JP2002136773A - サッカー・格闘ロボットとその駆動・操作装置 - Google Patents
サッカー・格闘ロボットとその駆動・操作装置Info
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- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
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- A63H11/10—Figure toys with single- or multiple-axle undercarriages, by which the figures perform a realistic running motion when the toy is moving over the floor
-
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- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- A63F7/00—Indoor games using small moving playing bodies, e.g. balls, discs or blocks
- A63F7/06—Games simulating outdoor ball games, e.g. hockey or football
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- A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- A63F7/00—Indoor games using small moving playing bodies, e.g. balls, discs or blocks
- A63F7/22—Accessories; Details
- A63F7/24—Devices controlled by the player to project or roll-off the playing bodies
- A63F7/26—Devices controlled by the player to project or roll-off the playing bodies electric or magnetic
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- Toys (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】各種移動体の駆動装置として利用できる三輪駆
動台車をロボット玩具に取り付け、娯楽性の高いロボッ
トを提供するものである。 【解決手段】斬新な三輪駆動車台車を利用すれば、難し
い歩行動作に頼らずにロボットを自由に動かせるので、
ゲーム性の高いロボットによるサッカーゲームや格闘ゲ
ームを実現できる。
動台車をロボット玩具に取り付け、娯楽性の高いロボッ
トを提供するものである。 【解決手段】斬新な三輪駆動車台車を利用すれば、難し
い歩行動作に頼らずにロボットを自由に動かせるので、
ゲーム性の高いロボットによるサッカーゲームや格闘ゲ
ームを実現できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、斬新な駆動システ
ムを利用したサッカー・格闘ロボットとその操作装置に
関するものである。
ムを利用したサッカー・格闘ロボットとその操作装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、歩行型以外のロボットの駆動装置
としては、回転軸が同一方向にそろえられた三・四輪車
両があったが、すぐ横のボールに近づく事が出来ない
為、サッカーとして成立しなかった。
としては、回転軸が同一方向にそろえられた三・四輪車
両があったが、すぐ横のボールに近づく事が出来ない
為、サッカーとして成立しなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
駆動装置では方向を変えるまで時間が掛かり、ボールを
追いかけるだけで、サッカー本来のゲーム性をロボット
では再現出来なかった。
駆動装置では方向を変えるまで時間が掛かり、ボールを
追いかけるだけで、サッカー本来のゲーム性をロボット
では再現出来なかった。
【０００４】本発明の目的は、特殊な三輪駆動台車によ
り、機敏にあらゆる方向へ移動出来る事で、サッカー本
来のゲーム性をロボットで再現する事にある。
り、機敏にあらゆる方向へ移動出来る事で、サッカー本
来のゲーム性をロボットで再現する事にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のロボットは、特
殊な三輪駆動車両をロボットの台車として利用する事に
よって、自由に横移動が出来なかった問題を解決する。
殊な三輪駆動車両をロボットの台車として利用する事に
よって、自由に横移動が出来なかった問題を解決する。
【０００６】この特殊な三輪駆動車両をおもいのままに
操作する為、ジョイスティック型６方向スイッチを利用
し、ロボットの移動と蹴る動作・腕部動作等のすべてを
ジョイスティックで操作出来るようにした。
操作する為、ジョイスティック型６方向スイッチを利用
し、ロボットの移動と蹴る動作・腕部動作等のすべてを
ジョイスティックで操作出来るようにした。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を使って説明す
る。
る。
【０００８】図１は請求項１の三輪駆動台車の概念図で
ある。三つの車輪１ａ・２ａ・３ａの回転軸１ｂ・２ｂ
・３ｂは、正三角形４の三つの辺の中点１ｃ・２ｃ・３
ｃに重なる様に配置されており、それぞれ独立して正転
・逆転が出来る事で３方向とその逆方向の６方向への移
動を、台車の向きを変える事なく出来る。
ある。三つの車輪１ａ・２ａ・３ａの回転軸１ｂ・２ｂ
・３ｂは、正三角形４の三つの辺の中点１ｃ・２ｃ・３
ｃに重なる様に配置されており、それぞれ独立して正転
・逆転が出来る事で３方向とその逆方向の６方向への移
動を、台車の向きを変える事なく出来る。
【０００９】例えば、車輪１ａが正三角形４の中心５か
ら見て外側に回転し、車輪２ａ・３ａはそれぞれ三角形
の中心５から見て内側へ回転すれば、この車輪１ａ・２
ａ・３ａを駆動輪とする三輪駆動台車は図１の上方向へ
移動する。
ら見て外側に回転し、車輪２ａ・３ａはそれぞれ三角形
の中心５から見て内側へ回転すれば、この車輪１ａ・２
ａ・３ａを駆動輪とする三輪駆動台車は図１の上方向へ
移動する。
【００１０】図２は請求項１の三輪駆動台車の回転軸６
ｂ・７ｂ・８ｂを正三角形９のそれぞれの辺の中点６ｃ
・７ｃ・８ｃからづらした場合の概念図である。この車
両は、その場旋回が出来るという特徴がある。
ｂ・７ｂ・８ｂを正三角形９のそれぞれの辺の中点６ｃ
・７ｃ・８ｃからづらした場合の概念図である。この車
両は、その場旋回が出来るという特徴がある。
【００１１】例えば、車輪６ａ・７ａ・８ａが正三角形
９の中心１０から見て、それぞれ外側へ回転すれば、こ
の車輪６ａ・７ａ・８ａを駆動輪とする三輪駆動台車は
図２で表すと反時計回りに旋回する。同じように、それ
ぞれ内側へ回転すれば、時計回りに旋回する。
９の中心１０から見て、それぞれ外側へ回転すれば、こ
の車輪６ａ・７ａ・８ａを駆動輪とする三輪駆動台車は
図２で表すと反時計回りに旋回する。同じように、それ
ぞれ内側へ回転すれば、時計回りに旋回する。
【００１２】図３は請求項２の車輪１１の接地面に、ロ
ーラー１２を取り付けた場合の概念図である。請求項３
にあるようにローラー１２の回転軸１３は、車輪１１の
回転軸１４と９０度に立体交差する様に取り付けてあ
る。
ーラー１２を取り付けた場合の概念図である。請求項３
にあるようにローラー１２の回転軸１３は、車輪１１の
回転軸１４と９０度に立体交差する様に取り付けてあ
る。
【００１３】図４は請求項４のローラー１２を車輪１１
に取り付ける方法である。円盤状の車輪１１にローラー
１２をはめる為の切り込み１５を入れ、円盤の切り残し
た方に回転方向に沿って溝１６を付ける、その溝１６に
ローラー１２の回転軸１３にあけた穴１７を通したテグ
ス１８をはめ込み結ぶ。
に取り付ける方法である。円盤状の車輪１１にローラー
１２をはめる為の切り込み１５を入れ、円盤の切り残し
た方に回転方向に沿って溝１６を付ける、その溝１６に
ローラー１２の回転軸１３にあけた穴１７を通したテグ
ス１８をはめ込み結ぶ。
【００１４】又は、初めから溝１６が付けられているプ
ーリーにローラー１２をはめ込む為の切り込み１５を入
れ、後は同じようにローラー１２の回転軸１３にあけた
穴１７を通したテグス１８をはめて結ぶ方法がある。
ーリーにローラー１２をはめ込む為の切り込み１５を入
れ、後は同じようにローラー１２の回転軸１３にあけた
穴１７を通したテグス１８をはめて結ぶ方法がある。
【００１５】請求項１の三輪駆動台車にゴムタイヤをそ
のまま使用したのでは、ゴムタイヤの横方向の摩擦が大
きい為に動かないが、合成樹脂製の円盤状の車輪を使用
したり、横方向の摩擦を押さえる為に、車輪の接地面に
請求項２の横向きのローラー１２を取り付ければスムー
ズに動く。
のまま使用したのでは、ゴムタイヤの横方向の摩擦が大
きい為に動かないが、合成樹脂製の円盤状の車輪を使用
したり、横方向の摩擦を押さえる為に、車輪の接地面に
請求項２の横向きのローラー１２を取り付ければスムー
ズに動く。
【００１６】図５はこれまで説明した三輪駆動台車の特
性を利用したサッカー・格闘ロボットの概念図である。
このロボット２００は、請求項６にあるように台車部１
９・体幹部２０・腕部２１の基本構成から成り、頭部２
２を追加して請求項７（ｃ）の腕部の手にあたる部分に
剣２３や盾２４を取り付けられる穴２５があけてある。
性を利用したサッカー・格闘ロボットの概念図である。
このロボット２００は、請求項６にあるように台車部１
９・体幹部２０・腕部２１の基本構成から成り、頭部２
２を追加して請求項７（ｃ）の腕部の手にあたる部分に
剣２３や盾２４を取り付けられる穴２５があけてある。
【００１７】台車部の前方に請求項５のボールを蹴る為
の板２６があり、請求項７（ｅ）の様に遠隔操作でボー
ルを前方蹴り出すしくみになっている。台車部の側面に
も蹴り出し装置２７が取り付けられる様になっていて、
こちらの蹴り出し板は少し上向きに曲げてあるので、ボ
ールを蹴り出した時にボールは上に浮いた状態に蹴り上
げる事ができる。この蹴り出し装置やその板を使い分け
る事によって、パス・シュート・フリーキックを打ち分
ける事ができる。
の板２６があり、請求項７（ｅ）の様に遠隔操作でボー
ルを前方蹴り出すしくみになっている。台車部の側面に
も蹴り出し装置２７が取り付けられる様になっていて、
こちらの蹴り出し板は少し上向きに曲げてあるので、ボ
ールを蹴り出した時にボールは上に浮いた状態に蹴り上
げる事ができる。この蹴り出し装置やその板を使い分け
る事によって、パス・シュート・フリーキックを打ち分
ける事ができる。
【００１８】サッカー・格闘ロボットは、請求項７
（ａ）にあるとうり遠隔操作により体幹部が左右にねじ
れる設定も出来る様になっていて、敵のロボットと接近
し腕が絡んだ場合や周りを取り囲まれた場合に使用する
と効果的である。
（ａ）にあるとうり遠隔操作により体幹部が左右にねじ
れる設定も出来る様になっていて、敵のロボットと接近
し腕が絡んだ場合や周りを取り囲まれた場合に使用する
と効果的である。
【００１９】又、体幹部２０と腕部２１の取り付け位置
を変える事により、請求項７（ａ）の背丈の高さが変え
られるので、重心が高く不安定ではあるがボールを捕ら
える面積が大きいタイプ１００と、重心が低く安定的で
はあるが背の高いロボットよりボールを捕らえる面積が
狭いタイプ２００に使い分けが出来る。
を変える事により、請求項７（ａ）の背丈の高さが変え
られるので、重心が高く不安定ではあるがボールを捕ら
える面積が大きいタイプ１００と、重心が低く安定的で
はあるが背の高いロボットよりボールを捕らえる面積が
狭いタイプ２００に使い分けが出来る。
【００２０】請求項７（ｂ）の腕部は、設定によりの上
下２８・左右２９・体側方向３０へ図６の様に腕を振り
上げたり肘関節を伸ばしたりする、腕部動作を選択する
事が出来る。この動作によりボールを奪い合う時に敵ロ
ボットを牽制したり、剣２３や盾２４を手に持ち戦う事
が出来る。
下２８・左右２９・体側方向３０へ図６の様に腕を振り
上げたり肘関節を伸ばしたりする、腕部動作を選択する
事が出来る。この動作によりボールを奪い合う時に敵ロ
ボットを牽制したり、剣２３や盾２４を手に持ち戦う事
が出来る。
【００２１】請求項７（ｄ）の交換できる頭部２２は、
ロボットの顔がつくられている物と別に顔の部分が平ら
な物と差し替えが出来る。この差し替えた頭部の平らな
顔部分に、所有者の写真シールを貼って楽しむ事が出来
る。
ロボットの顔がつくられている物と別に顔の部分が平ら
な物と差し替えが出来る。この差し替えた頭部の平らな
顔部分に、所有者の写真シールを貼って楽しむ事が出来
る。
【００２２】図７は、請求項８のロボットの操作装置３
００を示している。ジョイスティックを傾けられる可動
範囲を請求項８（ａ）の化粧板３１により６方向に規制
されている為に、請求項１の台車の移動方向と合致して
操作者の意志通りの操作が出来る。
００を示している。ジョイスティックを傾けられる可動
範囲を請求項８（ａ）の化粧板３１により６方向に規制
されている為に、請求項１の台車の移動方向と合致して
操作者の意志通りの操作が出来る。
【００２３】例えば、操作者が操作レバー３３を図７の
上面図の上方向へ傾けて方向スイッチ３２を押し下げる
た時、操作装置３００は図１の車輪１ａは外側に回転
し、又車輪２ａ・３ａは内側へ回転する様に信号を出
す。この時、この車輪１ａ・２ａ・３ａを駆動輪とする
台車は図１の上方向へ移動する。
上面図の上方向へ傾けて方向スイッチ３２を押し下げる
た時、操作装置３００は図１の車輪１ａは外側に回転
し、又車輪２ａ・３ａは内側へ回転する様に信号を出
す。この時、この車輪１ａ・２ａ・３ａを駆動輪とする
台車は図１の上方向へ移動する。
【００２４】この操作装置３００は、操作者が立ち上が
った状態で操作する事を想定し、両手に持った姿勢と操
作レバーの前後の感覚がずれないに様する為に、剣道の
持ち手を参考として考えた結果、操作者が右手と左手を
上下に構えて竹刀を持つように、右利きの場合右手を上
部の操作レバー３３を持ち左手を下部のハンドル３４を
握る様にすれば、操作レバーの前後傾動が操作者の前後
感覚とずれない事を発見し、請求項８（ｂ）の台座３５
の下にハンドル３４を設ける事でこの問題を解決した。
った状態で操作する事を想定し、両手に持った姿勢と操
作レバーの前後の感覚がずれないに様する為に、剣道の
持ち手を参考として考えた結果、操作者が右手と左手を
上下に構えて竹刀を持つように、右利きの場合右手を上
部の操作レバー３３を持ち左手を下部のハンドル３４を
握る様にすれば、操作レバーの前後傾動が操作者の前後
感覚とずれない事を発見し、請求項８（ｂ）の台座３５
の下にハンドル３４を設ける事でこの問題を解決した。
【００２５】操作レバー３３についても請求項８（ｃ）
にあるとうり、操作者の親指で右旋回スイッチ３６・左
旋回スイッチ３７又は腕動作スイッチ３８を押す事が出
来る様に、操作レバー上に各種スイッチを設けた。同じ
ように、操作者の人差し指でロボットの蹴り出しスイッ
チ３９を押す事が出来る様に、操作レバーの操作者から
見て向こう側に蹴り出しスイッチ３９を設けた。
にあるとうり、操作者の親指で右旋回スイッチ３６・左
旋回スイッチ３７又は腕動作スイッチ３８を押す事が出
来る様に、操作レバー上に各種スイッチを設けた。同じ
ように、操作者の人差し指でロボットの蹴り出しスイッ
チ３９を押す事が出来る様に、操作レバーの操作者から
見て向こう側に蹴り出しスイッチ３９を設けた。
【００２６】請求項９は、これまで説明してきた様なロ
ボット１００・２００とその操作装置３００等を使用し
たゲームについて、ロボットを玩具やテレビゲーム機の
ソフトウェアとして活用した場合の請求である。
ボット１００・２００とその操作装置３００等を使用し
たゲームについて、ロボットを玩具やテレビゲーム機の
ソフトウェアとして活用した場合の請求である。
【発明の効果】以上説明したように、斬新な三輪駆動台
車を利用すれば、難しい歩行動作に頼らずにロボットを
自由に操作できるので、ゲーム性の高いロボットによる
サッカーゲームや格闘ゲームが実現できる。
車を利用すれば、難しい歩行動作に頼らずにロボットを
自由に操作できるので、ゲーム性の高いロボットによる
サッカーゲームや格闘ゲームが実現できる。
【図１】請求項１の三輪駆動車両の概念図である。
【図２】請求項１の三輪駆動車両の車軸をずらした場合
の概念図である。
の概念図である。
【図３】請求項２・３のローラー付き車輪の概念図であ
る。
る。
【図４】請求項４のローラー付き車輪の取り付け方法を
表した図であるである。
表した図であるである。
【図５】請求項５・６・７のロボットの概念図である。
【図６】請求項７のロボットの椀部動作の概念図であ
る。
る。
【図７】請求項８のロボットの操作装置の側面・上面図
である。
である。
１ａ 図１の上方の車輪 １ｂ 図１の上方の車輪の回転軸 １ｃ 図１の上方の辺の中点 ２ａ 図１の左下の車輪 ２ｂ 図１の左下の車輪の回転軸 ２ｃ 図１の左下の辺の中点 ３ａ 図１の右下の車輪 ３ｂ 図１の右下の車輪の回転軸 ３ｃ 図１の右下の辺の中点 ４ 図１の正三角形 ５ 図１の正三角形４の中心 ６ａ 図２の上方の車輪 ６ｂ 図２の上方の車輪の回転軸 ６ｃ 図２の上方の辺の中点 ７ａ 図２の左下の車輪 ７ｂ 図２の左下の車輪の回転軸 ７ｃ 図２の左下の辺の中点 ８ａ 図２の右下の車輪 ８ｂ 図２の右下の車輪の回転軸 ８ｃ 図２の右下の辺の中点 ９ 図２の正三角形 １０ 図２の正三角形９の中心 １１ 図３・４の車輪 １２ 図３・４のローラー １３ 図３・４のローラーの回転軸 １４ 図３・４の車輪の回転軸 １５ 図３・４の車輪にいれた切り込み １６ 図３・４の車輪に入れた溝 １７ 図３・４のローラーの回転軸にあけた穴 １８ 図３・４のテグス １９ 図５のロボットの台車部 ２０ 図５のロボットの体幹部 ２１ 図５のロボットの腕部 ２２ 図５のロボットの頭部 ２３ 図５のロボットの剣 ２４ 図５のロボットの盾 ２５ 図５のロボットの腕部の手の位置にある穴 ２６ 図５のロボットの蹴り出し部 ２７ 図５のロボットの台車部側面に取り付けた蹴
り出し部 ２８ 図６の上下に可動する腕部 ２９ 図６の左右に可動する腕部 ３０ 図６の体側方向に可動する腕部 ３１ 図７の操作装置３００の化粧板 ３２ 図７の操作装置３００の方向スイッチ ３３ 図７の操作装置３００の操作レバー ３４ 図７の操作装置３００のハンドル ３５ 図７の操作装置３００の台座 ３６ 図７の操作装置３００の右旋回スイッチ ３７ 図７の操作装置３００の左旋回スイッチ ３８ 図７の操作装置３００の腕部動作スイッチ ３９ 図７の操作装置３００の蹴り出しスイッチ １００ サッカー・格闘ロボットの背丈が高いタイプ ２００ サッカー・格闘ロボットの背丈が低いタイプ ３００ サッカー・格闘ロボットの操作装置・コント
ローラー
り出し部 ２８ 図６の上下に可動する腕部 ２９ 図６の左右に可動する腕部 ３０ 図６の体側方向に可動する腕部 ３１ 図７の操作装置３００の化粧板 ３２ 図７の操作装置３００の方向スイッチ ３３ 図７の操作装置３００の操作レバー ３４ 図７の操作装置３００のハンドル ３５ 図７の操作装置３００の台座 ３６ 図７の操作装置３００の右旋回スイッチ ３７ 図７の操作装置３００の左旋回スイッチ ３８ 図７の操作装置３００の腕部動作スイッチ ３９ 図７の操作装置３００の蹴り出しスイッチ １００ サッカー・格闘ロボットの背丈が高いタイプ ２００ サッカー・格闘ロボットの背丈が低いタイプ ３００ サッカー・格闘ロボットの操作装置・コント
ローラー
【手続補正書】
【提出日】平成１３年１０月３日（２００１．１０．
３）
３）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の詳細な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、斬新な駆動システ
ムを利用したサッカー・格闘ロボットとその操作装置に
関するものである。
ムを利用したサッカー・格闘ロボットとその操作装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、歩行型以外のロボットの駆動装置
としては、回転軸が同一方向にそろえられた三・四輪車
両があったが、すぐ横のボールに近づく事が出来ない
為、サッカーとして成立しなかった。
としては、回転軸が同一方向にそろえられた三・四輪車
両があったが、すぐ横のボールに近づく事が出来ない
為、サッカーとして成立しなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
駆動装置では方向を変えるまで時間が掛かり、ボールを
追いかけるだけで、サッカー本来のゲーム性をロボット
では再現出来なかった。
駆動装置では方向を変えるまで時間が掛かり、ボールを
追いかけるだけで、サッカー本来のゲーム性をロボット
では再現出来なかった。
【０００４】本発明の目的は、特殊な三輪駆動台車によ
り、機敏にあらゆる方向へ移動出来る事で、サッカー本
来のゲーム性をロボットで再現する事にある。
り、機敏にあらゆる方向へ移動出来る事で、サッカー本
来のゲーム性をロボットで再現する事にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のロボットは、特
殊な三輪駆動車両をロボットの台車として利用する事に
よって、自由に横移動が出来なかった問題を解決する。
殊な三輪駆動車両をロボットの台車として利用する事に
よって、自由に横移動が出来なかった問題を解決する。
【０００６】この特殊な三輪駆動車両をおもいのままに
操作する為、ジョイスティック型６方向スイッチを利用
し、ロボットの移動と蹴る動作・腕部動作等のすべてを
ジョイスティックで操作出来るようにした。
操作する為、ジョイスティック型６方向スイッチを利用
し、ロボットの移動と蹴る動作・腕部動作等のすべてを
ジョイスティックで操作出来るようにした。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例の図面を使って説明す
る。
る。
【０００８】図１は請求項１の三輪駆動台車の概念図で
ある。三つの車輪１ａ・２ａ・３ａの回転軸１ｂ・２ｂ
・３ｂは、正三角形４の三つの辺の中点１ｃ・２ｃ・３
ｃに重なる様に配置されており、それぞれ独立して正転
・逆転が出来る事で３方向とその逆方向の６方向への移
動を、台車の向きを変える事なく出来る。
ある。三つの車輪１ａ・２ａ・３ａの回転軸１ｂ・２ｂ
・３ｂは、正三角形４の三つの辺の中点１ｃ・２ｃ・３
ｃに重なる様に配置されており、それぞれ独立して正転
・逆転が出来る事で３方向とその逆方向の６方向への移
動を、台車の向きを変える事なく出来る。
【０００９】例えば、車輪１ａが正三角形４の中心５か
ら見て外側に回転し、車輪２ａ・３ａはそれぞれ三角形
の中心５から見て内側へ回転すれば、この車輪１ａ・２
ａ・３ａを駆動輪とする三輪駆動台車は図１の上方向へ
移動する。
ら見て外側に回転し、車輪２ａ・３ａはそれぞれ三角形
の中心５から見て内側へ回転すれば、この車輪１ａ・２
ａ・３ａを駆動輪とする三輪駆動台車は図１の上方向へ
移動する。
【００１０】図２は請求項１の三輪駆動台車の回転軸６
ｂ・７ｂ・８ｂを正三角形９のそれぞれの辺の中点６ｃ
・７ｃ・８ｃからずらした場合の概念図である。この車
両は、その場旋回が出来るという特徴がある。
ｂ・７ｂ・８ｂを正三角形９のそれぞれの辺の中点６ｃ
・７ｃ・８ｃからずらした場合の概念図である。この車
両は、その場旋回が出来るという特徴がある。
【００１１】例えば、車輪６ａ・７ａ・８ａが正三角形
９の中心１０から見て、それぞれ外側へ回転すれば、こ
の車輪６ａ・７ａ・８ａを駆動輪とする三輪駆動台車は
図２で表すと反時計回りに旋回する。同じように、それ
ぞれ内側へ回転すれば、時計回りに旋回する。
９の中心１０から見て、それぞれ外側へ回転すれば、こ
の車輪６ａ・７ａ・８ａを駆動輪とする三輪駆動台車は
図２で表すと反時計回りに旋回する。同じように、それ
ぞれ内側へ回転すれば、時計回りに旋回する。
【００１２】図３は請求項２の車輪１１の接地面に、ロ
ーラー１２を取り付けた場合の概念図である。請求項３
にあるようにローラー１２の回転軸１３は、車輪１１の
回転軸１４と９０度に立体交差する様に取り付けてあ
る。
ーラー１２を取り付けた場合の概念図である。請求項３
にあるようにローラー１２の回転軸１３は、車輪１１の
回転軸１４と９０度に立体交差する様に取り付けてあ
る。
【００１３】図４は請求項４のローラー１２を車輪１１
に取り付ける方法である。円盤状の車輪１１にローラー
１２をはめる為の切り込み１５を入れ、円盤の切り残し
た方に回転方向に沿って溝１６を付ける、その溝１６に
ローラー１２の回転軸１３にあけた穴１７を通したテグ
ス１８をはめ込み結ぶ。
に取り付ける方法である。円盤状の車輪１１にローラー
１２をはめる為の切り込み１５を入れ、円盤の切り残し
た方に回転方向に沿って溝１６を付ける、その溝１６に
ローラー１２の回転軸１３にあけた穴１７を通したテグ
ス１８をはめ込み結ぶ。
【００１４】又は、初めから溝１６が付けられているプ
ーリーにローラー１２をはめ込む為の切り込み１５を入
れ、後は同じようにローラー１２の回転軸１３にあけた
穴１７を通したテグス１８をはめて結ぶ方法がある。
ーリーにローラー１２をはめ込む為の切り込み１５を入
れ、後は同じようにローラー１２の回転軸１３にあけた
穴１７を通したテグス１８をはめて結ぶ方法がある。
【００１５】請求項１の三輪駆動台車にゴムタイヤをそ
のまま使用したのでは、ゴムタイヤの横方向の摩擦が大
きい為に動かないが、合成樹脂製の円盤状の車輪を使用
したり、横方向の摩擦を押さえる為に、車輪の接地面に
請求項２の横向きのローラー１２を取り付ければスムー
ズに動く。
のまま使用したのでは、ゴムタイヤの横方向の摩擦が大
きい為に動かないが、合成樹脂製の円盤状の車輪を使用
したり、横方向の摩擦を押さえる為に、車輪の接地面に
請求項２の横向きのローラー１２を取り付ければスムー
ズに動く。
【００１６】図５はこれまで説明した三輪駆動台車の特
性を利用したサッカー・格闘ロボットの概念図である。
このロボット２００は、請求項６にあるように台車部１
９・体幹部２０・腕部２１の基本構成から成り、頭部２
２を追加して請求項７（ｃ）の腕部の手にあたる部分に
剣２３や盾２４を取り付けられる穴２５があけてある。
性を利用したサッカー・格闘ロボットの概念図である。
このロボット２００は、請求項６にあるように台車部１
９・体幹部２０・腕部２１の基本構成から成り、頭部２
２を追加して請求項７（ｃ）の腕部の手にあたる部分に
剣２３や盾２４を取り付けられる穴２５があけてある。
【００１７】台車部の前方に請求項５のボールを蹴る為
の板２６があり、請求項７（ｅ）の様に遠隔操作でボー
ルを前方蹴り出すしくみになっている。台車部の側面に
も蹴り出し装置２７が取り付けられる様になっていて、
こちらの蹴り出し板は少し上向きに曲げてあるので、ボ
ールを蹴り出した時にボールは上に浮いた状態に蹴り上
げる事ができる。この蹴り出し装置やその板を使い分け
る事によって、パス・シュート・フリーキックを打ち分
ける事ができる。
の板２６があり、請求項７（ｅ）の様に遠隔操作でボー
ルを前方蹴り出すしくみになっている。台車部の側面に
も蹴り出し装置２７が取り付けられる様になっていて、
こちらの蹴り出し板は少し上向きに曲げてあるので、ボ
ールを蹴り出した時にボールは上に浮いた状態に蹴り上
げる事ができる。この蹴り出し装置やその板を使い分け
る事によって、パス・シュート・フリーキックを打ち分
ける事ができる。
【００１８】サッカー・格闘ロボットは、請求項７
（ａ）にあるとおり遠隔操作により体幹部が左右にねじ
れる設定も出来る様になっていて、敵のロボットと接近
し腕が絡んだ場合や周りを取り囲まれた場合に使用する
と効果的である。
（ａ）にあるとおり遠隔操作により体幹部が左右にねじ
れる設定も出来る様になっていて、敵のロボットと接近
し腕が絡んだ場合や周りを取り囲まれた場合に使用する
と効果的である。
【００１９】又、体幹部２０と腕部２１の取り付け位置
を変える事により、請求項７（ａ）の背丈の高さが変え
られるので、重心が高く不安定ではあるがボールを捕ら
える面積が大きいタイプ１００と、重心が低く安定的で
はあるが背の高いロボットよりボールを捕らえる面積が
狭いタイプ２００に使い分けが出来る。
を変える事により、請求項７（ａ）の背丈の高さが変え
られるので、重心が高く不安定ではあるがボールを捕ら
える面積が大きいタイプ１００と、重心が低く安定的で
はあるが背の高いロボットよりボールを捕らえる面積が
狭いタイプ２００に使い分けが出来る。
【００２０】請求項７（ｂ）の腕部は、設定によりの上
下２８・左右２９・体側方向３０へ図６の様に腕を振り
上げたり肘関節を伸ばしたりする、腕部動作を選択する
事が出来る。この動作によりボールを奪い合う時に敵ロ
ボットを牽制したり、剣２３や盾２４を手に持ち戦う事
が出来る。
下２８・左右２９・体側方向３０へ図６の様に腕を振り
上げたり肘関節を伸ばしたりする、腕部動作を選択する
事が出来る。この動作によりボールを奪い合う時に敵ロ
ボットを牽制したり、剣２３や盾２４を手に持ち戦う事
が出来る。
【００２１】請求項７（ｄ）の交換できる頭部２２は、
ロボットの顔がつくられている物と別に顔の部分が平ら
な物と差し替えが出来る。この差し替えた頭部の平らな
顔部分に、所有者の写真シールを貼って楽しむ事が出来
る。
ロボットの顔がつくられている物と別に顔の部分が平ら
な物と差し替えが出来る。この差し替えた頭部の平らな
顔部分に、所有者の写真シールを貼って楽しむ事が出来
る。
【００２２】図７は、請求項８のロボットの操作装置３
００を示している。ジョイスティックを傾けられる可動
範囲を請求項８（ａ）の化粧板３１により６方向に規制
されている為に、請求項１の台車の移動方向と合致して
操作者の意志通りの操作が出来る。
００を示している。ジョイスティックを傾けられる可動
範囲を請求項８（ａ）の化粧板３１により６方向に規制
されている為に、請求項１の台車の移動方向と合致して
操作者の意志通りの操作が出来る。
【００２３】例えば、操作者が操作レバー３３を図７の
上面図の上方向へ傾けて方向スイッチ３２を押し下げる
た時、操作装置３００は図１の車輪１ａは外側に回転
し、又車輪２ａ・３ａは内側へ回転する様に信号を出
す。この時、この車輪１ａ・２ａ・３ａを駆動輪とする
台車は図１の上方向へ移動する。
上面図の上方向へ傾けて方向スイッチ３２を押し下げる
た時、操作装置３００は図１の車輪１ａは外側に回転
し、又車輪２ａ・３ａは内側へ回転する様に信号を出
す。この時、この車輪１ａ・２ａ・３ａを駆動輪とする
台車は図１の上方向へ移動する。
【００２４】この操作装置３００は、操作者が立ち上が
った状態で操作する事を想定し、両手に持った姿勢と操
作レバーの前後の感覚がずれないに様する為に、剣道の
持ち手を参考として考えた結果、操作者が右手と左手を
上下に構えて竹刀を持つように、右利きの場合右手を上
部の操作レバー３３を持ち左手を下部のハンドル３４を
握る様にすれば、操作レバーの前後傾動が操作者の前後
感覚とずれない事を発見し、請求項８（ｂ）の台座３５
の下にハンドル３４を設ける事でこの問題を解決した。
った状態で操作する事を想定し、両手に持った姿勢と操
作レバーの前後の感覚がずれないに様する為に、剣道の
持ち手を参考として考えた結果、操作者が右手と左手を
上下に構えて竹刀を持つように、右利きの場合右手を上
部の操作レバー３３を持ち左手を下部のハンドル３４を
握る様にすれば、操作レバーの前後傾動が操作者の前後
感覚とずれない事を発見し、請求項８（ｂ）の台座３５
の下にハンドル３４を設ける事でこの問題を解決した。
【００２５】操作レバー３３についても請求項８（ｃ）
にあるとおり、操作者の親指で右旋回スイッチ３６・左
旋回スイッチ３７又は腕動作スイッチ３８を押す事が出
来る様に、操作レバー上に各種スイッチを設けた。同じ
ように、操作者の人差し指でロボットの蹴り出しスイッ
チ３９を押す事が出来る様に、操作レバーの操作者から
見て向こう側に蹴り出しスイッチ３９を設けた。
にあるとおり、操作者の親指で右旋回スイッチ３６・左
旋回スイッチ３７又は腕動作スイッチ３８を押す事が出
来る様に、操作レバー上に各種スイッチを設けた。同じ
ように、操作者の人差し指でロボットの蹴り出しスイッ
チ３９を押す事が出来る様に、操作レバーの操作者から
見て向こう側に蹴り出しスイッチ３９を設けた。
【００２６】請求項９は、これまで説明してきた様なロ
ボット１００・２００とその操作装置３００等を使用し
たゲームについて、ロボットを玩具やテレビゲーム機の
ソフトウェアとして活用した場合の請求である。
ボット１００・２００とその操作装置３００等を使用し
たゲームについて、ロボットを玩具やテレビゲーム機の
ソフトウェアとして活用した場合の請求である。
【００２７】サッカー・格闘ロボット１００・２００は
同じサッカーのフィールドを模した緑色のカーペット等
又はビニールシート等の上で、数台から十数台のロボッ
トを一緒に操作させる為、ロボットの大きさ・重さ・使
用するボール等についての規格を定ておく必要がある。
その規格に沿ったロボットを各製造者が作る事になる。
同じサッカーのフィールドを模した緑色のカーペット等
又はビニールシート等の上で、数台から十数台のロボッ
トを一緒に操作させる為、ロボットの大きさ・重さ・使
用するボール等についての規格を定ておく必要がある。
その規格に沿ったロボットを各製造者が作る事になる。
【００２８】上記サッカーフィールドに模した緑色のカ
ーペット等又はビニールシート等も、ロボットが動き回
る為に適した規格のものを使用する。それは表面に多台
数用の広いフィールドの線を書き、裏面に小台数用の狭
いフィールドの線を書いておく。
ーペット等又はビニールシート等も、ロボットが動き回
る為に適した規格のものを使用する。それは表面に多台
数用の広いフィールドの線を書き、裏面に小台数用の狭
いフィールドの線を書いておく。
【００２９】請求項９のテレビゲーム機用のソフトウェ
ア又はシュミュレーションゲームは、各製造者が上記規
格に沿って作ったそれぞれのロボットをテレビゲーム機
のゲームソフト上でシュミュレーション出来る。各製造
者が実際のロボットで使用する色・形等のデザインと取
り替え可能な各部品をゲーム機のゲーム上で忠実に再現
しサッカーゲームや格闘ゲームを行う。 ─────────────────────────────────────────────────────
ア又はシュミュレーションゲームは、各製造者が上記規
格に沿って作ったそれぞれのロボットをテレビゲーム機
のゲームソフト上でシュミュレーション出来る。各製造
者が実際のロボットで使用する色・形等のデザインと取
り替え可能な各部品をゲーム機のゲーム上で忠実に再現
しサッカーゲームや格闘ゲームを行う。 ─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１３年１２月３日（２００１．１２．
３）
３）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の詳細な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、斬新な駆動システ
ムを利用したサッカー・格闘ロボットとその操作装置に
関するものである。
ムを利用したサッカー・格闘ロボットとその操作装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、歩行型以外のロボットの駆動装置
としては、回転軸が同一方向にそろえられた三・四輪車
両や無限軌道車両があったが、すぐ横のボールに近づく
事が出来ない為、サッカーとして成立しなかった。
としては、回転軸が同一方向にそろえられた三・四輪車
両や無限軌道車両があったが、すぐ横のボールに近づく
事が出来ない為、サッカーとして成立しなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
駆動装置では方向を変えるまで時間が掛かり、ボールを
追いかけるだけで、サッカー本来のゲーム性をロボット
では再現出来なかった。
駆動装置では方向を変えるまで時間が掛かり、ボールを
追いかけるだけで、サッカー本来のゲーム性をロボット
では再現出来なかった。
【０００４】本発明の目的は、特殊な三輪駆動台車によ
り、機敏にあらゆる方向へ移動出来る事で、サッカー本
来のゲーム性をロボットで再現する事にある。
り、機敏にあらゆる方向へ移動出来る事で、サッカー本
来のゲーム性をロボットで再現する事にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のロボットは、特
殊な三輪駆動車両をロボットの台車として利用する事に
よって、自由に横移動が出来なかった問題を解決する。
殊な三輪駆動車両をロボットの台車として利用する事に
よって、自由に横移動が出来なかった問題を解決する。
【０００６】この特殊な三輪駆動車両をおもいのままに
操作する為、ジョイスティック型６方向スイッチを利用
し、ロボットの移動と蹴る動作・腕部動作等のすべてを
ジョイスティックで操作出来るようにした。
操作する為、ジョイスティック型６方向スイッチを利用
し、ロボットの移動と蹴る動作・腕部動作等のすべてを
ジョイスティックで操作出来るようにした。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を使って説明す
る。
る。
【０００８】図１は請求項１の三輪駆動台車を上方から
見た場合の概念図である。三つの車輪１ａ・２ａ・３ａ
の回転軸１ｂ・２ｂ・３ｂは、正三角形４の三つの辺の
中点１ｃ・２ｃ・３ｃに重なる様に配置されており、そ
れぞれ独立して正転・逆転が出来る事で３方向とその逆
方向の６方向への移動を、台車の向きを変える事なく出
来る。
見た場合の概念図である。三つの車輪１ａ・２ａ・３ａ
の回転軸１ｂ・２ｂ・３ｂは、正三角形４の三つの辺の
中点１ｃ・２ｃ・３ｃに重なる様に配置されており、そ
れぞれ独立して正転・逆転が出来る事で３方向とその逆
方向の６方向への移動を、台車の向きを変える事なく出
来る。
【０００９】例えば、車輪１ａが正三角形４の中心５か
ら見て外側に回転し、車輪２ａ・３ａはそれぞれ三角形
の中心５から見て内側へ回転すれば、この車輪１ａ・２
ａ・３ａを駆動輪とする三輪駆動台車は図１で表すと上
方向へ移動する。
ら見て外側に回転し、車輪２ａ・３ａはそれぞれ三角形
の中心５から見て内側へ回転すれば、この車輪１ａ・２
ａ・３ａを駆動輪とする三輪駆動台車は図１で表すと上
方向へ移動する。
【００１０】その三つの車輪が逆に回転した場合、つま
り車輪１ａが正三角形４の中心５から見て内側に回転
し、車輪２ａ・３ａはそれぞれ三角形の中心５から見て
外側へ回転すれば、この車輪１ａ・２ａ・３ａを駆動輪
とする三輪駆動台車は図１の下方向へ移動する。
り車輪１ａが正三角形４の中心５から見て内側に回転
し、車輪２ａ・３ａはそれぞれ三角形の中心５から見て
外側へ回転すれば、この車輪１ａ・２ａ・３ａを駆動輪
とする三輪駆動台車は図１の下方向へ移動する。
【００１１】また、車輪１ａと車輪３ａが正三角形４の
中心５から見て内側に回転し、車輪２ａが三角形の中心
５から見て外側へ回転すれば、この車輪１ａ・２ａ・３
ａを駆動輪とする三輪駆動台車は図１の左下方向へ移動
する。つまり、車輪１ａ・２ａ・３ａをそれぞれ独自に
正転・逆転させる制御を行う事により、各車輪の方向操
舵を行わずに６方向への移動が出来る。
中心５から見て内側に回転し、車輪２ａが三角形の中心
５から見て外側へ回転すれば、この車輪１ａ・２ａ・３
ａを駆動輪とする三輪駆動台車は図１の左下方向へ移動
する。つまり、車輪１ａ・２ａ・３ａをそれぞれ独自に
正転・逆転させる制御を行う事により、各車輪の方向操
舵を行わずに６方向への移動が出来る。
【００１２】図２は請求項１の三輪駆動台車の回転軸６
ｂ・７ｂ・８ｂを正三角形９のそれぞれの辺の中点６ｃ
・７ｃ・８ｃからずらした場合の上方から見た概念図で
ある。この車両は、図１の車両と同じ様に６方向への移
動が出来るが、図１の車両が出来なかったその場旋回が
出来るという特徴がある。
ｂ・７ｂ・８ｂを正三角形９のそれぞれの辺の中点６ｃ
・７ｃ・８ｃからずらした場合の上方から見た概念図で
ある。この車両は、図１の車両と同じ様に６方向への移
動が出来るが、図１の車両が出来なかったその場旋回が
出来るという特徴がある。
【００１３】例えば、車輪６ａ・７ａ・８ａが正三角形
９の中心１０から見て、それぞれ外側へ回転すれば、こ
の車輪６ａ・７ａ・８ａを駆動輪とする三輪駆動台車は
図２で表すと正三角形９の中心１０を中心に反時計回り
に旋回する。同じように、それぞれ内側へ回転すれば、
時計回りに旋回する。
９の中心１０から見て、それぞれ外側へ回転すれば、こ
の車輪６ａ・７ａ・８ａを駆動輪とする三輪駆動台車は
図２で表すと正三角形９の中心１０を中心に反時計回り
に旋回する。同じように、それぞれ内側へ回転すれば、
時計回りに旋回する。
【００１４】図３は請求項２の車輪１１の接地面に、ロ
ーラー１２を取り付けた場合の概念図である。請求項３
にあるようにローラー１２の回転軸１３は、車輪１１の
回転軸１４と９０度に立体交差する様に取り付けてあ
る。
ーラー１２を取り付けた場合の概念図である。請求項３
にあるようにローラー１２の回転軸１３は、車輪１１の
回転軸１４と９０度に立体交差する様に取り付けてあ
る。
【００１５】図４は請求項４のローラー１２を車輪１１
に取り付ける方法である。円盤状の車輪１１にローラー
１２をはめる為の切り込み１５を入れ、円盤の切り残し
た方に車輪１１の回転方向に沿って溝１６を付ける、そ
の溝１６にローラー１２の回転軸１３にあけた穴１７を
通したテグス１８をはめ込み結ぶ。
に取り付ける方法である。円盤状の車輪１１にローラー
１２をはめる為の切り込み１５を入れ、円盤の切り残し
た方に車輪１１の回転方向に沿って溝１６を付ける、そ
の溝１６にローラー１２の回転軸１３にあけた穴１７を
通したテグス１８をはめ込み結ぶ。
【００１６】又は、初めから溝１６が付けられているプ
ーリー状の円盤にローラー１２をはめ込む為の切り込み
１５を入れ、後は同じようにローラー１２の回転軸１３
にあけた穴１７を通したテグス１８をはめて結ぶ方法が
ある。
ーリー状の円盤にローラー１２をはめ込む為の切り込み
１５を入れ、後は同じようにローラー１２の回転軸１３
にあけた穴１７を通したテグス１８をはめて結ぶ方法が
ある。
【００１７】請求項１の三輪駆動台車にゴムタイヤをそ
のまま使用したのでは、ゴムタイヤの横方向の摩擦が大
きい為に動きにくいが、合成樹脂製の円盤状の車輪を使
用したり、横方向の摩擦を押さえる為に、車輪の接地面
に請求項２の横向きのローラー１２を取り付けたり、横
方向に滑る様に溝を付けたりすればスムーズに動く。
のまま使用したのでは、ゴムタイヤの横方向の摩擦が大
きい為に動きにくいが、合成樹脂製の円盤状の車輪を使
用したり、横方向の摩擦を押さえる為に、車輪の接地面
に請求項２の横向きのローラー１２を取り付けたり、横
方向に滑る様に溝を付けたりすればスムーズに動く。
【００１８】図５はこれまで説明した三輪駆動台車の特
性を利用したサッカー・格闘ロボットの概念図である。
このロボット２００は、請求項６にあるように台車部１
９・体幹部２０・腕部２１の基本構成から成り、頭部２
２を追加して請求項７（ｃ）の腕部の手にあたる部分に
剣２３や盾２４を取り付けられる穴２５があけてある。
性を利用したサッカー・格闘ロボットの概念図である。
このロボット２００は、請求項６にあるように台車部１
９・体幹部２０・腕部２１の基本構成から成り、頭部２
２を追加して請求項７（ｃ）の腕部の手にあたる部分に
剣２３や盾２４を取り付けられる穴２５があけてある。
【００１９】台車部の前方に請求項５のボールを蹴る為
の板２６があり、請求項７（ｅ）の様に遠隔操作でボー
ルを前方へ蹴り出すしくみになっている。台車部の側面
にも蹴り出し装置２７が取り付けられる様になってい
て、こちらの蹴り出し板は少し上向きに曲げてあるの
で、ボールを蹴り出した時にボールは上に浮いた状態に
蹴り上げる事ができる。
の板２６があり、請求項７（ｅ）の様に遠隔操作でボー
ルを前方へ蹴り出すしくみになっている。台車部の側面
にも蹴り出し装置２７が取り付けられる様になってい
て、こちらの蹴り出し板は少し上向きに曲げてあるの
で、ボールを蹴り出した時にボールは上に浮いた状態に
蹴り上げる事ができる。
【００２０】この蹴り出し装置やその板を使い分けた
り、蹴るタイミングを変えたりする事によって、パス・
シュート・フリーキック・ペナルティキックを打ち分け
る事ができる。例えば、ボールと蹴り出し装置２７の間
隔が無い状態で蹴ると、上空に浮いたボールを蹴ること
が出来るし、ボールと蹴り出し装置２７の間隔をあけた
状態で蹴ると、低いボール・地面から離れず転がるボー
ルを蹴る事が出来る。
り、蹴るタイミングを変えたりする事によって、パス・
シュート・フリーキック・ペナルティキックを打ち分け
る事ができる。例えば、ボールと蹴り出し装置２７の間
隔が無い状態で蹴ると、上空に浮いたボールを蹴ること
が出来るし、ボールと蹴り出し装置２７の間隔をあけた
状態で蹴ると、低いボール・地面から離れず転がるボー
ルを蹴る事が出来る。
【００２１】サッカー・格闘ロボットは、請求項７
（ａ）にあるとおり遠隔操作により体幹部が左右にねじ
れる設定も出来る様になっていて、敵のロボットと接近
し腕が絡んだ場合や周りを取り囲まれた場合に使用する
と効果的である。
（ａ）にあるとおり遠隔操作により体幹部が左右にねじ
れる設定も出来る様になっていて、敵のロボットと接近
し腕が絡んだ場合や周りを取り囲まれた場合に使用する
と効果的である。
【００２２】又、台車部１９と体幹部２０の取り付け位
置を変える事により、請求項７（ａ）の背丈の高さが変
えられるので、重心が高く不安定ではあるがボールを捕
らえる面積が大きいタイプ１００と、重心が低く安定的
ではあるが背の高いロボットよりボールを捕らえる面積
が狭いタイプ２００に使い分けが出来る。
置を変える事により、請求項７（ａ）の背丈の高さが変
えられるので、重心が高く不安定ではあるがボールを捕
らえる面積が大きいタイプ１００と、重心が低く安定的
ではあるが背の高いロボットよりボールを捕らえる面積
が狭いタイプ２００に使い分けが出来る。
【００２３】請求項７（ｂ）の腕部は、設定によりの上
下２８・左右２９・体側方向３０へ図６の様に腕を振り
上げたり肘関節を伸ばしたりする、腕部動作を選択する
事が出来る。この動作によりボールを奪い合う時に敵ロ
ボットを牽制したり、ゴールキーパーの腕動作や剣２３
や盾２４を手に持ち戦う事が出来る。
下２８・左右２９・体側方向３０へ図６の様に腕を振り
上げたり肘関節を伸ばしたりする、腕部動作を選択する
事が出来る。この動作によりボールを奪い合う時に敵ロ
ボットを牽制したり、ゴールキーパーの腕動作や剣２３
や盾２４を手に持ち戦う事が出来る。
【００２４】請求項７（ｄ）の交換できる頭部２２は、
ロボットの顔がつくられている物と別に顔の部分が平ら
な物と差し替えが出来る。この差し替えた頭部の平らな
顔部分に、所有者の写真シールを貼って楽しむ事も出来
る。
ロボットの顔がつくられている物と別に顔の部分が平ら
な物と差し替えが出来る。この差し替えた頭部の平らな
顔部分に、所有者の写真シールを貼って楽しむ事も出来
る。
【００２５】図７は、請求項８のロボットの操作装置３
００を示している。ジョイスティックを傾けられる可動
範囲を請求項８（ａ）の化粧板３１により６方向に規制
されている為に、請求項１の台車の移動方向と合致して
操作者の意志通りの操作が出来る。
００を示している。ジョイスティックを傾けられる可動
範囲を請求項８（ａ）の化粧板３１により６方向に規制
されている為に、請求項１の台車の移動方向と合致して
操作者の意志通りの操作が出来る。
【００２６】例えば、操作者が操作レバー３３を図７の
上面図の上方向へ傾けて方向スイッチ３２を押し下げた
時、操作装置３００は図１の車輪１ａは外側に回転し、
又車輪２ａ・３ａは内側へ回転する様に制御信号を出
す。この場合この車輪１ａ・２ａ・３ａを駆動輪とする
台車は図１の上方向へ移動する。
上面図の上方向へ傾けて方向スイッチ３２を押し下げた
時、操作装置３００は図１の車輪１ａは外側に回転し、
又車輪２ａ・３ａは内側へ回転する様に制御信号を出
す。この場合この車輪１ａ・２ａ・３ａを駆動輪とする
台車は図１の上方向へ移動する。
【００２７】この操作装置３００は、操作者が立ち上が
った状態で操作する事を想定し、両手に持った姿勢と操
作レバーの前後の感覚がずれないに様する為に、剣道の
持ち手を参考として考えた結果、操作者が右手と左手を
上下に構えて竹刀を持つように、右利きの場合右手を上
部の操作レバー３３を持ち左手を下部のハンドル３４を
握る様にすれば、操作レバーの前後傾動が操作者の前後
感覚とずれない事を発見し、請求項８（ｂ）の台座３５
の下にハンドル３４を設ける事でこの問題を解決した。
った状態で操作する事を想定し、両手に持った姿勢と操
作レバーの前後の感覚がずれないに様する為に、剣道の
持ち手を参考として考えた結果、操作者が右手と左手を
上下に構えて竹刀を持つように、右利きの場合右手を上
部の操作レバー３３を持ち左手を下部のハンドル３４を
握る様にすれば、操作レバーの前後傾動が操作者の前後
感覚とずれない事を発見し、請求項８（ｂ）の台座３５
の下にハンドル３４を設ける事でこの問題を解決した。
【００２８】また、操作装置３００を平らな場所に置く
場合のスタンド・立てかける台を兼ねる様に、操作装置
３００のハンドル３４の底部を広くしたり、広い板を取
り付けると良い。
場合のスタンド・立てかける台を兼ねる様に、操作装置
３００のハンドル３４の底部を広くしたり、広い板を取
り付けると良い。
【００２９】操作レバー３３についても請求項８（ｃ）
にあるとおり、操作者の親指で右旋回スイッチ３６・左
旋回スイッチ３７又は腕動作スイッチ３８を押す事が出
来る様に、操作レバー上に各種スイッチを設けた。同じ
ように、操作者の人差し指でロボットの蹴り出し部２６
を操作する事が出来る様に、操作レバーの操作者から見
て向こう側に蹴り出しスイッチ３９を設けた。
にあるとおり、操作者の親指で右旋回スイッチ３６・左
旋回スイッチ３７又は腕動作スイッチ３８を押す事が出
来る様に、操作レバー上に各種スイッチを設けた。同じ
ように、操作者の人差し指でロボットの蹴り出し部２６
を操作する事が出来る様に、操作レバーの操作者から見
て向こう側に蹴り出しスイッチ３９を設けた。
【００３０】請求項９は、これまで説明してきた様なロ
ボット１００・２００とその操作装置３００等を使用し
たゲームについて、ロボットを玩具やテレビゲーム機の
ソフトウェアとして活用した場合の請求である。
ボット１００・２００とその操作装置３００等を使用し
たゲームについて、ロボットを玩具やテレビゲーム機の
ソフトウェアとして活用した場合の請求である。
【００３１】サッカー・格闘ロボット１００・２００は
同じサッカーのフィールドを模した緑色のカーペット等
又は、ビニールシート等の上で、数台から十数台のロボ
ットと一緒にゲームを進める為に、ロボットの大きさ・
重さ・使用するボール・フィールド・ゴール等について
の規格を定めておく必要がある。その規格に沿ったロボ
ットやフィールド等を各製造者は造る。
同じサッカーのフィールドを模した緑色のカーペット等
又は、ビニールシート等の上で、数台から十数台のロボ
ットと一緒にゲームを進める為に、ロボットの大きさ・
重さ・使用するボール・フィールド・ゴール等について
の規格を定めておく必要がある。その規格に沿ったロボ
ットやフィールド等を各製造者は造る。
【００３２】上記サッカーフィールドに模した緑色のカ
ーペット等は、表面に多台数用の広いフィールドの線を
書き、裏面には少台数用の狭いフィールドの線を書いて
おく。
ーペット等は、表面に多台数用の広いフィールドの線を
書き、裏面には少台数用の狭いフィールドの線を書いて
おく。
【００３３】請求項９のテレビゲーム機用のソフトウェ
ア又はシミュレーションゲームは、各製造者が上記規格
に沿って造ったそれぞれのロボットをテレビゲーム機の
ゲームソフト上でシミュレーション出来る。各製造者が
実際のロボットで使用する色・形等のデザインと取り替
え可能な各部品をゲーム機のゲーム上で再現しサッカー
ゲームやペナルティキックゲームや格闘ゲームを行う。
ア又はシミュレーションゲームは、各製造者が上記規格
に沿って造ったそれぞれのロボットをテレビゲーム機の
ゲームソフト上でシミュレーション出来る。各製造者が
実際のロボットで使用する色・形等のデザインと取り替
え可能な各部品をゲーム機のゲーム上で再現しサッカー
ゲームやペナルティキックゲームや格闘ゲームを行う。
【００３４】図８から図１４は、サッカー・格闘ロボッ
ト１００・２００が具体的にどのような構造をしている
のかを説明した図である。
ト１００・２００が具体的にどのような構造をしている
のかを説明した図である。
【００３５】台車部１９には蹴り出し装置２６を配置す
る必要があり、各車輪の横にそのモーターとギャを設置
したのでは蹴り出し装置２６を取り付ける場所が無くな
るので、図９・１０の様な設置方法が考えられる。また
各車輪にもホイールインモーター・車輪の内部の車軸の
部分に駆動用モーターを内蔵した物を使用したり、ギャ
の場所を確保する為、図８の様に車輪と遊星歯車を組み
合わせた車輪を取り付ける。
る必要があり、各車輪の横にそのモーターとギャを設置
したのでは蹴り出し装置２６を取り付ける場所が無くな
るので、図９・１０の様な設置方法が考えられる。また
各車輪にもホイールインモーター・車輪の内部の車軸の
部分に駆動用モーターを内蔵した物を使用したり、ギャ
の場所を確保する為、図８の様に車輪と遊星歯車を組み
合わせた車輪を取り付ける。
【００３６】図８は請求項２・３のローラー付き車輪と
遊星歯車を組み合わせた車輪４０である。この車輪４０
には車軸の部分に太陽歯車４１があり、その周囲に三つ
の遊星歯車４２がある。この遊星歯車４２の外周部の歯
車４３が車輪４０の内側にあたる。モーターからの動力
は、駆動ベルトを通じて太陽歯車４１に伝わり、太陽歯
車４１が回転する事で遊星歯車４２に回転数を落として
トルクを上げた動力が外周部の車輪４０に伝わる。
遊星歯車を組み合わせた車輪４０である。この車輪４０
には車軸の部分に太陽歯車４１があり、その周囲に三つ
の遊星歯車４２がある。この遊星歯車４２の外周部の歯
車４３が車輪４０の内側にあたる。モーターからの動力
は、駆動ベルトを通じて太陽歯車４１に伝わり、太陽歯
車４１が回転する事で遊星歯車４２に回転数を落として
トルクを上げた動力が外周部の車輪４０に伝わる。
【００３７】図９はモーター４４を重ねて台車部の基板
４５の上に設置した例である。台車部の基板４５の中央
に三つのモーターを重ねて、それぞれのモーターから駆
動ベルト４６を通じてそれぞれに対応した車輪４７に動
力が伝わる。モーターを重ねた事により空いたスペース
に蹴り出し装置４８を配置する。この場合、駆動用モー
ターの電源となる電池は、台車部の基板４５の下に横置
きで設置する。
４５の上に設置した例である。台車部の基板４５の中央
に三つのモーターを重ねて、それぞれのモーターから駆
動ベルト４６を通じてそれぞれに対応した車輪４７に動
力が伝わる。モーターを重ねた事により空いたスペース
に蹴り出し装置４８を配置する。この場合、駆動用モー
ターの電源となる電池は、台車部の基板４５の下に横置
きで設置する。
【００３８】図１０はモーター４９を台車部の基板５０
の上下に分けた例である。それぞれの車輪に同じ向きで
モーターを設置したのでは無く、一つだけ逆向きにモー
ター５１を設置し空いた場所に蹴り出し装置５２を配置
している。そのモーターの為に一つだけ車輪が逆回転し
ない様に、あらかじめそのモーターの電源ケーブルは、
他の二つのモーターとは逆に接線しておく必要がある。
この場合、駆動用モーターの電源となる電池は、台車部
の基板５０上に立て置きに設置する。
の上下に分けた例である。それぞれの車輪に同じ向きで
モーターを設置したのでは無く、一つだけ逆向きにモー
ター５１を設置し空いた場所に蹴り出し装置５２を配置
している。そのモーターの為に一つだけ車輪が逆回転し
ない様に、あらかじめそのモーターの電源ケーブルは、
他の二つのモーターとは逆に接線しておく必要がある。
この場合、駆動用モーターの電源となる電池は、台車部
の基板５０上に立て置きに設置する。
【００３９】二つの例を見れば解る様にモーターの設置
場所を工夫する事で蹴り出し装置４８・５２の場所を確
保できる。その蹴り出し装置についての具体例を図１１
に示し、その連続動作を図１２により説明する。
場所を工夫する事で蹴り出し装置４８・５２の場所を確
保できる。その蹴り出し装置についての具体例を図１１
に示し、その連続動作を図１２により説明する。
【００４０】図１１の拡大図を見れば解る様に、ローラ
ー５３の軸受け部分５４が横に長く造られており、バネ
５５の保持具５６に固定されたバネ５５はローラー５３
の軸を押さえているが、一定以上の力が加わった場合に
バネ５５が縮んでローラー５３が横にスライドする。
ー５３の軸受け部分５４が横に長く造られており、バネ
５５の保持具５６に固定されたバネ５５はローラー５３
の軸を押さえているが、一定以上の力が加わった場合に
バネ５５が縮んでローラー５３が横にスライドする。
【００４１】図１１の蹴り出し装置の蹴り出し板５７
は、バネ５８の復元力でボールを蹴り出すしくみであ
り、蹴り出し板５７を両側からバネ５５の力で押さえた
ローラー５３によってロックし（図１２Ａ）、モーター
又はサーボモーター５９に取り付けられたカム６０で蹴
り出し板５７を押し（図１２Ｂ）ロックを外す（図１２
Ｃ）しくみになっている。また、蹴り出し板５７とカム
６０は、テグス６１によって繋がれており、カム６０が
回転し蹴り出し板５７を引っ張り再びロックする（図１
２Ｄ）様に造られている。
は、バネ５８の復元力でボールを蹴り出すしくみであ
り、蹴り出し板５７を両側からバネ５５の力で押さえた
ローラー５３によってロックし（図１２Ａ）、モーター
又はサーボモーター５９に取り付けられたカム６０で蹴
り出し板５７を押し（図１２Ｂ）ロックを外す（図１２
Ｃ）しくみになっている。また、蹴り出し板５７とカム
６０は、テグス６１によって繋がれており、カム６０が
回転し蹴り出し板５７を引っ張り再びロックする（図１
２Ｄ）様に造られている。
【００４２】図１２のテグス６１はカム６０の突起部が
一番離れた時に、蹴り出し板５７を引っ張って再度ロッ
クに固定出来る長さが必要で、カム６０の突起部が蹴り
出し板５７に近づいた時は、テグス６１が下に垂れて引
き摺られる事が無い様に、蹴り出し板５７の固定軸６２
等から吊り下げた輪ゴム６３を通しておくと良い。
一番離れた時に、蹴り出し板５７を引っ張って再度ロッ
クに固定出来る長さが必要で、カム６０の突起部が蹴り
出し板５７に近づいた時は、テグス６１が下に垂れて引
き摺られる事が無い様に、蹴り出し板５７の固定軸６２
等から吊り下げた輪ゴム６３を通しておくと良い。
【００４３】次に腕部動作の機構部の例を図１３に示
し、図１４でその連続動作の説明をする。図１４に示す
腕部動作は、モーター又はサーボモーター６４の回転運
動を腕部の上下運動に、それぞれの回転軸に取り付けた
クランクとそれを繋ぐテグス６５によって伝達するしく
みである。
し、図１４でその連続動作の説明をする。図１４に示す
腕部動作は、モーター又はサーボモーター６４の回転運
動を腕部の上下運動に、それぞれの回転軸に取り付けた
クランクとそれを繋ぐテグス６５によって伝達するしく
みである。
【００４４】通常腕部は、その自重によって手６６が下
がった位置にあり（図１４Ａ）、モーター６４のクラン
ク６７が図１４で表すと時計回りに回転し腕部に繋がっ
たクランク６８を引っ張り下げる事で腕部の手６６側が
上昇する（図１４Ｂ）。モーター６４のクランク６７が
一番下に下がった状態が腕部の手６６が一番上に上がる
時である（図１４Ｃ）。その後、モーターのクランク６
７は回転運動を続けるが、腕部は自重とその回転軸で手
６６部分と角度を付けて取り付けられたクランク６８に
よって、手６６部分は再び下降する（図１４Ｄ）。そし
て、モーター６４のクランク６７が再び最上部へ戻った
時、腕部の手６６も元の下がった位置に戻る（図１４
Ｅ）。
がった位置にあり（図１４Ａ）、モーター６４のクラン
ク６７が図１４で表すと時計回りに回転し腕部に繋がっ
たクランク６８を引っ張り下げる事で腕部の手６６側が
上昇する（図１４Ｂ）。モーター６４のクランク６７が
一番下に下がった状態が腕部の手６６が一番上に上がる
時である（図１４Ｃ）。その後、モーターのクランク６
７は回転運動を続けるが、腕部は自重とその回転軸で手
６６部分と角度を付けて取り付けられたクランク６８に
よって、手６６部分は再び下降する（図１４Ｄ）。そし
て、モーター６４のクランク６７が再び最上部へ戻った
時、腕部の手６６も元の下がった位置に戻る（図１４
Ｅ）。
【００４５】図１２の蹴り出し装置も図１４の腕部動作
装置もモーターをそのままでは回転数が早すぎるので、
減速ギャを取り付けるか、サーボモーターを取り付ける
かの対処をする。
装置もモーターをそのままでは回転数が早すぎるので、
減速ギャを取り付けるか、サーボモーターを取り付ける
かの対処をする。
【００４６】
【発明の効果】以上説明したように、斬新な三輪駆動台
車を利用すれば、難しい歩行動作に頼らずにロボットを
自由に操作できるので、ゲーム性の高いロボットによる
サッカーゲームや格闘ゲームが実現できる。
車を利用すれば、難しい歩行動作に頼らずにロボットを
自由に操作できるので、ゲーム性の高いロボットによる
サッカーゲームや格闘ゲームが実現できる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図１】 請求項１の三輪駆動台車を上面から見た
概念図
概念図
【図２】 請求項１の三輪駆動台車の車軸をずらし
た場合の上面概念図
た場合の上面概念図
【図３】 請求項２・３のローラー付き車輪の前面
・側面図
・側面図
【図４】 請求項４の車輪へローラーを取り付ける
方法を表した図
方法を表した図
【図５】 請求項５・６・７のロボットの概念図
【図６】 請求項７のロボットの腕部動作の概念図
【図７】 請求項８のロボットの操作装置の側面・
上面図
上面図
【図８】 請求項２・３のローラー付き車輪と遊星
歯車を組み合わせた車輪
歯車を組み合わせた車輪
【図９】 モーターを重ねた台車部の例
【図１０】 モーターを台車部の基板の上下に分けた
例
例
【図１１】 蹴り出し装置
【図１２】 蹴り出し装置の連続動作説明図
【図１３】 腕部動作装置
【図１４】 腕部動作装置の連続動作説明図
【符号の説明】 １ａ 図１の上方の車輪 １ｂ 図１の上方の車輪の回転軸 １ｃ 図１の上方の辺の中点 ２ａ 図１の左下の車輪 ２ｂ 図１の左下の車輪の回転軸 ２ｃ 図１の左下の辺の中点 ３ａ 図１の右下の車輪 ３ｂ 図１の右下の車輪の回転軸 ３ｃ 図１の右下の辺の中点 ４ 図１の正三角形 ５ 図１の正三角形４の中心 ６ａ 図２の上方の車輪 ６ｂ 図２の上方の車輪の回転軸 ６ｃ 図２の上方の辺の中点 ７ａ 図２の左下の車輪 ７ｂ 図２の左下の車輪の回転軸 ７ｃ 図２の左下の辺の中点 ８ａ 図２の右下の車輪 ８ｂ 図２の右下の車輪の回転軸 ８ｃ 図２の右下の辺の中点 ９ 図２の正三角形 １０ 図２の正三角形９の中心 １１ 図３・４の車輪 １２ 図３・４のローラー １３ 図３・４のローラーの回転軸 １４ 図３・４の車輪の回転軸 １５ 図３・４の車輪にいれた切り込み １６ 図３・４の車輪に入れた溝 １７ 図３・４のローラーの回転軸にあけた穴 １８ 図３・４のテグス １９ 図５のロボットの台車部 ２０ 図５のロボットの体幹部 ２１ 図５のロボットの腕部 ２２ 図５のロボットの頭部 ２３ 図５のロボットの剣 ２４ 図５のロボットの盾 ２５ 図５のロボットの腕部の手の位置にある穴 ２６ 図５のロボットの蹴り出し部 ２７ 図５のロボットの台車部側面に取り付けた蹴
り出し部 ２８ 図６の上下に可動する腕部 ２９ 図６の左右に可動する腕部 ３０ 図６の体側方向に可動する腕部 ３１ 図７の操作装置３００の化粧板 ３２ 図７の操作装置３００の方向スイッチ ３３ 図７の操作装置３００の操作レバー ３４ 図７の操作装置３００のハンドル ３５ 図７の操作装置３００の台座 ３６ 図７の操作装置３００の右旋回スイッチ ３７ 図７の操作装置３００の左旋回スイッチ ３８ 図７の操作装置３００の腕部動作スイッチ ３９ 図７の操作装置３００の蹴り出しスイッチ ４０ 図８のローラー付き車輪と遊星歯車を組み合
わせた車輪 ４１ 図８の太陽歯車 ４２ 図８の遊星歯車 ４３ 図８の遊星歯車の外側に接する車輪４０の歯
車 ４４ 図９のモーター ４５ 図９の台車部の基板 ４６ 図９の駆動ベルト ４７ 図９の車輪 ４８ 図９の蹴り出し装置 ４９ 図１０のモーター ５０ 図１０台車部の基板 ５１ 図１０一つだけ逆に取り付けたモーター ５２ 図１０蹴り出し装置 ５３ 図１１・１２の蹴り出し装置のロック用のロ
ーラー ５４ 図１１・１２の蹴り出し装置のロック用のロ
ーラーの軸受け ５５ 図１１・１２の蹴り出し装置のロック用のバ
ネ ５６ 図１１・１２の蹴り出し装置のロック用のバ
ネの保持具 ５７ 図１１・１２の蹴り出し装置の蹴り出し板 ５８ 図１１・１２の蹴り出し装置の蹴り出し用の
バネ ５９ 図１１・１２の蹴り出し装置のモーター又は
サーボモーター ６０ 図１１・１２の蹴り出し装置のカム ６１ 図１１・１２の蹴り出し装置のテグス ６２ 図１１・１２の蹴り出し装置の蹴り出し板の
固定軸 ６３ 図１１・１２の蹴り出し装置の輪ゴム ６４ 図１３・１４の腕部動作装置のモーター又は
サーボモーター ６５ 図１３・１４の腕部動作装置の二つのクラン
ク繋ぐテグス ６６ 図１３・１４の腕部の手にあたる部分 ６７ 図１３・１４の腕部動作装置のモーターに取
付たクランク ６８ 図１３・１４の腕部の回転軸に取付たクラン
ク ６９ 図１３・１４のロボットの電源用の電池ボッ
クス １００ サッカー・格闘ロボットの背丈が高いタイ
プ ２００ サッカー・格闘ロボットの背丈が低いタイ
プ ３００ サッカー・格闘ロボットの操作装置・コン
トローラー
り出し部 ２８ 図６の上下に可動する腕部 ２９ 図６の左右に可動する腕部 ３０ 図６の体側方向に可動する腕部 ３１ 図７の操作装置３００の化粧板 ３２ 図７の操作装置３００の方向スイッチ ３３ 図７の操作装置３００の操作レバー ３４ 図７の操作装置３００のハンドル ３５ 図７の操作装置３００の台座 ３６ 図７の操作装置３００の右旋回スイッチ ３７ 図７の操作装置３００の左旋回スイッチ ３８ 図７の操作装置３００の腕部動作スイッチ ３９ 図７の操作装置３００の蹴り出しスイッチ ４０ 図８のローラー付き車輪と遊星歯車を組み合
わせた車輪 ４１ 図８の太陽歯車 ４２ 図８の遊星歯車 ４３ 図８の遊星歯車の外側に接する車輪４０の歯
車 ４４ 図９のモーター ４５ 図９の台車部の基板 ４６ 図９の駆動ベルト ４７ 図９の車輪 ４８ 図９の蹴り出し装置 ４９ 図１０のモーター ５０ 図１０台車部の基板 ５１ 図１０一つだけ逆に取り付けたモーター ５２ 図１０蹴り出し装置 ５３ 図１１・１２の蹴り出し装置のロック用のロ
ーラー ５４ 図１１・１２の蹴り出し装置のロック用のロ
ーラーの軸受け ５５ 図１１・１２の蹴り出し装置のロック用のバ
ネ ５６ 図１１・１２の蹴り出し装置のロック用のバ
ネの保持具 ５７ 図１１・１２の蹴り出し装置の蹴り出し板 ５８ 図１１・１２の蹴り出し装置の蹴り出し用の
バネ ５９ 図１１・１２の蹴り出し装置のモーター又は
サーボモーター ６０ 図１１・１２の蹴り出し装置のカム ６１ 図１１・１２の蹴り出し装置のテグス ６２ 図１１・１２の蹴り出し装置の蹴り出し板の
固定軸 ６３ 図１１・１２の蹴り出し装置の輪ゴム ６４ 図１３・１４の腕部動作装置のモーター又は
サーボモーター ６５ 図１３・１４の腕部動作装置の二つのクラン
ク繋ぐテグス ６６ 図１３・１４の腕部の手にあたる部分 ６７ 図１３・１４の腕部動作装置のモーターに取
付たクランク ６８ 図１３・１４の腕部の回転軸に取付たクラン
ク ６９ 図１３・１４のロボットの電源用の電池ボッ
クス １００ サッカー・格闘ロボットの背丈が高いタイ
プ ２００ サッカー・格闘ロボットの背丈が低いタイ
プ ３００ サッカー・格闘ロボットの操作装置・コン
トローラー
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】追加
【補正内容】
【図８】
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】追加
【補正内容】
【図９】
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０
【補正方法】追加
【補正内容】
【図１０】
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１
【補正方法】追加
【補正内容】
【図１１】
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】追加
【補正内容】
【図１２】
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３
【補正方法】追加
【補正内容】
【図１３】
【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１４
【補正方法】追加
【補正内容】
【図１４】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ａ６３Ｈ 17/25 Ａ６３Ｈ 17/25 Ｂ 17/26 17/26 Ｂ 17/385 17/385 30/02 30/02 Ａ 30/04 30/04 Ａ Ｂ２５Ｊ 5/00 Ｂ２５Ｊ 5/00 Ａ
Claims (9)
- 【請求項１】三輪駆動台車の三つの車輪又は三つの無限
軌道において、それぞれの回転軸が一つの正三角形の三
つの辺に重なるように並べられている事を特徴とする台
車。 - 【請求項２】上記請求項１の三輪駆動台車の車輪又は無
限軌道のベルトの接地面に、いくつかのローラーが取り
付けてある事、若しくはローラーが円形に接続されてお
り大きな車輪状に構成されている事、若しくは溝を付け
たシート又は溝に沿って滑る素材のアクリル板等が取り
付けられている事を特徴とする台車。 - 【請求項３】上記請求項２のそれぞれの車輪又は無限軌
道に取り付けられているローラーの回転軸又は滑る素材
に付けられた溝は、車輪の回転軸と９０度に立体交差す
る様に取り付けてある事を特徴とする台車。 - 【請求項４】上記請求項３の車輪又は無限軌道の接地面
にローラーを取り付ける方法について、車輪又は無限軌
道の回転方向に一列に溝を付け、その溝にローラーの回
転軸の穴に通したワイヤ又はテグス等の糸状の物で固定
する事を特徴とするローラー付き車輪の製造方法及びそ
の車輪。 - 【請求項５】上記請求項１・２・３・４の車輪・台車又
は二つの無限軌道を持つ台車又は３輪・４輪台車を駆動
部分としたロボットで、前輪の間又は台車の周囲にボー
ルを蹴る為の蹴り出し部を取り付け、蹴り出し部の板の
取り付け角度・板の曲がり方によって、蹴り出すボール
の性質を変化させる事を特徴とするロボット。 - 【請求項６】上記請求項５のロボットについて、少なく
とも台車部・体幹部・腕部により構成されている事を特
徴とするロボット。 - 【請求項７】上記請求項５・６のロボットにおいて、以
下の特徴のどれか又はいくつかを合わせ持つロボット。 （ａ）体幹部を左右又は上下に動かせる事。（ｂ）腕部
を上下・左右・体側方向のどれか又はいくつかの動作が
出来る事。（ｃ）腕部の手に相当する場所に穴があり剣
や盾を取り付けられる事。（ｄ）交換できる頭部又は体
幹部に所有者の目印となるシール又は所有者の写真シー
ルを貼る場所があけてある事。（ｅ）このロボットの上
記（ａ）〜（ｃ）の動作は、請求項８の操作装置等によ
り遠隔操作出来る事。 - 【請求項８】上記請求項５・６・７のロボットの遠隔操
作を行うジョイスティック型多方向スイッチにおいて、
以下の特徴のどれか又はいくつかを合わせ持つロボット
の操作装置又はコントローラー。 （ａ）操作レバーを傾ける方向を６０度間隔で６方向に
限定する為に、６角形の穴の空いた化粧板が取り付けら
れていて、６角形のそれぞれの内角に台車操作のスイッ
チがあり、ジョイスティックを傾けた時そのスイッチを
押す事により車両操作する事。（ｂ）ジョイスティック
の台座の下に操作レバーと同軸となる様に又は台座を基
点に操作レバーと接する様にハンドルを設けた事。
（ｃ）操作レバーに右旋回・左旋回・蹴り出しスイッチ
・椀部動作スイッチ等のどれか又はいくつかのスイッチ
を備えている事。 - 【請求項９】上記請求項５・６・７・８のロボット又は
その操作装置において、以下の特徴のいくつかを合わせ
持つロボット又は玩具又は、その動作と操作を疑似体験
出来るテレビゲーム機用のソフトウェア又はシュミレー
ションゲーム。 （ａ）ロボットは、少なくとも台車部・体幹部・腕部で
構成されており、請求項１の三輪駆動台車により自由に
移動する。（ｂ）ロボットの台車部にボールを蹴る為の
蹴り出し装置がいくつか備えてあり、ロボットがボール
を追いかけ任意の方向へ蹴り出したり、蹴り出し装置の
板の角度を上向きにして止まっているボールを蹴り上げ
たりする。（ｃ）ロボットは数台ずつのチームに別れ、
ボールを奪い合ったり味方同士連係してボールを繋いだ
りしながら、敵チームのゴールにボールを蹴り入れる。
そのゴールに入れたボールの数を得点として争う。
（ｄ）ロボットの腕部は、上下・左右・体側のどれか又
はいくつかの方向に動かすことが出来て、敵のロボット
を牽制したり倒したりする事が出来る。（ｅ）ロボット
は、人間が行う通常のサッカーと同じルール又は、人数
・時間等を省いた省略したルール上でゲームを行う。
（ｆ）ロボットは、手に剣や盾等を取り付けて、敵のロ
ボットと格闘ゲームを行う事が出来る。（ｇ）上記の
（ａ）から（ｆ）のロボットの操作を請求項８の操作装
置又はジョイスティック型多方向スイッチ又はジョイス
ティック又はテレビゲーム機等のコントローラーにより
操作する事が出来る。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001288266A JP3357668B2 (ja) | 2001-09-21 | 2001-09-21 | サッカー・格闘ロボットとその駆動・操作装置 |
| US10/489,953 US7463001B2 (en) | 2001-09-21 | 2002-09-24 | Soccer and fighting robot, and driving and operating device of the robot |
| PCT/JP2002/009794 WO2003031008A1 (fr) | 2001-09-21 | 2002-09-24 | Robot joueur de football et combattant, dispositif de commande et de manoeuvre dudit robot |
| CNB028183797A CN100340318C (zh) | 2001-09-21 | 2002-09-24 | 足球、格斗机器人及其驱动、操作装置和其滚轮的安装方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001288266A JP3357668B2 (ja) | 2001-09-21 | 2001-09-21 | サッカー・格闘ロボットとその駆動・操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002136773A true JP2002136773A (ja) | 2002-05-14 |
| JP3357668B2 JP3357668B2 (ja) | 2002-12-16 |
Family
ID=19110943
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001288266A Expired - Fee Related JP3357668B2 (ja) | 2001-09-21 | 2001-09-21 | サッカー・格闘ロボットとその駆動・操作装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7463001B2 (ja) |
| JP (1) | JP3357668B2 (ja) |
| CN (1) | CN100340318C (ja) |
| WO (1) | WO2003031008A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004064965A1 (ja) * | 2003-01-17 | 2004-08-05 | Nikko Co., Ltd. | 無線操縦用送信機 |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3477193B1 (ja) | 2002-12-04 | 2003-12-10 | 文明 霍川 | サッカーロボットとその蹴り出し装置 |
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