JP2015206797A - 物標検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[第1実施形態]
図1に示す衝突軽減装置1は、車両に搭載された装置であって、ミリ波レーダ2と、単眼カメラ3と、ブレーキECU4と、エンジンECU5と、報知装置6と、衝突軽減ECU7と、を備える。衝突軽減装置1において、衝突軽減ECU7は、ミリ波レーダ2、単眼カメラ3、ブレーキECU4、エンジンECU5及び報知装置6のそれぞれと通信可能に接続されている。なお、通信を実現するための構成は、特に限定されない。
衝突軽減ECU7は、衝突軽減装置1を統括制御する電子制御装置であって、CPU、ROM、RAMなどを備える。衝突軽減ECU7は、CPUのマスタクロックに基づく一定時間ごとに、ミリ波レーダ2からのレーダ信号及び単眼カメラ3からの画像信号を取り入れる。
続いて、衝突軽減ECU7は、XY平面において、レーダ誤差領域Rrと画像誤差領域Riとに重複部(重なり領域)が存在するか否かを判定する(S15)。
(1)第1実施形態では、画像誤差領域RiのX軸方向における範囲が、撮像画像に基づいて検出される画像物標の水平方位位置θiを含む一定角度の画像方位範囲とされているため、誤判定を生じにくくすることができる。すなわち、単眼カメラ3による位置検出精度は、Y軸方向における位置の検出精度が低いものの、水平方位位置の検出精度は比較的高い。このため、第1実施形態では、画像誤差領域RiのX軸方向における範囲が、X軸方向において一定範囲とされるのではなく、一定角度の画像方位範囲(Y座標に応じて異なる範囲)とされている。したがって、第1実施形態によれば、画像誤差領域RiをX軸方向において一定範囲とする場合と比較して、単眼カメラ3の特性に応じた適切な領域を画像誤差領域Riとして特定することができ、その結果、誤判定を生じにくくすることができる。
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
第3実施形態は、基本的な構成は第2実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
(1)第3実施形態では、画像誤差領域Riが画像方位範囲と画像距離範囲とにより特定されるため、Y座標範囲に基づき特定される場合と比較して、検出誤差がより適切に反映された画像誤差領域Riを特定することができる。
第4実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
第5実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
(4)上記実施形態では、本発明を衝突軽減装置1に適用した構成を例示したが、これに限定されるものではなく、例えば他の車両制御用の装置に本発明を適用してもよい。
(7)本発明の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
Claims (6)
- 車両に搭載される物標検出装置(7)であって、
レーダ(2)による検出情報に基づいて検出された第1の物標について、前記車両の車幅方向をX軸、前記車両の車長方向をY軸、としたXY平面における、基準点に対する前記第1の物標の相対位置を表す検出点である第1の検出点、又は、前記第1の検出点を含む第1の領域、を第1の位置情報として特定する第1の特定手段(7,S11〜S12)と、
単眼カメラ(3)による撮像画像に基づいて検出された第2の物標について、前記XY平面における前記基準点に対する前記第2の物標の相対位置を表す検出点である第2の検出点を特定し、当該第2の検出点を含むように第2の領域を設定し、第2の位置情報として特定する第2の特定手段(7,S13〜S14)と、
前記XY平面において、前記第1の位置情報が示す位置と前記第2の位置情報が示す位置とに重複部が存在することを条件として、前記第1の物標と前記第2の物標とが同一の物標であると判定する同一物標判定手段(7,S15〜S16)と、
を備え、
前記第2の領域は、前記車両から前記撮像画像に基づいて検出される前記第2の物標の前記基準点への方位を基準として一定角度の方位範囲である第2方位範囲において設定される
ことを特徴とする物標検出装置。 - 請求項1に記載の物標検出装置であって、
前記第2の領域は、前記第2方位範囲と、前記XY平面における前記基準点からの直線距離が第1の距離から第2の距離までの範囲である距離範囲であって前記基準点から前記第2の検出点までの直線距離を含む前記距離範囲である第2距離範囲と、により特定される領域である
ことを特徴とする物標検出装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の物標検出装置であって、
前記第1の特定手段は、前記第1の領域を前記第1の位置情報として特定する
ことを特徴とする物標検出装置。 - 請求項3に記載の物標検出装置であって、
前記第1の領域は、前記検出情報に基づいて検出される前記第1の物標の前記基準点に対する方位を含む一定角度の方位範囲である第1方位範囲において設定される
ことを特徴とする物標検出装置。 - 請求項4に記載の物標検出装置であって、
前記第1の領域は、前記第1方位範囲と、前記XY平面における前記基準点からの直線距離が第3の距離から第4の距離までの範囲である距離範囲であって前記基準点から前記第1の検出点までの直線距離を含む前記距離範囲である第1距離範囲と、により特定される領域である
ことを特徴とする物標検出装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の物標検出装置であって、
前記同一物標判定手段により前記第1の物標と前記第2の物標とが同一の物標であると判定された場合に、当該判定の信頼度を算出する算出手段(7,S17)を備える
ことを特徴とする物標検出装置。
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