JP2014197378A5 - - Google Patents

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Description

(態様C)
上記態様A又はBにおいて、上記物体画像領域抽出手段は、上記一群の画素を、上記視差情報に基づいて作成される視差画像上で、1つの物体を映し出す物体画像領域として抽出することを特徴とする。
これによれば、物体画像領域に映し出されている物体の高さを容易に把握することが可能となる。
(態様D)
上記態様A〜Cのいずれかの態様において、上記物体画像領域抽出手段により抽出された物体画像領域に対応する物体が識別対象物であるか否かを判断する識別対象物認識部206等の識別対象物判断手段を有することを特徴とする。
これによれば、物体画像領域に映し出されている物体が識別対象物であるかどうかの判断結果を得ることができる。
(態様E)
上記態様Dにおいて、上記物体画像領域抽出手段により抽出された物体画像領域の画像幅Δx等の画像左右方向長さと該物体画像領域の視差平均値dave等の視差値とから、該物体画像領域に対応する物体の幅(横サイズ)を特定する識別対象物認識部206等の物体幅特定手段を有し、上記識別対象物判断手段は、上記物体画像領域抽出手段により抽出された物体画像領域に対応する物体について、上記物体幅特定手段が特定した該物体の幅に基づいて識別対象物であるか否かを判断することを特徴とする。
これによれば、より精度の高い物体識別が可能となる。
(態様F)
上記態様D又はEにおいて、上記識別対象物判断手段は、上記物体画像領域抽出手段により抽出された物体画像領域に対応する物体について、該物体画像領域の輝度情報に基づいて識別対象物であるか否かを判断することを特徴とする。
これによれば、より精度の高い物体識別が可能となる。

Claims (8)

  1. 複数の撮像手段により撮像して得られる複数の撮像画像に基づいて視差情報を生成し、該視差情報に基づいて撮像領域内に存在する物体を検出する物体検出装置において、
    上記視差情報に基づいて、上記撮像画像を左右方向に複数分割して得られる各縦列領域内における視差値の頻度分布を示す縦方向視差ヒストグラム情報を生成する縦方向視差ヒストグラム情報生成手段と、
    上記縦方向視差ヒストグラム情報に基づき、所定の頻度閾値を超える頻度をもった視差値のうち所定の視差値近接範囲内の視差値に対応していて、かつ、画像左右方向の間隔が所定範囲内である一群の画素を、1つの物体を映し出す物体画像領域として抽出する物体画像領域抽出手段とを有することを特徴とする物体検出装置。
  2. 請求項1の物体検出装置において、
    上記物体画像領域抽出手段は、上記縦方向視差ヒストグラム情報から作成される視差値と画像左右方向位置とで定義される二次元座標系上で、上記所定の頻度閾値を超える頻度をもった視差値をもった画素に対してハフ変換を行って画像左右方向に延びる直線を抽出し、抽出された直線を基準にして、上記所定の視差値近接範囲内の視差値に対応し、かつ、画像左右方向の間隔が所定範囲内である上記一群の画素を抽出することを特徴とする物体検出装置。
  3. 請求項1又は2の物体検出装置において、
    上記物体画像領域抽出手段は、上記一群の画素を、上記視差情報に基づいて作成される視差画像上で、1つの物体を映し出す物体画像領域として抽出することを特徴とする物体検出装置。
  4. 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の物体検出装置において、
    上記物体画像領域抽出手段により抽出された物体画像領域に対応する物体が識別対象物であるか否かを判断する識別対象物判断手段を有することを特徴とする物体検出装置。
  5. 請求項4の物体検出装置において、
    上記物体画像領域抽出手段により抽出された物体画像領域の画像左右方向長さと該物体画像領域の視差値とから、該物体画像領域に対応する物体の幅を特定する物体幅特定手段を有し、
    上記識別対象物判断手段は、上記物体画像領域抽出手段により抽出された物体画像領域に対応する物体について、上記物体幅特定手段が特定した該物体の幅に基づいて識別対象物であるか否かを判断することを特徴とする物体検出装置。
  6. 請求項4又は5の物体検出装置において、
    上記識別対象物判断手段は、上記物体画像領域抽出手段により抽出された物体画像領域に対応する物体について、該物体画像領域の輝度情報に基づいて識別対象物であるか否かを判断することを特徴とする物体検出装置。
  7. 移動体周囲を撮像領域として撮像する複数の撮像手段と、
    上記複数の撮像手段により得られた複数の撮像画像から、撮像領域内に存在する物体を検出する物体検出手段と、
    上記物体検出手段の検出結果に基づいて、上記移動体に搭載された所定の機器を制御する移動体機器制御手段とを備えた移動体機器制御システムにおいて、
    上記物体検出手段として、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の物体検出装置を用いたことを特徴とする移動体機器制御システム。
  8. 複数の撮像手段により撮像して得られる複数の撮像画像に基づいて視差情報を生成し、該視差情報に基づいて撮像領域内に存在する物体を検出する物体検出装置のコンピュータに実行させるための物体検出用プログラムであって、
    上記複数の撮像画像に基づいて視差情報を生成する視差情報生成工程と、
    上記視差情報に基づいて、上記撮像画像を左右方向に複数分割して得られる各縦列領域内における視差値の頻度分布を示す縦方向視差ヒストグラム情報を生成する縦方向視差ヒストグラム情報生成工程と、
    上記縦方向視差ヒストグラム情報に基づき、所定の頻度閾値を超える頻度をもった視差値のうち所定の視差値近接範囲内の視差値に対応していて、かつ、画像左右方向の間隔が所定範囲内である一群の画素を、1つの物体を映し出す物体画像領域として抽出する物体画像領域抽出工程とを、上記コンピュータに実行させることを特徴とする物体検出用プログラム。
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