JP2008293504A - 対象物認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】対象物の位置を特定する対象物位置特定手段と、前記対象物を撮像する撮像装置と、特定された対象物の位置および予め決められた認識すべき対象物の大きさに基づいて、撮像装置により得られた画像上に処理領域を設定する処理領域設定手段と、処理領域に含まれる画素の輝度値に基づいて、処理領域からエッジを抽出するエッジ抽出手段と、認識すべき対象物の予め設定された特徴に基づいて、抽出されたエッジのそれぞれが、該認識すべき対象物を示すかどうか判定するエッジ判定手段と、対象物を示すと判定されたエッジに基づいて、対象物の外形を認識する対象物認識手段とを備える対象物認識装置を提供する。認識すべき対象物の特徴に基づいてエッジが対象物を示すかどうか判定するので、対象物の外形を正確に認識することができる。
【選択図】図1
Description
置(距離および方位)を特定する。
る。
1)処理領域設定部5により設定された処理領域の境界線上の画素を含むエッジは、先行車両以外のものを示すエッジと判定する。
3 対象物位置特定部
5 処理領域設定部
7,9 エッジ抽出部
11,13 エッジ判定部
15 対象物外形認識部
30 処理領域
40 先行車両
Claims (3)
- 車両に搭載される対象物認識装置であって、
前記車両の先行車の位置を特定する対象物位置特定手段と、
前記車両の前方を撮像する撮像装置と、
前記特定された先行車の位置および予め決められた認識すべき先行車の大きさに基づいて、前記撮像装置により得られた画像上に処理領域を設定する処理領域設定手段と、
前記処理領域に含まれる画素の輝度値に基づいて、前記処理領域から、エッジを抽出するエッジ抽出手段と、
前記抽出されたエッジのそれぞれが、先行車を示すかどうか判定するエッジ判定手段と、
前記先行車を示すと判定されたエッジに基づいて、該先行車の外形を認識する対象物認識手段と、を備え、
前記エッジ判定手段は、さらに、
前記抽出されたエッジのそれぞれについて、該エッジを構成する点が、該エッジの抽出された方向とは垂直な方向に所定値以上にわたって分散しているかどうかを調べ、該所定値以上にわたって分散しているならば、該エッジの抽出された方向における直線性が悪いと判断し、該直線性が悪いと判断したならば、該エッジを、前記先行車を示すエッジではないと判定する、
対象物認識装置。 - 前記エッジ判定手段は、さらに、前記抽出されたエッジのそれぞれについて、該エッジが前記処理領域の境界線上の画素を含むかどうかに基づいて、該エッジが先行車を示すかどうか判定するようにした、
請求項1に記載の対象物認識装置。 - 前記対象物認識手段が、前記先行車を示すと判定されたエッジに基づいて、先行車の上端、下端、左端および右端の位置を認識することにより該先行車の外形を認識するようにした、
請求項1または請求項2に記載の対象物認識装置。
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