクタ１は、人為操作される主変速操作部材１２０と、前記主変速操作部材１２０の操作位置を検出する操作側主変速センサ１２０ａと、前記主変速アクチュエータ２２０と、前記ＨＳＴ６１の出力回転速度を検出する作動側主変速センサ６１ａとを有している。   Specifically, as shown in FIG. 3, the tractor 1 includes a main transmission operation member 120 that is manually operated, an operation-side main transmission sensor 120 a that detects an operation position of the main transmission operation member 120, and the main transmission actuator. 220 and an operating main transmission sensor 61a for detecting the output rotation speed of the HST 61.

そして、前記制御装置１００は、前記作動側主変速センサ６１ａによって検出される前記ＨＳＴ６１の出力回転速度が前記操作側主変速センサ１２０ａによって検出される前記主変速操作部材１２０の操作状態に応じた速度となるように、前記主変速アクチュエータ２２０の作動制御を行うようになっている。   Then, the control device 100 determines that the output rotation speed of the HST 61 detected by the operating side main transmission sensor 61a is a speed corresponding to the operation state of the main transmission operation member 120 detected by the operation side main transmission sensor 120a. Thus, the operation of the main transmission actuator 220 is controlled.

前記主変速アクチュエータ２２０は、油圧シリンダと、前記油圧シリンダに往復動自在に収容され、前記ＨＳＴ６１における制御軸等の変速作動部材に作動連結される油圧ピストンと、前記油圧シリンダに対する作動油の給排を切り換える電磁弁とを有するものとされる。この場合には、前記電磁弁が前記制御装置１００によって作動制御される。
これに代えて、前記主変速アクチュエータ２２０は、前記変速作動部材に作動連結された電動モータを有するものとされ得る。 The main transmission actuator 220 is reciprocally accommodated in the hydraulic cylinder, the hydraulic piston operatively connected to a transmission operation member such as a control shaft in the HST 61, and supply / discharge of hydraulic oil to and from the hydraulic cylinder. And a solenoid valve for switching between. In this case, the operation of the electromagnetic valve is controlled by the control device 100.
Alternatively, the main transmission actuator 220 may have an electric motor operatively connected to the transmission operation member.

前記前後進切換装置６２は、前記ＨＳＴ６１から作動的に伝達される回転動力の回転方向を切り替えて出力するように構成されている。   The forward / reverse switching device 62 is configured to switch and output the rotational direction of the rotational power operatively transmitted from the HST 61.

前記前後進切換装置６２は、前記ＨＳＴ６１からの回転動力を正転方向（前進方向）の回転動力として前記駆動輪へ向けて出力する前進状態、前記ＨＳＴ６１からの回転動力を逆転方向（後進方向）の回転動力として前記駆動輪へ向けて出力する後進状態、及び、前記ＨＳＴ６１から前記駆動輪への動力伝達を遮断する中立状態を選択的にとり得るように構成されている。   The forward / reverse switching device 62 is in a forward state in which the rotational power from the HST 61 is output to the drive wheel as rotational power in the normal rotation direction (forward direction), and the rotational power from the HST 61 is in the reverse direction (reverse direction). The reverse drive state is output to the drive wheel as the rotational power, and the neutral state in which the power transmission from the HST 61 to the drive wheel is cut off.

前記前後進切換装置６２は、人為操作されるF/Rレバー等の前後進切換操作部材１３０への人為操作に応じて、選択的に、前進状態、中立状態又は後進状態をとり得るようになっている。   The forward / reverse switching device 62 can selectively take a forward state, a neutral state, or a reverse state in accordance with an artificial operation to the forward / reverse switching operation member 130 such as an F / R lever that is manually operated. ing.

詳しくは、図３に示すように、前記トラクタ１は、前記前後進切換操作部材１３０と、前記前後進切換操作部材１３０の操作位置を検出する操作側前後進センサ１３０ａと、前後進切換アクチュエータ２３０と、前後進切換アクチュエータ２３０の作動状態検出する作動側前後進センサ６２ａとを有している。   Specifically, as shown in FIG. 3, the tractor 1 includes the forward / reverse switching operation member 130, an operation side forward / reverse sensor 130 a that detects the operation position of the forward / reverse switching operation member 130, and a forward / reverse switching actuator 230. And an operation side forward / reverse sensor 62a for detecting an operation state of the forward / reverse switching actuator 230.

そして、前記制御装置１００は、前記作動側前後進センサ６２ａによって検出される前記前後進切換装置６２の出力状態が前記操作側前後進センサ１３０ａによって検出される前記前後進切換操作部材１３０の操作状態に応じたものとなるように、前記前後進切換アクチュエータ２３０の作動制御を行うようになっている。   Then, the control device 100 determines the operation state of the forward / reverse switching operation member 130 in which the output state of the forward / reverse switching device 62 detected by the operating side forward / reverse sensor 62a is detected by the operation side forward / reverse sensor 130a. The operation control of the forward / reverse switching actuator 230 is performed so as to meet the above requirements.

前記前後進切換アクチュエータ２３０は、油圧シリンダと、前記油圧シリンダに往復動自在に収容され、前記前後進切換装置６２の切換作動部材に作動連結される油圧ピストンと、前記油圧シリンダに対する作動油の給排を切り換える電磁弁とを有するものとされる。この場合には、前記電磁弁が前記制御装置１００によって作動制御される。
これに代えて、前記前後進切換アクチュエータ２３０は、前記切換作動部材に作動連結された電動モータを有するものとされ得る。 The forward / reverse switching actuator 230 is reciprocally accommodated in a hydraulic cylinder, the hydraulic cylinder is operatively connected to a switching operation member of the forward / reverse switching device 62, and hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder. And a solenoid valve for switching the exhaust. In this case, the operation of the electromagnetic valve is controlled by the control device 100.
Instead, the forward / reverse switching actuator 230 may include an electric motor operatively connected to the switching operation member.

前記多段変速装置６３は、前記前後進切換装置６２を介して入力される回転動力を変速して、走行系出力軸６５に伝達している。   The multi-stage transmission 63 shifts the rotational power input via the forward / reverse switching device 62 and transmits it to the traveling system output shaft 65.

本実施の形態においては、前記多段変速装置６３は、前記制御装置１００によって作動制御される副変速アクチュエータ２４０を介して変速動作するように構成されている。   In the present embodiment, the multi-stage transmission device 63 is configured to perform a speed change operation via an auxiliary transmission actuator 240 that is controlled by the control device 100.

詳しくは、図３に示すように、前記トラクタ１は、人為操作される副変速操作部材１４０と、前記副変速操作部材１４０の操作位置を検出する操作側副変速センサ１４０ａと、前記副変速アクチュエータ２４０と、前記多段変速装置６３の変速段を検出する作動側副変速センサ６３ａとを有している。   Specifically, as shown in FIG. 3, the tractor 1 includes an auxiliary transmission operation member 140 that is manually operated, an operation-side auxiliary transmission sensor 140 a that detects an operation position of the auxiliary transmission operation member 140, and the auxiliary transmission actuator. 240 and an operation side auxiliary transmission sensor 63a for detecting the speed of the multi-stage transmission 63.

そして、前記制御装置１００は、前記作動側副速センサ６３ａによって検出される前記多段変速装置６３の変速段が前記操作側副変速センサ１４０ａによって検出される前記副変速操作部材１４０の操作状態に応じた変速段となるように、前記副変速アクチュエータ２４０の作動制御を行うようになっている。   Then, the control device 100 responds to the operation state of the sub-transmission operation member 140 in which the gear position of the multi-stage transmission 63 detected by the operating-side sub-speed sensor 63a is detected by the operation-side sub-speed sensor 140a. The sub-transmission actuator 240 is controlled so as to achieve a different gear position.

前記副変速アクチュエータ２４０は、油圧シリンダと、前記油圧シリンダに往復動自在に収容され、前記多段変速装置６３における切換スライダ等の変速作動部材に作動連結される油圧ピストンと、前記油圧シリンダに対する作動油の給排を切り換える電磁弁とを有するものとされる。この場合には、前記電磁弁が前記制御装置１００によって作動制御される。
これに代えて、前記副変速アクチュエータ２４０は、前記変速作動部材に作動連結された電動モータを有するものとされ得る。 The sub-transmission actuator 240 is reciprocally accommodated in the hydraulic cylinder, the hydraulic piston operatively connected to a transmission operation member such as a switching slider in the multi-stage transmission 63, and hydraulic oil for the hydraulic cylinder. And a solenoid valve for switching between supply and discharge of the gas. In this case, the operation of the electromagnetic valve is controlled by the control device 100.
Alternatively, the auxiliary transmission actuator 240 may have an electric motor operatively connected to the transmission operation member.

本実施の形態においては、図２に示すように、前記走行系伝動構造６０は、さらに、前記走行系出力軸６５の回転動力を主駆動輪として作用する前記一対の後輪２０Ｒに差動伝達する主駆動輪側デファレンシャルギヤ装置６６と、前記走行系出力軸６５の回転動力を入力するサブ駆動輪駆動装置７０と、前記サブ駆動輪駆動装置７０からの回転動力をサブ駆動輪として作用する前記一対の前輪２０Ｆに差動伝達するサブ駆動輪側デファレンシャルギヤ装置７１と、前記左右一対のメイン駆動輪にそれぞれ制動力を付加し得る左右一対のブレーキ装置７５Ｌ、７５Ｒとが備えられている。なお、図２においては、左側ブレーキ装置７５Ｌのみ図示している。   In the present embodiment, as shown in FIG. 2, the traveling system transmission structure 60 further transmits the rotational power of the traveling system output shaft 65 to the pair of rear wheels 20R acting as main drive wheels. The main drive wheel side differential gear device 66, the sub drive wheel drive device 70 for inputting the rotational power of the traveling system output shaft 65, and the rotational power from the sub drive wheel drive device 70 acting as a sub drive wheel. A sub drive wheel side differential gear device 71 that differentially transmits to a pair of front wheels 20F, and a pair of left and right brake devices 75L and 75R that can apply a braking force to the pair of left and right main drive wheels, respectively. In FIG. 2, only the left brake device 75L is shown.

次にＰＴＯ伝動構造８０について説明する。
図２に示すように、本実施の形態においては、前記ＰＴＯ系伝動構造８０は、ＰＴＯクラッチ装置８１と、ＰＴＯ変速装置８２とを有している。 Next, the PTO transmission structure 80 will be described.
As shown in FIG. 2, in the present embodiment, the PTO transmission structure 80 includes a PTO clutch device 81 and a PTO transmission device 82.

前記ＰＴＯクラッチ装置８１は、前記メインクラッチ５１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力を選択的に伝達又は遮断するように構成されている。   The PTO clutch device 81 is configured to selectively transmit or cut off rotational power from the engine 50 input via the main clutch 51.

前記ＰＴＯ変速装置８２は、前記ＰＴＯクラッチ機構８１を介して入力される前記エンジン５０からの回転動力を変速して、前記ＰＴＯ軸９５へ向けて出力するように構成されている。   The PTO transmission 82 is configured to change the rotational power from the engine 50 input via the PTO clutch mechanism 81 and output it to the PTO shaft 95.

本実施の形態においては、前記ＰＴＯクラッチ装置８１及び前記ＰＴＯ変速装置８２は、前記制御装置１００によって作動制御されるＰＴＯクラッチアクチュエータ２６０及びＰＴＯ変速アクチュエータ２７０によって、それぞれ、動作するように構成されている。   In the present embodiment, the PTO clutch device 81 and the PTO transmission device 82 are configured to operate by a PTO clutch actuator 260 and a PTO transmission actuator 270 that are controlled by the control device 100, respectively. .

即ち、図３に示すように、前記トラクタ１は、人為操作されるＰＴＯ入切操作部材１６０と、前記ＰＴＯ入切操作部材１６０の操作位置を検出する操作側ＰＴＯ入切センサ１６０ａと、前記ＰＴＯクラッチアクチュエータ２６０と、前記ＰＴＯクラッチ装置８１の作動状態を検出する作動側ＰＴＯ入切センサ８１ａと、人為操作されるＰＴＯ変速操作部材１７０と、前記ＰＴＯ変速操作部材１７０の操作位置を検出する操作側ＰＴＯ変速センサ１７０ａと、前記ＰＴＯ変速アクチュエータ２７０と、前記ＰＴＯ変速装置８２の作動状態を検出する作動側ＰＴＯ変速センサ８２ａとを有している。   That is, as shown in FIG. 3, the tractor 1 includes an artificially operated PTO on / off operation member 160, an operation side PTO on / off sensor 160a for detecting an operation position of the PTO on / off operation member 160, and the PTO. A clutch actuator 260, an operating side PTO on / off sensor 81a for detecting the operating state of the PTO clutch device 81, an artificially operated PTO speed change operating member 170, and an operating side for detecting the operating position of the PTO speed change operating member 170 A PTO transmission sensor 170a, the PTO transmission actuator 270, and an operation side PTO transmission sensor 82a for detecting an operation state of the PTO transmission device 82 are provided.

そして、前記制御装置１００は、前記作動側ＰＴＯ入切センサ８１ａによって検出される前記ＰＴＯクラッチ装置８１の作動状態が前記操作側ＰＴＯ入切センサ１６０ａによって検出される前記ＰＴＯ入切操作部材１６０の操作状態に応じて変化するように、前記ＰＴＯクラッチアクチュエータ２６０の作動制御を行い、さらに、前記作動側ＰＴＯ変速センサ８２ａによって検出される前記ＰＴＯ変速装置８２の作動状態が前記操作側ＰＴＯ変速センサ１７０ａによって検出される前記ＰＴＯ変速操作部材１７０の操作状態に応じて変化するように、前記ＰＴＯ変速アクチュエータ２７０の作動制御を行うようになっている。   Then, the control device 100 operates the PTO on / off operation member 160 in which the operating state of the PTO clutch device 81 detected by the operating side PTO on / off sensor 81a is detected by the operating side PTO on / off sensor 160a. The operation of the PTO clutch actuator 260 is controlled so as to change according to the state, and the operation state of the PTO transmission device 82 detected by the operation side PTO transmission sensor 82a is controlled by the operation side PTO transmission sensor 170a. The operation control of the PTO speed change actuator 270 is performed so as to change according to the detected operation state of the PTO speed change operation member 170.

図１に示すように、前記トラクタ１は、前記ＰＴＯ軸９５を介して伝達される前記エンジン５０からの回転動力を入力し得る状態でロータリー耕耘機等の作業機３００（図１参照）が昇降可能に連結され得るようになっている。   As shown in FIG. 1, the tractor 1 is moved up and down by a working machine 300 (see FIG. 1) such as a rotary cultivator in a state where the rotational power from the engine 50 transmitted through the PTO shaft 95 can be input. It can be connected as possible.

図５に、前記ミッションケース３０近傍の部分拡大図を示す。
詳しくは、図５に示すように、前記トラクタ１は、前記作業機３００を車輌本機に対して昇降可能に連結させるリンク機構３８０と、前記リンク機構３８０を介して車輌本機に連結された前記作業機３００を昇降させる昇降アクチュエータ２８０とを有している。 FIG. 5 shows a partially enlarged view near the mission case 30.
Specifically, as shown in FIG. 5, the tractor 1 is connected to the vehicle main unit via the link mechanism 380 that connects the work machine 300 to the vehicle main unit so as to be movable up and down, and the link mechanism 380. And a lifting actuator 280 that lifts and lowers the working machine 300.

図１及び図５に示すように、本実施の形態においては、前記リンク機構３８０は、トップリンク３８１と左右一対のロワーリンク３８２とを有している。   As shown in FIGS. 1 and 5, in the present embodiment, the link mechanism 380 has a top link 381 and a pair of left and right lower links 382.

本実施の形態においては、前記昇降アクチュエータ２８０は、油圧シリンダと、前記油圧シリンダに往復動自在に収容された油圧ピストンと、前記油圧シリンダに対する作動油の給排を切り換える電磁弁とを有している。この場合には、前記電磁弁が前記制御装置１００によって作動制御される。
図５に示すように、前記油圧ピストンは、リフトアーム３８５及びリフトロッド３８６を介して前記ロワーリンク３８２に作動連結されている。 In the present embodiment, the elevating actuator 280 has a hydraulic cylinder, a hydraulic piston that is reciprocally accommodated in the hydraulic cylinder, and an electromagnetic valve that switches between supply and discharge of hydraulic oil to and from the hydraulic cylinder. Yes. In this case, the operation of the electromagnetic valve is controlled by the control device 100.
As shown in FIG. 5, the hydraulic piston is operatively connected to the lower link 382 via a lift arm 385 and a lift rod 386.

前記制御装置１００は、昇降操作部材への人為操作に応じて、前記昇降アクチュエータ２８０の作動制御を行う。
詳しくは、図３に示すように、前記トラクタ１には、前記昇降操作部材として、手動昇降操作部材１８１とワンタッチ昇降操作部材１８２と上昇位置設定部材１８３とが備えられている。 The control device 100 controls the operation of the elevating actuator 280 in response to an artificial operation on the elevating operation member.
Specifically, as shown in FIG. 3, the tractor 1 includes a manual lifting operation member 181, a one-touch lifting operation member 182, and a lifting position setting member 183 as the lifting operation member.

前記手動昇降操作部材１８１が操作されると、前記制御装置１００は、前記作業機３００が前記手動昇降操作部材１８１の操作位置に応じた高さに位置するように前記昇降アクチュエータ２８０を作動させる。
なお、図３中の符号１８１ａは、前記手動昇降操作部材１８１の操作位置を検出する手動操作位置センサであり、符号３００ａは、前記作業機３００の昇降位置を検出する作業機ポジションセンサである。 When the manual elevating operation member 181 is operated, the control device 100 operates the elevating actuator 280 so that the work machine 300 is positioned at a height corresponding to the operation position of the manual elevating operation member 181.
3 is a manual operation position sensor that detects the operation position of the manual elevating operation member 181, and reference numeral 300 a is a work machine position sensor that detects the elevating position of the work machine 300.

前記ワンタッチ昇降操作部材１８２が上昇操作されると、前記制御装置１００は、前記作業機３００が前記上昇位置設定部材１８３によって設定されている高さまで上昇するように前記昇降アクチュエータ２８０を作動させる。   When the one-touch lifting operation member 182 is lifted, the control device 100 operates the lifting actuator 280 so that the work machine 300 is lifted to a height set by the lifting position setting member 183.

なお、図３中の符号１８２ａは、前記ワンタッチ昇降操作部材１８２の操作状態を検出するワンタッチ昇降操作センサであり、符号１８３ａは前記上昇位置設定部材１８３による設定位置を検出する設定上昇位置センサである。   3 is a one-touch elevating operation sensor that detects an operation state of the one-touch elevating operation member 182, and reference numeral 183a is a setting ascending position sensor that detects a setting position by the ascending position setting member 183. .

前記ワンタッチ昇降操作部材１８２が下降操作されると、前記制御装置１００は、前記作業機３００が前記手動昇降操作部材１８１の操作位置によって画される下降位置まで下降するように前記昇降アクチュエータ２８０を作動させる。
即ち、本実施の形態においては、前記手動昇降操作部材１８１が下降位置設定部材としても作用するようになっている。 When the one-touch lifting / lowering operation member 182 is lowered, the control device 100 operates the lifting / lowering actuator 280 so that the work machine 300 is lowered to the lowered position defined by the operation position of the manual lifting / lowering operation member 181. Let
In other words, in the present embodiment, the manual elevating operation member 181 also acts as a lowered position setting member.

図３に示すように、本実施の形態においては、前記制御装置１００は、本機コントローラ１０１及びエンジンコントローラ１０２等の複数のコントローラを有している。   As shown in FIG. 3, in the present embodiment, the control device 100 has a plurality of controllers such as a main machine controller 101 and an engine controller 102.

前記複数のコントローラ１０１、１０２には、それぞれ、対応する前記センサ及び前記アクチュエータが電気的に接続されており、前記複数のコントローラはＣＡＮ通信バス１０５を介して互いに電気的に接続されている。   The corresponding sensors and actuators are electrically connected to the plurality of controllers 101 and 102, respectively, and the plurality of controllers are electrically connected to each other via a CAN communication bus 105.

ここで、前記減速制御について説明する。
前記減速制御は、前記エンジン回転数変更アクチュエータ５６の目標回転数として、前記エンジン回転数変更操作部材１１０による設定回転数に代えて前記設定回転数よりも低速の低速回転数を用いるように構成されている。
前記低速回転数は、前記設定回転数に所定の減速係数（例えば、０．８５）を乗算したものとされ得る。 Here, the deceleration control will be described.
The deceleration control is configured to use, as the target rotation speed of the engine rotation speed change actuator 56, a low speed rotation speed lower than the set rotation speed instead of the set rotation speed by the engine rotation speed change operation member 110. ing.
The low-speed rotation speed may be obtained by multiplying the set rotation speed by a predetermined deceleration coefficient (for example, 0.85).

前記減速制御は、前記作業機３００の昇降位置に応じて実行及び解除される。
即ち、前記制御装置１００は、前記作業機３００が作業位置に位置されている場合には前記通常制御を実行し、且つ、前記作業機３００が非作業位置に位置されている場合には前記減速制御を実行するように構成され得る。 The deceleration control is executed and canceled according to the lift position of the work machine 300.
That is, the control device 100 executes the normal control when the work machine 300 is located at the work position, and the deceleration when the work machine 300 is located at the non-work position. It can be configured to perform control.

なお、前記制御装置１００は、前記作業機ポジションセンサ３００ａからの信号に基づいて、前記作業機３００が非作業位置に位置されているか否かを判断することができる。   The control device 100 can determine whether or not the work implement 300 is located at a non-work position based on a signal from the work implement position sensor 300a.

これに代えて又は加えて、前記制御装置１００は、前記ワンタッチ昇降操作部材１８２が上昇操作されると、前記作業機３００が非作業位置に位置されたと判断することができる。   Instead of or in addition to this, when the one-touch lifting operation member 182 is lifted, the control device 100 can determine that the work machine 300 is positioned at the non-working position.

さらには、前記トラクタ１に旋回時作業機自動上昇機能及び後進時作業機自動上昇機能を設けることができ、この場合には、前記制御装置１００は、車輌旋回角度が所定角度を越えると、又は、前記トラクタ１が後進走行されると、前記作業機３００が非作業位置に位置されたと判断することができる。   Further, the tractor 1 can be provided with a function for automatically raising the working machine during turning and a function for automatically raising the working machine during reverse movement. In this case, when the vehicle turning angle exceeds a predetermined angle, When the tractor 1 travels backward, it can be determined that the working machine 300 is located at the non-working position.

即ち、図３に示すように、前記トラクタ１には、旋回操作部材１１５と、前記旋回操作部材１１５の操作位置を検出する操作側旋回センサ１１５ａと、パワーステアリング装置等の旋回アクチュエータ２１５と、車輌旋回角度を検出する作動側旋回センサ９０ａとが備えられている。   That is, as shown in FIG. 3, the tractor 1 includes a turning operation member 115, an operation-side turning sensor 115a that detects an operation position of the turning operation member 115, a turning actuator 215 such as a power steering device, and a vehicle. An operation side turning sensor 90a for detecting a turning angle is provided.

また、前記トラクタ１には、旋回時作業機自動上昇機能をオン・オフさせる旋回上昇スイッチ１９０と、後進時作業機自動昇降機能をオン・オフさせる後進上昇スイッチ１９１とが備えられている。   Further, the tractor 1 is provided with a turning lift switch 190 for turning on / off a turning work automatic lift function, and a reverse raising switch 191 for turning a turning work automatic lift function on / off.

前記旋回上昇スイッチ１９０がオン操作されている状態においては、前記制御装置１００は、前記操作側旋回センサ１１５ａ又は前記作動側旋回センサ９０ａによって検出される車輌旋回角度が所定角度を越えると、前記作業機３００が非作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータ２８０を作動させる。   In a state where the turning lift switch 190 is turned on, the control device 100 determines that the work is performed when the vehicle turning angle detected by the operation side turning sensor 115a or the operation side turning sensor 90a exceeds a predetermined angle. The elevator actuator 280 is operated so that the machine 300 is located at the non-working position.

従って、前記旋回時作業時上昇機能がオン状態においては、前記制御装置１００は、前記操作側旋回センサ１１５ａ又は前記作動側旋回センサ９０ａによって検出される車輌旋回角度が所定角度を越えると、前記作業機３００が非作業位置に位置されたと擬制することができる。   Therefore, when the turning function during turning is on, the control device 100 determines that the work is performed when the vehicle turning angle detected by the operation side turning sensor 115a or the operation side turning sensor 90a exceeds a predetermined angle. It can be assumed that the machine 300 is located at the non-working position.

同様に、前記後進上昇スイッチ１９１がオン操作されている状態においては、前記制御装置１００は、前記操作側前後進センサ１３０ａ又は前記作動側前後進センサ６２ａからの信号に基づき車輌が後進していると認識すると、前記作業機３００が非作業位置に位置するように前記昇降アクチュエータ２８０を作動させる。   Similarly, in a state in which the reverse ascent switch 191 is turned on, the control device 100 causes the vehicle to move backward based on a signal from the operation side forward / reverse sensor 130a or the operation side forward / reverse sensor 62a. If it recognizes, the said raising / lowering actuator 280 will be operated so that the said working machine 300 may be located in a non-working position.

従って、前記後進時作業時上昇機能がオン状態においては、前記制御装置１００は、前記操作側前後進センサ１３０ａ又は前記作動側前後進センサ６２ａからの信号に基づき車輌が後進していると判断する際には、前記作業機３００が非作業位置に位置されたと擬制することができる。   Therefore, when the reverse operation ascent function is on, the control device 100 determines that the vehicle is moving backward based on a signal from the operation side forward / reverse sensor 130a or the operation side forward / reverse sensor 62a. In this case, it can be assumed that the working machine 300 is located at the non-working position.

前記作業機３００の非作業位置への移動に応じて、前記制御装置１００が前記通常制御に代えて前記減速制御を実行するように構成されている前記トラクタ１においては、高速走行状態で作業を行っている状態から枕地等で方向転換を行う際や前進走行から後進走行へ切り換えた際には、前記作業機３００を上昇させるだけで、車速を減速させる人為操作を行うことなく自動的に前記エンジン５０の出力回転速度を下げて走行速度を減速させることができる。   In the tractor 1 configured such that the control device 100 executes the deceleration control instead of the normal control according to the movement of the work machine 300 to the non-working position, the work is performed in a high-speed traveling state. When changing direction from heading to headland or when switching from forward traveling to reverse traveling, it is possible to automatically raise the working machine 300 and automatically perform the operation without decelerating the vehicle speed. The traveling speed can be reduced by reducing the output rotational speed of the engine 50.

本実施の形態に係るトラクタ１には、図３に示すように、前記通常走行モード及び前記減速走行モードを人為的に選択する走行モード選択手段１９５が備えられている。   As shown in FIG. 3, the tractor 1 according to the present embodiment is provided with travel mode selection means 195 for artificially selecting the normal travel mode and the deceleration travel mode.

そして、前記制御装置１００は、前記走行モード選択手段１９５によって通常走行モードが選択された場合には前記作業機３００の昇降位置に拘わらず強制的に前記通常制御を実行し、前記走行モード選択手段１９５によって減速走行モードが選択されている場合においては前記作業機３００が前記作業位置に位置されていると前記通常制御を実行し且つ前記作業機３００が前記作業位置から上昇されると前記減速制御を実行するように構成されている。   When the normal travel mode is selected by the travel mode selection means 195, the control device 100 forcibly executes the normal control regardless of the lift position of the work machine 300, and the travel mode selection means When the decelerating travel mode is selected in 195, the normal control is executed when the work implement 300 is positioned at the work position, and the deceleration control is performed when the work implement 300 is lifted from the work position. Is configured to run.

即ち、前記走行モード選択手段１９５によって減速走行モードが選択されている場合においてのみ、前記作業機３００の昇降位置に応じて前記通常制御及び前記減速制御の切換が行われるように構成されている。   That is, the normal control and the deceleration control are switched according to the lift position of the work implement 300 only when the deceleration mode is selected by the traveling mode selection means 195.

好ましくは、前記走行モード選択手段１９５は、減速走行モードの選択に際し、異なる低速回転数を選択し得るように構成される。   Preferably, the travel mode selection means 195 is configured to be able to select a different low speed rotation speed when selecting the deceleration travel mode.

即ち、前記走行モード選択手段１９５は、例えば、通常走行モード、第１減速走行モード及び第２減速走行モードを選択し得るように構成され、前記第１減速走行モードが選択された際には前記エンジン回転数変更アクチュエータ５６の目標回転数として前記設定回転数より低速の第１低速回転数を用い、前記第２減速走行モードが選択された際には前記目標回転数として前記第１低速回転数より低速の第２低速回転数を用いるものとされ得る。   That is, the travel mode selection means 195 is configured to select, for example, a normal travel mode, a first deceleration travel mode, and a second deceleration travel mode, and when the first deceleration travel mode is selected, A first low speed that is lower than the set speed is used as the target speed of the engine speed change actuator 56, and the first low speed is used as the target speed when the second deceleration traveling mode is selected. A lower second low speed may be used.

例えば、前記第１低速回転数は前記設定回転数に第１減速係数（例えば、０．８５）を乗算したものとされ、前記第２低速回転数は前記第１減速係数よりも小さい第２減速係数（例えば、０．７）を乗算したものとされ得る。   For example, the first low-speed rotational speed is obtained by multiplying the set rotational speed by a first deceleration coefficient (for example, 0.85), and the second low-speed rotational speed is a second deceleration that is smaller than the first deceleration coefficient. It may be multiplied by a factor (eg, 0.7).

さらに、好ましくは、前記制御装置１００は、エンジン回転数が所定回転数（例えば、１５００rpm）以下になると、前記減速制御を禁止するように構成され得る。
この場合、前記制御装置１００は、前記エンジン回転数が所定回転数以下になると、強制的に前記通常制御を実行する。 Furthermore, preferably, the control device 100 can be configured to prohibit the deceleration control when the engine speed becomes a predetermined speed (eg, 1500 rpm) or less.
In this case, the control device 100 forcibly executes the normal control when the engine speed becomes equal to or lower than a predetermined speed.

斯かる構成によれば、前記減速制御の実行によって前記エンジン５０の回転数が過度に下がって、エンジンストールが生じることを有効に防止できる。   According to such a configuration, it is possible to effectively prevent engine stall due to excessive reduction in the rotational speed of the engine 50 due to execution of the deceleration control.

さらに、本実施の形態においては、前記制御装置１００は、前記減速制御の実行時においてエンジン負荷が所定値を越えた場合には、前記減速制御に代えてトルク制御を実行するように構成されている。   Further, in the present embodiment, the control device 100 is configured to execute torque control instead of the deceleration control when the engine load exceeds a predetermined value during the execution of the deceleration control. Yes.

前記トルク制御は、前記エンジン５０の出力回転数が前記低速回転数よりも高速の修正回転数となるように、前記エンジン回転数変更アクチュエータ５６を作動させる。   In the torque control, the engine speed changing actuator 56 is operated so that the output speed of the engine 50 becomes a corrected speed higher than the low speed.

斯かる構成を備えることにより、前記減速制御による前記効果を得つつ、方向転換時等において、エンジン出力回転数に対するエンジン負荷が大きくなり過ぎて黒煙やノッキングが発生すること、さらには、エンジンストールが生じることを有効に防止することができる。   By providing such a configuration, the engine load with respect to the engine output rotational speed becomes excessively large at the time of a change of direction while obtaining the effect by the deceleration control, and black smoke and knocking occur. Can be effectively prevented.

例えば、前記制御装置１００は、前記修正回転数として、前記エンジン回転数変更操作部材１１０によって設定される前記設定回転数を用いることができる。   For example, the control device 100 can use the set rotational speed set by the engine rotational speed changing operation member 110 as the corrected rotational speed.

前記エンジン負荷は、例えば、図４に示すエンジン回転数とラック位置との関係を用いて算出され得る。   The engine load can be calculated using, for example, the relationship between the engine speed and the rack position shown in FIG.

即ち、前記制御装置１００は、前記作動側エンジン回転数センサ５０ａ及び前記ラック位置センサ５７ａから、それぞれ、実測エンジン回転数Ｎ(a)及び実測ラック位置Ｒ(a)を入力し、予め記憶されている前記エンジン回転数及びラック位置の関係（図４参照）から前記実測エンジン回転数Ｎ(a)における最大ラック位置Ｒmax(a)及び無負荷ラック位置Ｒidl(a)を得る。   That is, the control device 100 inputs the measured engine speed N (a) and the measured rack position R (a) from the operating side engine speed sensor 50a and the rack position sensor 57a, respectively, and is stored in advance. The maximum rack position Rmax (a) and the no-load rack position Ridl (a) at the measured engine speed N (a) are obtained from the relationship between the engine speed and the rack position (see FIG. 4).

そして、前記制御装置１００は、最大ラック位置Ｒmax(a)及び無負荷ラック位置Ｒidl(a)間の偏差に対する実測ラック位置Ｒ(a)及び無負荷ラック位置Ｒidl(a)間の偏差の比率、即ち、（Ｒ(a)−Ｒidl(a)）／（Ｒmax(a)−Ｒidl(a)）を前記エンジン負荷として算出し、前記エンジン負荷が所定の閾値を越えているか否かを判断する。   Then, the control device 100 determines the ratio of the deviation between the measured rack position R (a) and the no-load rack position Ridl (a) to the deviation between the maximum rack position Rmax (a) and the no-load rack position Ridl (a). That is, (R (a) -Ridl (a)) / (Rmax (a) -Ridl (a)) is calculated as the engine load, and it is determined whether or not the engine load exceeds a predetermined threshold value.

好ましくは、前記主変速アクチュエータ２２０の作動制御に関し、前記制御装置１００は、前記通常制御及び前記減速制御の実行時には、前記主変速操作部材１２０によって設定された変速比となるように前記主変速アクチュエータ２２０を作動させる基本制御を行いつつ、前記トルク制御の実行時には前記減速制御の実行時における車速が維持されるように前記主変速アクチュエータ２２０を作動させる車速維持制御を行うように構成され得る。   Preferably, with respect to the operation control of the main speed change actuator 220, the control device 100 causes the main speed change actuator to have a speed ratio set by the main speed change operation member 120 when the normal control and the deceleration control are executed. The vehicle speed maintaining control for operating the main transmission actuator 220 may be performed so that the vehicle speed at the time of execution of the deceleration control is maintained when the torque control is executed while performing the basic control for operating the motor 220.

斯かる構成によれば、前記減速制御から前記トルク制御へ移行された際に走行車速が略一定に維持されることになる。従って、方向転換時等における意に反した車速上昇を防止しつつ、前記効果を得ることができる。   According to such a configuration, the traveling vehicle speed is maintained substantially constant when the deceleration control is shifted to the torque control. Therefore, the above-mentioned effect can be obtained while preventing an unintentional increase in vehicle speed at the time of changing the direction or the like.

１ トラクタ
５０ エンジン
５６ ラックアクチュエータ（エンジン回転数変更アクチュエータ）
６１ 無段変速装置
６１ａ 作動側主変速センサ（変速状態検出手段）
１００ 制御装置
１１０ エンジン回転数変更操作部材
１２０ 主変速操作部材（変速操作手段）
１９５ 走行モード選択手段
２２０ 主変速アクチュエータ（変速アクチュエータ）
３００ 作業機 1 Tractor 50 Engine 56 Rack actuator (engine speed change actuator)
61 continuously variable transmission 61a working side main shift sensor (shift state detecting means)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Control apparatus 110 Engine speed change operation member 120 Main transmission operation member (transmission operation means)
195 Driving mode selection means 220 Main transmission actuator (transmission actuator)
300 working machines

Claims (5)

エンジン回転数変更アクチュエータの目標回転数として人為操作されるエンジン回転数変更操作部材による設定回転数を用いる通常制御と前記目標回転数として前記設定回転数より低速の低速回転数を用いる減速制御とを実行可能とされた制御装置を備え、前記制御装置は、車輌本機に昇降可能に付設される作業機が作業位置に位置されている際には前記通常制御を実行しつつ前記作業機が前記作業位置から上昇されると前記減速制御を実行するように構成されたトラクタであって、
前記制御装置は、前記減速制御の実行時にエンジン負荷が所定値を越えた場合には、前記減速制御に代えて、前記目標回転数として前記低速回転数より高速の修正回転数を用いるトルク制御を実行することを特徴とするトラクタ。 Normal control using a set rotational speed by an engine rotational speed changing operation member that is manually operated as a target rotational speed of an engine rotational speed changing actuator and deceleration control using a low speed rotational speed lower than the set rotational speed as the target rotational speed A control device capable of being executed, wherein the control device performs the normal control while the work implement attached to the vehicle main body is movable up and down while the work implement is located at the work position. A tractor configured to perform the deceleration control when lifted from a work position,
When the engine load exceeds a predetermined value during execution of the deceleration control, the control device performs torque control using a corrected rotational speed higher than the low speed rotational speed as the target rotational speed instead of the deceleration control. A tractor characterized by performing. 前記制御装置は、前記修正回転数として前記設定回転数を用いることを特徴とする請求項１に記載のトラクタ。   The tractor according to claim 1, wherein the control device uses the set rotational speed as the corrected rotational speed. 通常走行モード及び減速走行モードを人為的に選択する走行モード選択手段を備え、
前記制御装置は、前記走行モード選択手段によって通常走行モードが選択された場合には前記作業機の昇降位置に拘わらず前記通常制御を実行し、前記走行モード選択手段によって減速走行モードが選択されている場合においては前記作業機が前記作業位置に位置されていると前記通常制御を実行し且つ前記作業機が前記作業位置から上昇されると前記減速制御を実行することを特徴とする請求項１又は２に記載のトラクタ。 A travel mode selection means for artificially selecting the normal travel mode and the deceleration travel mode is provided,
The control device executes the normal control regardless of the lift position of the work implement when the normal travel mode is selected by the travel mode selection means, and the deceleration travel mode is selected by the travel mode selection means. 2. The apparatus according to claim 1, wherein the normal control is executed when the work machine is positioned at the work position, and the deceleration control is executed when the work machine is lifted from the work position. Or the tractor of 2. 前記走行モード選択手段は、前記減速走行モードとして第１及び第２減速走行モードを選択可能とされており、
前記制御装置は、前記第１減速走行モードが選択されている場合には前記低速回転数として第１低速回転数を用い、前記第２減速走行モードが選択されている場合には前記低速回転数として前記第１低速回転数よりも高速の第２低速回転数を用いることを特徴とする請求項３に記載のトラクタ。 The travel mode selection means is capable of selecting the first and second deceleration travel modes as the deceleration travel mode,
The control device uses the first low-speed rotation speed as the low-speed rotation speed when the first deceleration travel mode is selected, and the low-speed rotation speed when the second deceleration travel mode is selected. The tractor according to claim 3, wherein a second low-speed rotation speed higher than the first low-speed rotation speed is used. エンジンから走行部へ至る走行系伝動経路に介挿された無段変速装置と、前記無段変速装置による変速状態を検出する変速状態検出手段と、前記無段変速装置の変速比を設定する変速操作手段と、前記無段変速装置を変速させる変速アクチュエータとを備え、
前記制御装置は、前記通常制御及び前記減速制御の実行時には、前記変速操作手段によって設定された変速比となるように前記変速アクチュエータを作動させ、前記減速制御から前記トルク制御へ移行された際には前記減速制御の実行時における車速が維持されるように前記変速アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載のトラクタ。 A continuously variable transmission interposed in a traveling system transmission path from the engine to the traveling unit, a shift state detecting means for detecting a shift state by the continuously variable transmission, and a shift for setting a gear ratio of the continuously variable transmission Operating means and a speed change actuator for shifting the continuously variable transmission,
When the normal control and the deceleration control are executed, the control device operates the shift actuator so that the gear ratio set by the shift operation means is obtained, and when the shift control is shifted from the deceleration control to the torque control. 5. The tractor according to claim 1, wherein the speed change actuator is operated so that a vehicle speed during execution of the deceleration control is maintained.

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