JP2015217239A - 動作玩具 - Google Patents

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寿史 中島
Hisashi Nakajima
寿史 中島
叶内 茂
Shigeru Kanouchi
茂 叶内
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Abstract

【課題】ユーザが玩具本体を操縦することができるとともに、構造が簡素で、かつ、玩具本体にダイナミックな動きをさせることができる動作玩具を提供すること。【解決手段】車輪7を有する玩具本体10と、前記玩具本体10と連結され、ユーザにより入力された動力によって軸線を中心に回転操作されることで前記玩具本体10全体を回転させるロッド20と、を備えた。【選択図】図1

Description

本発明は、動作玩具に関する。
従来、動作玩具として拳闘遊びができるロボット玩具が知られている(例えば、特許文献1参照)。
このロボット玩具は、以下の要件を備えたことを特徴としている。
(イ)本体は、脚部を有する腰部と、腰部上に取り付けられた胴部を有すること。
(ロ)胴部の背中には回転カム板が軸受けされ、本体内にはこれを駆動する動力装置が設けられていること。
(ハ)回転カム板に応動する腕部の駆動手段が構成されていること。
(ニ)回転カム板には複数のカム部材が取付位置を変更可能に、着脱可能に取り付けられていること。
(ホ)足部には爪先側に誘導車輪が設けられ、同車輪は胴部の回転方向に向けて所定の角度だけ偏向して軸受けされていること。
このロボット玩具によれば、動力装置の作動によって腕部の動作、胴部の旋回及び下体の動作を行わせ、拳闘遊びの腕部の動作とともに本体を前進方向に移動させている。
特開平6−327843号公報
しかしながら、特許文献1に記載の玩具は、回転カム板を駆動させる動力装置、腕部の駆動手段を備えており、構造が複雑である。
また、腕部の動作によってバトル(拳闘)を行うものとなっているため、動きのダイナミックさに欠けるという問題がある。
さらに、バトルに際してユーザの関与する余地がなく、その分、興趣性に乏しいものとなっている。この場合、ロボット玩具(玩具本体)とは別体でコントローラを設けて、コントローラによってロボット玩具を遠隔操作することが考えられるが、このようにすると、さらに構造が複雑となり、高価なものとなってしまうという問題がある。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、ユーザが玩具本体を操縦することができるとともに、構造が簡素で、かつ、玩具本体にダイナミックな動きをさせることができる動作玩具を提供することを目的とする。
請求項1に記載の動作玩具は、
車輪を有する玩具本体と、
前記玩具本体と連結され、ユーザにより入力された動力によって軸線を中心に回転操作されることで前記玩具本体全体を回転させるロッドと、
を備えていることを特徴とする。
請求項2に記載の動作玩具は、請求項1に記載の動作玩具において、
前記ロッドの自由端側に設けられ、ユーザが一方の手で把持する部分であるグリップと、
前記グリップに取り付けられ、ユーザが他方の手で回転操作するハンドルと、
前記ハンドルの回転動力を前記ロッドに伝達する動力伝達機構と、
を備えていることを特徴とする。
請求項3に記載の動作玩具は、請求項2に記載の動作玩具において、
前記ハンドルは、前記ロッドの軸線に直交する所定の軸を中心に一方向及び他方向のいずれにも回転可能に構成され、
前記動力伝達機構は、前記ハンドルがいずれの方向に回転した際にも、この回転動力を前記ロッドに伝達可能であることを特徴とする。
請求項4に記載の動作玩具は、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の動作玩具において、前記玩具本体は、その一部に所定の衝撃が加えられた際に、当該衝撃に起因して特定部位が外れる構造となっていることを特徴とする。
請求項5に記載の動作玩具は、請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の動作玩具において、前記ロッドは可撓性を有し、前記玩具本体と前記ロッドとは、ユニバーサルジョイントを介して連結されていることを特徴とする。
請求項6に記載の動作玩具は、請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の動作玩具において、
前記ロッドを構成する複数の短ロッドを備え、
前記短ロッドの端部には、突起と、この突起に嵌合可能な穴とからなる組が形成されるとともに、軸線方向に移動可能な筒状カバーが設けられ、
一の前記短ロッドと他の前記短ロッドとは、
一の前記短ロッドの前記突起及び前記穴と、他の前記短ロッドの前記穴及び前記突起とを嵌合させ、その嵌合する部分を外側から前記筒状カバーで被覆することで連結されることを特徴とする。
請求項7に記載の動作玩具は、請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の動作玩具において、前記玩具本体は、つんのめりを防止する傾倒防止部材を備えていることを特徴とする。
請求項1に記載の発明によれば、ユーザにより入力された動力によってロッドを軸線を中心に回転操作することで玩具本体全体が回転するので、簡易な構成で玩具本体をダイナミックに動作させることが可能となる。したがって、興趣性の高い動作玩具が実現できる。
また、車輪を有するので、玩具本体全体を円滑に回転させることができる。
請求項2に記載の発明によれば、ユーザが一方の手でグリップを把持し、他方の手でハンドルを回転操作することで、軸心を中心にロッドを回転操作することができるので、玩具本体全体を比較的容易に回転させることができる。
請求項3に記載の発明によれば、ハンドルは、ロッドの軸線に直交する所定の軸を中心に回転可能に構成されていることから、釣り竿における糸巻上装置を操作する感覚でロッドを回転操作することができるので、興趣性の高い動作玩具が実現できる。
また、ハンドルは、ロッドの軸線に直交する所定の軸を中心に一方向及び他方向のいずれにも回転可能となっているので、利き腕に関係なく容易にロッドを回転操作することができる。
請求項4に記載の発明によれば、玩具本体は、その一部に所定の衝撃が加えられた際に、当該衝撃に起因して特定部位が外れる構造となっていることから、バトルに適した動作玩具を実現することができる。
請求項5に記載の発明によれば、玩具本体とロッドとは、ユニバーサルジョイントを介して連結されていることから、遊びの際に、玩具本体に対するロッドの延在方向を変えたとしても、容易に玩具本体に回転を伝達することができる。
請求項6に記載の発明によれば、短ロッドを連結してロッドが構成されているので、そのロッドの長さを変えることで操作部と玩具本体との長さを適宜に調節することができるので、場所的及び人的制約のない動作玩具が実現できる。つまり、床上でもテーブル上でも動作玩具で遊ぶことができるし、伸長差があっても容易に動作玩具で遊ぶことができる。
請求項7に記載の発明によれば、つんのめりを傾倒防止部材で防止することができるので、静止状態等における玩具本体の姿態を適切な状態に保持することができる。
本実施形態における動作玩具の外観斜視図である。 本実施形態における動作玩具の玩具本体の斜視図である。 玩具本体の底面図である。 玩具本体の分解斜視図である。 コア部材の斜視図である。 玩具本体の内部構成を示す斜視図であり、(a)は、尾部が取り外された状態であり、(b)は、尾部が取り付けられた状態を示している。 接続構造体の主要部の分解斜視図である。 接続構造体の主要部の斜視図である。 接続構造体の動作を示す平面図であり、(a)は中立状態における平面図、(b)は頭部が左側から攻撃を受けた場合の平面図、(c)は頭部が右側から攻撃を受けた場合の平面図である。 玩具本体の一部を拡大して示す斜視図である。 操作部の斜視図である。 操作部の内部構造を示す斜視図である。 ロッドの連結構造を示す図である。 ロッドの連結方法を示す図であり、(a)は連結前の状態を示す図、(b)は短ロッド同士を突き合わせた状態を示す図、(c)は連結後の状態を示す図である。
図1から図14を参照しつつ、本発明に係る動作玩具の一実施形態について説明する。なお、本実施形態においては、本発明に係る動作玩具が、恐竜型の玩具本体を備える場合を例として説明するが、本発明の範囲は図示例に限定されない。
《全体構成》
図1は、本実施形態における動作玩具の外観構成例を示す斜視図であり、図2は、本実施形態における動作玩具の玩具本体の斜視図、図3は玩具本体の底面図である。
図1に示すように、本実施形態において、動作玩具100は、恐竜型の玩具本体10と、この玩具本体10に一端が連結されたロッド20と、このロッド20の他端に連結された操作部30とを備えている。
この動作玩具100は、グリップ31を一方の手で握りつつ、ハンドル32を他方の手で回転操作することで、ロッド20が当該ロッド20の軸線を中心に回転し、玩具本体10を回転させるように構成されている。以下、その細部を説明する。
《細部の構成》
<玩具本体>
図4は玩具本体の分解斜視図である。ただし、この図面では後述のユニバーサルボールジョイント9は省略されている。
図4に示すように、玩具本体10は、コア部材1と、その両側部に取り付けられるサイド部材2と、サイド部材2の外側に取り付けられる腕部3と、コア部材1の前部に取り付けられる頭部4と、コア部材1の後部に取り付けられる尾部5と、コア部材1の頭部4下方に取り付けられる傾倒防止部材6と、コア部材1のサイド部材2下方に取り付けられる車輪7とを備えている。
サイド部材2、腕部3、頭部4、尾部5、傾倒防止部材6及び車輪7はコア部材1に対して着脱可能に構成されている。また、図示はしないが、サイド部材2、腕部3、頭部4、尾部5、傾倒防止部材6及び車輪7は形や大きさが異なるものが他に用意されており、適宜に交換を行うことができる。
1.コア部材1について
図5はコア部材1の拡大斜視図である。
このコア部材1は、図6(a)及び図6(b)に示すように、コア部材本体11と、コア部材本体11内に収容され、頭部4及び尾部5を繋ぐ接続構造体12とを備えている。
図6(a)、図6(b)、図7及び図8に示すように、接続構造体12は、軸13aを中心に回動可能にコア部材本体11に取り付けられ、前端側に頭部4が取り付けられる頭部支持部材13と、コア部材本体11に取り付けられ頭部支持部材13の他端側に位置し常態で頭部支持部材13を中立位置に保持可能なバネ部14aを有するバネ部材14と、軸15aを中心にシーソー動作可能にコア部材本体11に取り付けられ、前端側の中央部が窪み、その両側に外方に向けて上り勾配の傾斜面15bを有するシーソー部材15と、このシーソー部材15の下方で前後方向に移動可能にコア部材本体11に取り付けられ、バネ16aによって後方に向けて付勢された押出部材16と、上下方向に移動可能にコア部材本体11に取り付けられ、前記押出部材16の後端に係合し、バネ17aによって下方に向けて付勢された係止部材17と、を備えている。なお、分解図である図7と斜視図である図8とにおいてはバネ16a,17aは図示省略されている。
このうち、係止部材17はゲート型に構成されており、長方形の開口17bを有している。この開口17bは押出部材16が挿通可能となっている。そして、尾部5を取り付けない状態では、図6(a)に示すように、押出部材16がバネ16aの付勢力によって開口17bに挿通されている。
この押出部材16は、尾部5を取り付ける際には、尾部5によって押されてバネ16aの付勢力に抗して前方に移動させられ、図6(b)に示すように、押出部材16がバネ16aの付勢力に抗して開口17bから退避させられる。なお、図6(b)では尾部5は図示省略されている。
2.頭部4及び尾部5の取付構造
頭部4の後端には頭部支持部材13の前端側が差込可能な長方形の開口(図示せず)が形成されている。そして、この開口に頭部支持部材13の前端側が差し込まれることによって、頭部4がコア部材1に取り付けられる。
一方、図4に示すように、尾部5の前端部は差込部となっていて、その前端上面には凹部5aが形成されている。この尾部5の前端部はコア部材本体11の後部開口11a(図5参照)に挿入可能となっている。そして、尾部5の前端上部は前方に向けて下り勾配を有する傾斜面5bとなっており、尾部5の前端部をコア部材本体11の後部開口11aに挿入する際に、この傾斜面5bが係止部材17の開口17bの上縁に摺接して係止部材17をバネ17aの付勢力に抗して押し上げ、係止部材17の開口17bより前に凹部5aが来たときに、係止部材17がバネ17aの付勢力によって下降し、係止部材17の開口17bの上縁が尾部5の凹部5aに係合する。これによって、尾部5はコア部材1に取り付けられる。なお、尾部5は図3に示すように複数の尾部構成部品を軸5cで連結することによって構成されている。その結果、尾部5は軸5cの部分で屈曲可能となっている。
3.接続構造体12の動作
次に、接続構造体12の動作を説明する。
常態では、頭部支持部材13は、図8及び図9(a)に示すように、後端部がバネ部14aの中央の凹部14bに嵌まり合い、左右いずれにも偏らない中立位置を保持している。
この状態で、頭部4の左側(玩具本体10を後側から見た場合の左側)から強い外力が作用すると、図9(b)に示すように、頭部支持部材13は凹部14bから外れて当該凹部14bを画成する壁を乗り越える。その際、頭部支持部材13の後端部はシーソー部材15の前端上面をなぞる。シーソー部材15の前端上面は幅方向の中央が窪み、その両側が傾斜面15bとなっているため、頭部支持部材13の後端部がシーソー部材15の前端上面をなぞると、頭部支持部材13によって押されてシーソー部材15の前端側が下降する。これに伴って、シーソー部材15の後端部に係合している係止部材17がバネ17aの付勢力に抗して上昇する。そして、この係止部材17の上昇によって係止部材17による尾部5の係止が解除され、押出部材16がバネ16aの付勢力によって後方に移動し、尾部5がコア部材1から押し出される。
なお、頭部支持部材13が中立位置にある状態から、頭部4の左側(玩具本体10を後側から見た場合の右側)から強い外力が作用すると、図9(c)に示すように、頭部支持部材13は凹部14bから外れて当該凹部14bを画成する壁を乗り越える。そして、シーソー部材15、係止部材17及び押出部材16が同様に動作して、尾部5がコア部材1から押し出される。
4.サイド部材2の取付構造
2つのサイド部材2は左右でほぼ鏡面対称形となっている。サイド部材2の内側には図4に示すように突起2aが付設されている。一方、コア部材1には上記突起2aが嵌合可能な穴1aが形成されている。そして、サイド部材2の突起2aをコア部材1の穴1aに嵌合させることによって、サイド部材2がコア部材1に取り付けられる。
5.腕部3の取付構造
図4に示すように腕部3の内側には基端側に穴3aが付設されている。一方、サイド部材2の外側には上記穴3aに嵌合可能な突起2bが付設されている。そして、腕部3の穴3aをサイド部材2の突起2bに嵌合させることによって、腕部3がサイド部材2に取り付けられる。
6.傾倒防止部材6の取付構造
傾倒防止部材6には後方斜め上方に向けて突出する2つの突片6aが付設されている。この2つの突片6aは所定間隔で設けられている。また、各突片6aの内側には突起6bが付設されている。一方、コア部材1には上記突起6bが嵌合する穴1bが形成されている。そして、傾倒防止部材6の突起6bをコア部材1の穴1bに嵌合させることによって、傾倒防止部材6はコア部材1に取り付けられる。
この傾倒防止部材6は胸部を構成し、玩具本体10がつんのめり状態となるのを防止する。
7.車輪7の取付構造
車輪7の中央の軸孔7aはコア部材1に付設された軸筒1cに嵌合可能となっている。図5に示すように、軸筒1cの先端部はスリットによって画成された3つの爪部材1dが付設され、各爪部材1dは径方向に弾性を有している。各爪部材1dの爪は外向きとなっている。また、車輪7の外面には軸孔7aの周りに等間隔で3つの孔7bが形成されている。一方、飾り部品8の内側には上記孔7bに嵌合可能な筒状突起8aが付設されている。そして、車輪7の孔7bに飾り部品8の筒状突起8aを嵌合させることによって、飾り部品8が車輪7の外側に取り付けられる。
さらに、飾り部品8の内側には中央に筒状突起8bが付設されている。この筒状突起8bは、上記軸筒1cに挿入可能となっている。そして、車輪7の軸孔7aにコア部材1の軸筒1cを嵌合させた状態で、筒状突起8bを内側から車輪7の軸孔7aに嵌合させると、爪部材1dが押し広げられることによって、車輪7がコア部材1に取り付けられる。
この車輪7は、玩具本体10が接地した状態で、円滑に回転させたり走行させたりするのに用いられる。走行だけを考えれば、前後にそれぞれ左右車輪を設けることが好ましいが、回転を考慮すれば左右車輪を1組だけ設けることが好ましい。この場合、走行時には玩具本体10は、接地している尾部5側には傾動することがないが、前のめりになる可能性があるが、傾倒防止部材6の作用によって、前のめりにならない状態で走行させることができる。
8.ユニバーサルボールジョイント9
図10に示すように、コア部材1にはユニバーサルボールジョイント9が取り付けられている。このユニバーサルボールジョイント9は球体9aを備えている。この球体9aにはスリット9bが形成されている。また、球体9aには円筒状の筒9cが嵌合している。この筒9cには軸9dが挿通され、該軸9dはスリット9bから外方に突出し、コア部材1に軸支されている。この球体9aにはロッド20の一部(ロッド部分)が付設されている。そして、この球体9aは軸9dを中心に回動可能となっているとともに、軸9d及びスリット9bを含む面内で回動可能となっている。このユニバーサルボールジョイント9によってロッド20の回転動力を確実に玩具本体10に伝達できる。
なお、軸9dは、玩具本体10が静止状態にある状態で、後方側から前方側に向けて上り勾配を有するように配置することが好ましい。このようにすれば、玩具本体10が接地状態で回転した際に、尾部5が後方にあるときには接地し、尾部5が前方にあるときには空中に浮き上がることになるので、バトルに適したものとなる。
〈操作部30の構造〉
図11に示すように、操作部30はグリップ31とハンドル32とを備えている。ハンドル32は、摘み32aを摘んで軸32bを中心に回転操作されるように構成されている。軸32bはロッド20の軸線に対して直交する方向に延びている。また、図12に示すように、この操作部30内には前記軸32bに固定された傘歯車33と、前記軸32bと直交する軸34aに固定され上記傘歯車33に噛合する傘歯車34とを備えている。傘歯車34の軸34aにはロッド20の一部(ロッド部分)が連結されている。
この操作部30は右利きの人でも左利きの人でも操作可能である。つまり、グリップ31を左手で握り、ハンドル32を右手で操作することもできるし、グリップ31を右手で握り、ハンドル32を左手で操作することもできる。尤も、ハンドル32を回転操作する場合、摘み32aを上、前、下、後の順に回転操作すると、右利きの人と左利きの人が操作する場合ではロッド20の回転方向が異なるが、どちらでも確実に玩具本体10に回転動力が伝達されるので問題はない。
〈ロッド20の連結構造〉
ロッド20は短ロッド21を複数連結して成り、このロッド20を玩具本体10のロッド部分と操作部30のロッド部分とに連結することによって、操作部30はロッド20を介して玩具本体10に連結される。このロッド20は、特に制限はされないが可撓性を有している。また、短ロッド21の中間部は、特に制限はされないが材料の低減のため、断面が十字形となっている。
ここで、短ロッド21同士の連結構造について説明すれば、図13及び図14(a)に示すように、短ロッド21の各端部の平面部には突起21aと穴21bとの組が形成されている。そして、短ロッド21同士を連結させる際には、一方の短ロッド21の突起21aを他方の短ロッド21の穴21bに嵌合し、他方の短ロッド21の突起21aを一方の短ロッド21の穴21bに嵌合する。
また、短ロッド21には筒状カバー22が付設されている。この筒状カバー22は1つの連結部に1つあればよい。この筒状カバー22には平行な2本のスリット22aが形成され、2本のスリット22aの間の部分は弾性を有する押さえ片22bを構成している。この筒状カバー22は短ロッド21の軸線方向にスライド可能に構成されている。そして、図14(b)に示すように、突起21aと穴21bとを嵌合させた後、図14(c)に示すように、その嵌合部分に外側から筒状カバー22を被せることによって、短ロッド21同士が連結される。なお、短ロッド21と玩具本体10のロッド部分との連結構造、短ロッド21と操作部30のロッド部分との連結構造も同様となっている。したがって、その詳しい説明は省略する。
《遊び方》
1.他の動作玩具100とのバトル
2つ以上の動作玩具100を用いて、バトルを行わせることができる。そして、相手方の玩具本体10の頭部4を狙って攻撃し、尾部5が外れたら相手方の負けとするゲームを楽しむことができる。また、この場合、玩具本体10全体を浮き上がらせ、空中でバトルをさせて遊ぶこともできる、したがって、変化に富んだバトルを行わせることができる。
2.一人遊び
例えば、缶や瓶など障害物を所定間隔で並べておき、スラローム遊びをすることもできる。この場合、操作部30を前方に動作させて玩具本体10を前進させながら、ハンドル32を回転させる。
また、缶などの台座の上に目標物を載せておき、缶を倒さずその目標物だけを落下させるような的当てゲームを楽しむこともできる。
《効果》
以上のように構成された動作玩具100の主たる効果を説明すれば、次の通りである。
すなわち、玩具本体10全体が回転するので玩具本体10のダイナミックな動きが実現でき、興趣性の高い動作玩具100が実現できる。
また、車輪7を有するので、接地状態でも玩具本体10を円滑に回転させることができる。
さらに、モータ等の動力源を搭載しないので構造が簡素で安価な動作玩具100が実現できる。
さらに、ロッド20の長さを変更できるため、床上でもテーブル上でも同じように遊ぶことができる。
また、コア部材1に着脱可能に構成された部品を他の部品と交換することで、お気に入りの動作玩具100が実現できる。
《本発明の変形例》
なお、以上本発明の実施形態について説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されず、その要旨を逸脱しない範囲で、種々変形が可能であることは言うまでもない。
例えば、本実施形態では、グリップ31及びハンドル32を有する操作部30を設けたが、ユーザがロッド20自体を直接回転させるようにしてもよい。また、グリップ31だけを設けてもよい。
また、本実施形態では、ハンドル32の軸32bをロッド20の軸線に直交する方向に延在させたが、ハンドル32の軸32bをロッド20の軸線に平行となる方向に延在させてもよい。
また、本実施形態では、ユニバーサルボールジョイント9を用いてロッド20を玩具本体10に連結させているが、他のユニバーサルジョイントを用いてもよいし、ロッド20の一端部を直接玩具本体10に固定して連結させてもよい。
6 傾倒防止部材
7 車輪
9 ユニバーサルボールジョイント
10 玩具本体
20 ロッド
21 短ロッド
22 筒状カバー
30 操作部
31 グリップ
32 ハンドル
100 動作玩具

Claims (7)

  1. 車輪を有する玩具本体と、
    前記玩具本体と連結され、ユーザにより入力された動力によって軸線を中心に回転操作されることで前記玩具本体全体を回転させるロッドと、
    を備えていることを特徴とする動作玩具。
  2. 前記ロッドの自由端側に設けられ、ユーザが一方の手で把持する部分であるグリップと、
    前記グリップに取り付けられ、ユーザが他方の手で回転操作するハンドルと、
    前記ハンドルの回転動力を前記ロッドに伝達する動力伝達機構と、
    を備えていることを特徴とする請求項1に記載の動作玩具。
  3. 前記ハンドルは、前記ロッドの軸線に直交する所定の軸を中心に一方向及び他方向のいずれにも回転可能に構成され、
    前記動力伝達機構は、前記ハンドルがいずれの方向に回転した際にも、この回転動力を前記ロッドに伝達可能であることを特徴とする請求項2に記載の動作玩具。
  4. 前記玩具本体は、その一部に所定の衝撃が加えられた際に、当該衝撃に起因して特定部位が外れる構造となっていることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の動作玩具。
  5. 前記ロッドは可撓性を有し、前記玩具本体と前記ロッドとは、ユニバーサルジョイントを介して連結されていることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の動作玩具。
  6. 前記ロッドを構成する複数の短ロッドを備え、
    前記短ロッドの端部には、突起と、この突起に嵌合可能な穴とからなる組が形成されるとともに、軸線方向に移動可能な筒状カバーが設けられ、
    一の前記短ロッドと他の前記短ロッドとは、
    一の前記短ロッドの前記突起及び前記穴と、他の前記短ロッドの前記穴及び前記突起とを嵌合させ、その嵌合する部分を外側から前記筒状カバーで被覆することで連結されることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の動作玩具。
  7. 前記玩具本体は、つんのめりを防止する傾倒防止部材を備えていることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の動作玩具。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2018151317A1 (ja) * 2017-02-20 2018-08-23 友樹 橋本 多関節ロボットにおける動作教示・再現駆動システム及び動作教示・再現駆動方法

Cited By (1)

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WO2018151317A1 (ja) * 2017-02-20 2018-08-23 友樹 橋本 多関節ロボットにおける動作教示・再現駆動システム及び動作教示・再現駆動方法

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