JP2015219773A - 物体検出装置、運転支援装置、物体検出方法、および物体検出プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の周辺を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された画像の探索領域において略水平方向成分の特徴線である水平エッジを抽出する水平エッジ抽出部と、前記水平エッジ抽出部により抽出された水平エッジのうち、所定の条件を満たす特定水平エッジを基準として設定される認識領域内で、検出対象物を認識する検出対象物認識部と、を備える物体検出装置。
【選択図】図2
Description
これに関連し、先行車の位置を特定する対象物位置特定手段と、車両の前方を撮像する撮像装置と、特定された先行車の位置および予め決められた認識すべき先行車の大きさに基づいて、撮像装置より得られた画像上に処理領域を設定する処理領域設定手段と、処理領域に含まれる画素の輝度値に基づいて、処理領域から、エッジを抽出するエッジ抽出手段と、先行車を示すかどうか判定するエッジ判定手段と、先行車の外形を認識する対象物認識手段と、を備える車両に搭載される対象物認識装置が知られている。(例えば、特許文献1参照)。
図1は、本発明の一実施形態に係る物体検出装置5を含む運転支援装置1の構成の一例を模式的に示す図である。運転支援装置1は、例えば、車両Mに搭載される装置であり、カメラ10と、制御装置20とを備える。以下、物体検出装置5が搭載される車両を「自車両」と称する。また、自車両の前方を自車両と同じ方向に走行している車両を「前方車両」と称する。
図9は、本実施形態の制御装置20により実行される処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートは、例えば、所定周期で繰り返し実行される。まず、特徴点グループ化処理部28は、三次元座標算出部26により算出された各特徴点の三次元座標から、同一物体の特徴点と推定される特徴点をグループ化し(ステップS100)、グループ化された特徴点群を含む水平エッジ絞込領域を設定する(ステップS102)。
図10は、本実施形態の重なり判定部40により実行される補正処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、図9のフローチャートにおけるステップS104の処理に相当する。まず、重なり判定部40が、特徴点グループ化処理部28により設定される水平エッジ絞込領域A1についてのオフセット量を算出する(ステップS200)。重なり判定部40は、算出したオフセット量に基づいて、水平エッジ絞込領域A1を補正する(ステップS202)。
Claims (11)
- 車両の周辺を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像の探索領域において略水平方向成分の特徴線である水平エッジを抽出する水平エッジ抽出部と、
前記水平エッジ抽出部により抽出された水平エッジのうち、所定の条件を満たす特定水平エッジを基準として設定される認識領域内で、検出対象物を認識する検出対象物認識部と、
を備える物体検出装置。 - 前記所定の条件は、前記水平エッジ抽出部により抽出された水平エッジのうち最下側に位置することである、
請求項1記載の物体検出装置。 - 前記認識領域は、前記特定水平エッジよりも上側の部分が、前記特定水平エッジよりも下側の部分に比して大きく設定される、
請求項1または2記載の物体検出装置。 - 前記撮像部により撮像された画像から特徴点を抽出する特徴点抽出部を備え、
前記検出対象物認識部は、前記特徴点抽出部により抽出された複数の特徴点をグループ化し、前記グループ化した特徴点群を基準として設定される水平エッジ絞込領域内で前記水平エッジ抽出部により抽出された水平エッジのうち、前記所定の条件を満たす前記特定水平エッジを基準として設定される認識領域内で、前記検出対象物を認識する、
請求項1から3のうちいずれか1項記載の物体検出装置。 - 前記検出対象物認識部は、前記水平エッジ絞込領域が、前記撮像部により撮像された画像における位置から導出される検出対象物の想定サイズと異なる場合、水平エッジ絞込領域を拡大または縮小補正する、
請求項1から4のうちいずれか1項記載の物体検出装置。 - 前記検出対象物認識部は、前記水平エッジ絞込領域が、前記撮像部により撮像された画像の左右方向に関する中央部から左右いずれかに偏して設定された場合、前記撮像部により撮像された画像の中央方向に向けて前記水平エッジ絞込領域を拡大補正する、
請求項1から5のうちいずれか1項記載の物体検出装置。 - 前記検出対象物認識部は、前記水平エッジ絞込領域が、前記撮像部により撮像された画像の左右方向に関する中央部から左右いずれかに偏して設定された場合、前記水平エッジ絞込領域における中央部に対して大きく設定された側の部分を縮小補正する、
請求項1から6のうちいずれか1項記載の物体検出装置。 - 前記検出対象物認識部は、前記水平エッジ絞込領域が、前記撮像部により撮像された画像の左右方向に関する中央部から左右いずれかに偏して設定された場合、前記水平エッジ絞込領域における中央部に対して小さく設定された側の部分を拡大補正する、
請求項1から7のうちいずれか1項記載の物体検出装置。 - 請求項1から8のうちいずれか1項に記載の物体検出装置と、
前記物体検出装置の検出結果に基づいて前記車両の運転支援を行う運転支援部と、
を備える運転支援装置。 - 物体検出装置が、
撮像部により撮像された画像の探索領域において略水平方向成分の特徴線である水平エッジを抽出し、
前記抽出された水平エッジのうち、所定の条件を満たす特定水平エッジを基準として設定される認識領域内で、検出対象物を認識する、
物体検出方法。 - 物体検出装置の制御コンピュータに、
撮像部により撮像された画像の探索領域において略水平方向成分の特徴線である水平エッジを抽出させ、
前記抽出させた水平エッジのうち、所定の条件を満たす特定水平エッジを基準として設定される認識領域内で、検出対象物を認識させる、
物体検出プログラム。
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