JP2015216482A5 - 撮像装置の制御方法、撮像装置、および画像データ取得方法 - Google Patents

Description

本発明は、移動体の画像を撮像位置で画像センサにより撮像し、撮像した所定の画像サイズおよび画素密度を有する出力フォーマットの画像データを前記画像センサから出力させる撮像装置の制御方法、撮像装置、および画像データ取得方法に関する。

上記課題を解決するため、本発明においては、移動体の画像を撮像位置で画像センサにより撮像し、撮像した所定の画像サイズおよび画素密度を有する出力フォーマットの画像データを前記画像センサから出力させる撮像装置の制御方法において、前記画像センサの出力モードを、前記出力フォーマットよりも画像サイズまたは画素密度が小さい抽出領域の画像データを出力する第１の出力モードに設定する工程と、前記画像センサを前記第１の出力モードに設定した状態で、前記画像センサから出力される画像データから前記移動体の位置が前記撮像位置の手前に到達したか否かを検出する移動体検出工程と、前記移動体検出工程で前記移動体の位置が前記撮像位置の手前に到達したことを検出した場合、前記画像センサの出力モードを前記画像センサで撮像されている画像データから前記出力フォーマットの画像データを出力する第２の出力モードに設定する工程と、を備え、前記画像センサから、前記撮像位置で撮像した前記移動体の画像データを前記第２の出力モードにより出力させる構成を特徴とする。

あるいは、本発明においては、画像センサと、移動体の画像を撮像位置で前記画像センサにより撮像させ、撮像した所定の画像サイズおよび画素密度を有する出力フォーマットの画像データを前記画像センサから出力させる制御装置を有する撮像装置であって、前記制御装置が、前記画像センサの出力モードを、前記出力フォーマットよりも画像サイズまたは画素密度が小さい画像データを出力する第１の出力モードに設定し、前記画像センサを前記第１の出力モードに設定した状態で、前記画像センサから出力される画像データから前記移動体の位置が前記撮像位置の手前に到達したか否かを検出し、前記移動体の位置が前記撮像位置の手前に到達したことを検出した場合、前記画像センサの出力モードを前記画像センサで撮像されている画像データから前記出力フォーマットの画像データを出力する第２の出力モードに切り換え、前記画像センサから、前記撮像位置で撮像した前記移動体の画像データを前記第２の出力モードにより出力させる構成を特徴とする。
あるいは、本発明においては、予め定められた撮像位置にて移動体を撮像し、画像データを取得するための画像データ取得方法であって、所定の画素密度を有する第１のフォーマットの画像データを取得する第１のモードと、前記第１のフォーマットよりも画像サイズまたは画素密度が小さい第２のフォーマットの画像データを取得する第２のモードと、を有し、前記第２のモードにて繰り返し撮像を行って前記移動体が前記撮像位置の手前に到達したか否かを検知し、前記移動体が前記撮像位置の手前に到達したのを検知すると、前記第１のモードにて前記移動体の撮像を行う構成を特徴とする。

Claims (13)

1. 移動体の画像を撮像位置で画像センサにより撮像し、撮像した所定の画像サイズおよび画素密度を有する出力フォーマットの画像データを前記画像センサから出力させる撮像装置の制御方法において、
   前記画像センサの出力モードを、前記出力フォーマットよりも画像サイズまたは画素密度が小さい抽出領域の画像データを出力する第１の出力モードに設定する工程と、
   前記画像センサを前記第１の出力モードに設定した状態で、前記画像センサから出力される画像データから前記移動体の位置が前記撮像位置の手前に到達したか否かを検出する移動体検出工程と、
   前記移動体検出工程で前記移動体の位置が前記撮像位置の手前に到達したことを検出した場合、前記画像センサの出力モードを前記画像センサで撮像されている画像データから前記出力フォーマットの画像データを出力する第２の出力モードに設定する工程と、
   を備え、
   前記画像センサから、前記撮像位置で撮像した前記移動体の画像データを前記第２の出力モードにより出力させることを特徴とする撮像装置の制御方法。
2. 前記移動体検出工程で、前記抽出領域における画像データの行方向に沿った輝度値の変化に基づき、前記移動体の前記撮像位置の手前への到達を検出することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置の制御方法。
3. 前記前記移動体検出工程で、前記画像センサの撮像範囲の前記移動体の画像が進入する側に配置された抽出領域における画像データの輝度分布を介して検出される重心位置に基づき、前記移動体の前記撮像位置の手前への到達を検出することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置の制御方法。
4. 前記移動体の画像が前記画像センサの撮像範囲に進入する前に前記画像センサの出力モードを前記第１の出力モードに設定して前記撮像範囲を予め撮像して取得した参照画像の画像データと、前記画像センサの出力モードを前記第１の出力モードに設定した状態で前記画像センサより出力される前記抽出領域の画像データとの差分画像を生成し、前記移動体検出工程では前記差分画像の画素値に応じて、前記画像センサの撮像範囲の前記移動体の画像が進入する側に配置された抽出領域に撮像されている前記移動体の位置が前記撮像位置に到達したか否かを検出することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置の制御方法。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の各工程を前記撮像装置に実行させるための撮像制御プログラム。
6. 請求項５に記載の撮像制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
7. 請求項１から４のいずれか１項に記載の装置の撮像制御方法によって、生産システムが備える撮像装置を制御し、前記移動体として搬送されるワークを撮像し、前記第２の出力モードによって前記画像センサより出力される画像データに対する画像処理に基づき、前記ワークに対して生産処理または検査処理を行う工程を備えたことを特徴とする生産方法。
8. 画像センサと、移動体の画像を撮像位置で前記画像センサにより撮像させ、撮像した所定の画像サイズおよび画素密度を有する出力フォーマットの画像データを前記画像センサから出力させる制御装置を有する撮像装置であって、
   前記制御装置が、
   前記画像センサの出力モードを、前記出力フォーマットよりも画像サイズまたは画素密度が小さい画像データを出力する第１の出力モードに設定し、
   前記画像センサを前記第１の出力モードに設定した状態で、前記画像センサから出力される画像データから前記移動体の位置が前記撮像位置の手前に到達したか否かを検出し、
   前記移動体の位置が前記撮像位置の手前に到達したことを検出した場合、前記画像センサの出力モードを前記画像センサで撮像されている画像データから前記出力フォーマットの画像データを出力する第２の出力モードに切り換え、
   前記画像センサから、前記撮像位置で撮像した前記移動体の画像データを前記第２の出力モードにより出力させることを特徴とする撮像装置。
9. 予め定められた撮像位置にて移動体を撮像し、画像データを取得するための画像データ取得方法であって、
   所定の画素密度を有する第１のフォーマットの画像データを取得する第１のモードと、
   前記第１のフォーマットよりも画像サイズまたは画素密度が小さい第２のフォーマットの画像データを取得する第２のモードと、
   を有し、
   前記第２のモードにて繰り返し撮像を行って前記移動体が前記撮像位置の手前に到達したか否かを検知し、
   前記移動体が前記撮像位置の手前に到達したのを検知すると、前記第１のモードにて前記移動体の撮像を行うことを特徴とする画像データ取得方法。
10. 前記移動体が前記撮像位置の手前に到達したか否かを、前記第２のフォーマットの画像データの、前記移動体の移動方向における輝度値の変化に基づいて検知することを特徴とする請求項９に記載の画像データ取得方法。
11. 前記移動体が前記撮像位置の手前に到達したか否かを、前記第２のフォーマットの画像データの輝度分布の重心位置の変化に基づいて検知することを特徴とする請求項９に記載の画像データ取得方法。
12. 前記移動体が前記撮像位置の手前に到達したか否かを、前記第２のフォーマットの画像データと、前記移動体が撮像範囲内に移動してくる前に撮像しておいた前記第２のフォーマットの画像データと、の差分に基づいて行うことを特徴とする請求項９に記載の画像データ取得方法。
13. 前記第１のフォーマットの画素サイズは、前記第２のモードで撮像して取得された前記第２のフォーマットの画像データに基づいて決定されることを特徴とする請求項９に記載の画像データ取得方法。