JP5884794B2 - 衝突可能性判定装置およびプログラム - Google Patents
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Description
特定手段は、車両の進行方向側において検出された物標について、車両の位置を基準に車幅方向をX軸、車両の位置を基準に車長方向をY軸、としたXY平面における物標の位置である物標位置を特定する。
このような構成によれば、物標位置が複数回特定され、例えば各特定値からの距離の2乗の平均値が最小となる直線や曲線が物標軌跡として求められるため、位置検出誤差の影響を軽減して検出物標との衝突可能性が精度よく判定され得る。しかしながら、物標の移動方向が急に変化した場合に、過去に複数回特定された物標位置を用いて平均的に物標軌跡が求められると、しばらくの間、前述したとおり、予測到達位置の算出精度が低下し、その結果、衝突可能性を誤って判定してしまう可能性がある。
なお、本発明は、下記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、下記の実施形態の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、下記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
図1に示す衝突軽減装置1は、車両に搭載された装置であって、ミリ波レーダ2と、単眼カメラ3と、ブレーキECU4と、エンジンECU5と、報知装置6と、衝突軽減ECU7と、を備える。衝突軽減装置1において、衝突軽減ECU7は、ミリ波レーダ2、単眼カメラ3、ブレーキECU4、エンジンECU5および報知装置6のそれぞれと通信可能に接続されている。なお、通信を実現するための構成は、特に限定されない。また、ミリ波レーダ2の代わりに、レーダ波や超音波をレーダ波として使用する他の車載レーダを用いたり、単眼カメラ3の代わりに、ステレオカメラを用いたりしてもよい。
衝突軽減ECU7は、衝突軽減装置1を統括制御する電子制御装置であって、CPU,ROM,RAMなどを備える。衝突軽減ECU7は、CPUのマスタクロックに基づく一定時間ごとに、ミリ波レーダ2からのレーダ信号および単眼カメラ3からの画像信号を取り入れる。
次に、衝突軽減装置1による物標検出方法等を含む衝突可能性判定方法について説明する。衝突軽減ECU7には、衝突軽減装置1による物標検出等を含む衝突可能性判定を実現するためのプログラムである判定用プログラムが記憶されている。以下、判定用プログラムに従い衝突軽減ECU7が実行する処理(メイン処理)について、図2のフローチャートを用いて説明する。なお、図2に示すメイン処理は、所定サイクルで繰り返し実行される。
このS50で重複部が存在しないと判定した場合(S50:NO)、衝突軽減ECU7は、レーダ物標と画像物標とが非同一の物標であると判定し、S10に戻る。一方、このS50で重複部(図3に示す斜線部)が存在すると判定した場合(S50:YES)、衝突軽減ECU7は、レーダ物標と画像物標とが同一の物標であると判定し、次のステップであるS60に移行する。
された第2の閾値距離D2(<D1)、あるいはTTCが予め設定された第2の閾値時間T2(<T1)になると、エンジンECU5へ内燃機関の駆動力を減少させる指示を行う。また、衝突軽減ECU7は、衝突可能性が高い場合、物標位置が自車両から予め設定された第3の閾値距離D3(<D2)、あるいはTTCが予め設定された第3の閾値時間T3(<T2)になると、ブレーキECU4へ自車両の制動力を増加させる指示を行う。なお、これらの制御のタイミングについては、例えばレーダ誤差領域Rrと画像誤差領域Riとに対する重複部(図3に示す斜線部)の割合等に応じて変更することもできる。例えば、衝突軽減ECU7は、この割合が高いほど物標位置の信頼度が高いとみなし、制御のタイミングを早くし、この割合が低いほど物標位置の信頼度が低いとみなし、信頼度が高い場合と比較して、制御のタイミングを遅くすることができる。
次に、S70の処理(軌跡制御処理)について説明する。
このS70の処理において、図4に示すように、衝突軽減ECU7は、少なくとも、S30において検出した画像物標(単眼カメラ3による撮像画像に基づいて検出した物標)に基づいて、画像物標(つまり、特定物標)の種類が歩行者または歩行者に準じる物標(以下「歩行者等」と総称する)であるか否かを判定する(S110)。なお、歩行者に準じる物標とは、例えば、三輪車や自転車等であり、その最大走行速度について人と比較した差が、車両と比較した差よりも明らかに小さい物標である。このS110で特定物標の種類が歩行者等であると判定した場合(S110:YES)、次のステップであるS120に移行する。
以上説明したように、衝突軽減装置1によれば、自車両の進行方向側において検出された物標についての物標位置が時系列に沿って複数回特定され、例えば各特定値からの距離の2乗の平均値が最小となる直線や曲線が物標軌跡として求められるため、位置検出誤差の影響を軽減して検出物標との衝突可能性が精度よく判定され得る。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
Claims (4)
- 車両に搭載される衝突可能性判定装置(1)であって、
前記車両の進行方向側において検出された物標について、前記車両の位置を基準に車幅方向をX軸、前記車両の位置を基準に車長方向をY軸、としたXY平面における前記物標の位置である物標位置を特定する特定手段(7,S10〜S60)と、
前記特定手段により複数回特定された前記物標位置を用いて、前記XY平面における前記物標位置の軌跡である物標軌跡を算出し、その算出した前記物標軌跡に基づいて、前記物標の前記X軸における予測到達位置を算出する算出手段(7,S160〜S170)と、
前記算出手段により算出された前記予測到達位置に基づいて、前記車両と前記物標との衝突可能性を判定する判定手段(7,S80)と、
前記特定手段により前回特定された物標位置を前回特定値、前記特定手段により今回特定された物標位置を今回特定値とし、前記前回特定値を終点とする前記物標軌跡が直線または直線に準じる形状であることを検出した場合、その検出後、X座標についての前記前回特定値と前記今回特定値との差分値が、予め設定された閾値を上回ると、前記算出手段による前記物標軌跡の算出起点を、前記前回特定値または前記今回特定値に変更する算出起点変更手段(7,S130,S140〜S150)と、
を備える衝突可能性判定装置。 - 前記算出手段により前回算出された前記物標軌跡における少なくとも直近部分の傾きが前記Y軸に平行な傾きを基準とする所定範囲内にある場合に限り、前記算出起点変更手段による前記算出起点の変更を許可する第1の許可手段を(7,S135)備えることを特徴とする請求項1に記載の衝突可能性判定装置。
- 前記特定手段により前記物標位置が特定された物標が歩行者または歩行者に準じる物標である場合に限り、前記算出起点変更手段による前記算出起点の変更を許可する第2の許可手段(7,S110)を備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の衝突可能性判定装置。
- コンピュータを、少なくとも、請求項1に記載の前記特定手段、前記算出手段、前記判定手段および前記算出起点変更手段として機能させるためのプログラム。
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