JP2015203922A - 認知支援システム - Google Patents
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Abstract
【課題】右左折時の認知支援を的確なタイミングで実施する技術を提供する。
【解決手段】認知支援システム(1)は、自車両が右左折しようとしている地点の状態をドライバに認知させるための制御を実行する認知支援手段(S220)と、自車両の右左折のタイミングを推定して前記認知支援手段を起動する起動手段(S110〜S190)とを備える。起動手段では、意図推定手段(S110〜S140)が、ドライバに右左折の意図があるか否かを推定し、起動タイミング判定手段(S150〜S190)が、意図推定手段によりドライバに右左折の意図があると推定された場合に、少なくとも減速度を含む車両の移動状態が予め設定された起動条件を満たすか否かを判断し、起動条件を満たす場合に、認知支援手段を起動する。
【選択図】図2
【解決手段】認知支援システム(1)は、自車両が右左折しようとしている地点の状態をドライバに認知させるための制御を実行する認知支援手段(S220)と、自車両の右左折のタイミングを推定して前記認知支援手段を起動する起動手段(S110〜S190)とを備える。起動手段では、意図推定手段(S110〜S140)が、ドライバに右左折の意図があるか否かを推定し、起動タイミング判定手段(S150〜S190)が、意図推定手段によりドライバに右左折の意図があると推定された場合に、少なくとも減速度を含む車両の移動状態が予め設定された起動条件を満たすか否かを判断し、起動条件を満たす場合に、認知支援手段を起動する。
【選択図】図2
Description
本発明は、車両が右左折しようとしている地点の状況をドライバに認知させる技術に関する。
車載カメラによる撮像画像を処理して右折先の横断歩道を横断する歩行者の存在を検出すると共に、すれ違う対面車両の通過を待っている右折待ちの状態にあるか否かを判定し、車両が右折待ち状態にあると判定され、かつ歩行者が検出されている場合に、運転者の車両を発進させる意志が検出されたときに警告を行う技術が提案されている(特許文献1参照)。
従来技術では、支援開始タイミングが遅く(方向指示器の作動かつ停車からの発進)、発進前に事前に警告を受けることができないため、警告に対してドライバは余裕をもって対処することができないという問題があった。
また、交差点では、必ずしも一旦停止するとは限らないため、このような場合に、従来技術では機能しないという問題もあった。
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、右左折時の認知支援を的確なタイミングで実施する技術を提供することを目的とする。
本発明の認知支援システムは、認知支援手段と、起動手段とを備える。認知支援手段は、自車両が右左折しようとしている地点の状態をドライバに認知させるための制御を実行する。起動手段は、自車両の右左折のタイミングを推定して認知支援手段を起動する。但し、起動手段は、意図推定手段と起動タイミング判定手段とを備える。意図推定手段は、ドライバに右左折の意図があるか否かを推定する。起動タイミング判定手段は、意図推定手段によりドライバに右左折の意図があると推定された場合に、少なくとも減速度を含む車両の移動状態が予め設定された起動条件を満たすか否かを判断し、起動条件を満たす場合に、認知支援手段を起動する。
このような構成によれば、ドライバに右左折の意図があると推定される場合に、減速度を含む車両の移動状態から、認知支援の起動タイミングを判断している。従って、交差点等で一旦停止する以前から余裕をもって認知支援を実施することができるだけでなく、交差点等で一旦停止することなく右左折する場合でも的確なタイミングで認知支援を実施することができる。
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
また、本発明は、前述した認知支援システムの他、当該認知支援システムの各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム、認知支援の起動方法など、種々の形態で実現することができる。
以下に本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
<全体構成>
認知支援システム1は、図1に示すように、周辺認識用センサ群2と、車両状態検出センサ群3と、制御部4と、情報提示部5とを備える。
認知支援システム1は、図1に示すように、周辺認識用センサ群2と、車両状態検出センサ群3と、制御部4と、情報提示部5とを備える。
周辺認識用センサ群2は、車両の周囲を撮像して各種物標を検出する画像センサ、車両の周囲に存在する物標との距離や相対速度をミリ波や音波を用いて検出するレーダセンサ、車両の現在位置を検出するGPSセンサ、ロケータ等を備えている。なお、画像センサでは、その検出結果から、画像に映り込んでいる各種物標を検出する処理の他、検出した物標に基づいて車線の数や自車両が走行中の車線(自車線)を特定する処理等も実行する。
車両状態検出センサ群3は、少なくとも方向指示器の作動状態を検出する方向指示器センサ、車両の速度を検出する速度センサ、車両の加速度(減速度)を検出する加速度センサ、ステアリングの操作量を検出する舵角センサを少なくとも備えている。
情報提示部5は、画像や文字を表示する表示画面、視覚的または聴覚的にドライバの注意を喚起するランプやブザー等からなる。
制御部4は、CPU41,メモリ42を少なくとも備えた周知のマイクロコンピュータからなり、電源が投入されている間、以下で説明する処理を繰り返し実行する。
<処理>
図2に示すように、CPU41は、本処理が起動すると、まずS110にて、車両状態検出センサ群3での検出結果に基づき、方向指示器が作動中であるか否かを判断する。
図2に示すように、CPU41は、本処理が起動すると、まずS110にて、車両状態検出センサ群3での検出結果に基づき、方向指示器が作動中であるか否かを判断する。
方向指示器が作動中であると判断した場合(S110:YES)、S120にて、方向指示器の作動はレーンチェンジを意図したものであるか否かを判断する。具体的には、周辺認識用センサ群2での検出結果に基づき、自車両が走行中の道路の車線を認識した結果から、自車両が走行中の車線に対して方向指示器が示す側に、走行可能な車線が存在する場合に、レーンチェンジであると判断する。なお、走行可能な車線とは、走行方向が自車線と同じである車線のことであり、隣接する車線が存在しない場合や、隣接する車線が対抗車線である場合は、レーンチェンジではなく右左折を意図したものであると判断する。
レーンチェンジではないと判断した場合(S120:NO)は、S150に進み、レーンチェンジであると判断した場合は(S120:YES)、S130にて、レーンチェンジが終了したか否かを判断する。この判断は、具体的には、方向指示器がオフされた場合、または周辺認識用センサ群2での検出結果に基づき、自車両が隣接車線に移ったことが確認された場合に、レーンチェンジが終了したと判断する。レーンチェンジが終了していないと判断した場合(S130:NO)は、S130を繰り返すことでレーンチェンジが終了するまで待機し、レーンチェンジが終了したと判断した場合(S130:YES)、S135に進む。
S135では、レーンチェンジに続けて右左折を実施するか否かを判断する。具体的には、方向指示器がオフになっているか、または、舵角が予め設定された角度閾値θth以下である場合は、右左折地点までの距離が遠いか、或いはレーンチェンジに続けて右左折を実施する可能性が低いもの(S135:NO)として、本処理を一端終了する。一方、方向指示器がオンのままであり、かつ、舵角が角度閾値θthより大きく右左折時の角度以下である場合に、レーンチェンジに続けて右左折を実施する可能性が高いもの(S135:YES)として、S150に進む。
先のS110にて、方向指示器が作動中ではないと判断した場合、S140にて、自車線が右折専用レーンまたは左折専用レーンのいずれかであるか否かを判断する。具体的には、周辺認識用センサ群での検出結果に基づく道路標識の認識結果や、GPSセンサによって検出された位置に関するナビゲーション用の地図データ等に基づいて判断する。自車線が右折専用レーンまたは左折専用レーンのいずれかである場合(S140:YES)は、方向指示器が作動していなくても右左折する可能性が高いものとしてS150に進む。また、自車線が右折専用レーンまたは左折専用レーンのいずれでもない場合(S140:NO)は、右左折する可能性が低いものとして、本処理を一端終了する。
S150では、タイマをスタート(既に動作している場合はリスタート)させ、続くS160では、車両状態検出センサ群3からの検出結果に基づき、自車両の減速度が予め設定された第1閾値α1より大きいか否かを判断する。減速度が第1閾値α1以下である場合(S160:NO)は、S170にて、車両状態検出センサ群3からの検出結果に基づき、自車両の速度が予め設定された下限速度Vthより小さいか否かを判断する。自車両の速度が下限閾値Vth以上である場合(S170:NO)は、まだ、右左折地点に十分に接近していないものとして、本処理を一端終了する。
減速度が第1閾値α1より大きい場合(S160:YES)、または速度が下限閾値Vthより小さい場合(S170:YES)は、S180にて先のS150にてスタート/リスタートさせたタイマで計測される経過時間が、予め設定された指定時間Tthに達しているか否かを判断する。
経過時間が指定時間Tthに達していない場合(S180:NO)は、S190にて、車両状態検出センサ群3での検出結果に基づき、自車両の減速度が第1閾値α1より大きな値に設定された第2閾値α2より大きいか否かを判断し、減速度が第2閾値α2以下である場合(S190:NO)は、S160に戻る。
一方、経過時間が指定時間Tthに達している場合(S180:YES)または減速度が第2閾値α2より大きい場合(S190:YES)は、S200にて、右左折時認知支援処理を実行して本処理を一端終了する。
右左折時支援処理は、例えば、右折先または左折先に所定の検出対象物が存在する場合に、情報提示部5を介してドライバに注意を促す制御を実行する。なお、検出対象物は、具体的には、右左折地点が交差点である場合は、図3(a)に示すように、横断歩道を横断中または横断しようとしている歩行者や自転車であり、右左折先が道路沿いある店舗の駐車場等である場合は、図3(b)に示すように、その駐車場と道路の間にある歩道を移動中の歩行者や自転車である。
また、S160,S190における減速度の判定、S170における速度の判定、S180における経過時間の判定に使用する各閾値α1,α2,Vth,Tthは、右左折地点に接近したときに、ドライバは、どの程度まで接近したら減速を開始するか、どの程度の減速を行うか、右左折時にどの程度まで速度を落とすか等を学習した結果に基づいて設定する。これらの閾値は、ドライバ毎に設定することが望ましいが、多くの人の学習結果から平均的な値に設定したものを用いてもよい。
特に指定時間Tthは、ドライバが方向指示器を作動させ減速を開始してから右左折を開始するまでに要する標準的な時間の学習値に基づき、右左折を開始する前に、右左折時認知支援処理によってドライバに認知される右左折地点の状況に対して、ドライバが対処するのに必要な余裕時間が確保される値に設定する。
また、第2閾値α2は、例えば、この第2閾値α2での減速状態が継続したと仮定した場合に、車速が予め設定された指定速度(例えば、一時停止しないで右左折する場合の右左折開始時の標準的な速度)に達するまでに要する移動距離または移動時間が、予め設定された許容距離または許容時間となる値に設定する。なお、許容距離や許容時間は、上述の余裕時間と同様に、認知した状況に対してドライバが対処する余裕を確保できるように設定すればよい。
<効果>
以上説明したように、認知支援システム1では、次の(1)〜(3)の場合に、ドライバに右左折の意図があると判断している。
以上説明したように、認知支援システム1では、次の(1)〜(3)の場合に、ドライバに右左折の意図があると判断している。
(1)右折専用レーンまたは左折専用レーンを走行している場合。
(2)方向指示器が作動中であり、かつ方向指示器が示す側に走行可能な車線が存在しない(即ち、レーンチェンジではない)場合。
(3)方向指示器が作動中であり、かつ方向指示器が示す側に走行可能な車線が存在する(即ち、レーンチェンジをする)が、舵角が大きくレーンチェンジに続けて右左折することが予想される場合。
また、認知支援システム1では、ドライバに右左折の意図があると判断した場合、次の(A)(B)を起動条件として、認知支援処理を起動している。
(A)減速度が第2閾値α2より大きい場合。
(B)減速度が第2閾値α2以下であり、かつ、第1閾値α1より大きい状態または速度が下限値Vthより小さい状態が指定時間Tth以上継続した場合。
これにより、右左折しようとしているドライバの意図を的確に判断することができると共に、的確なタイミングで右左折認知支援処理を開始すること、例えば、交差点等で一旦停止する以前から余裕をもって処理を開始したり、交差点等で一旦停止することなく右左折する場合でも的確なタイミングで処理を開始したりすることができる。
<他の実施形態>
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
(1)例えば、上記実施形態では、減速度が第1閾値より大きいか速度が下限値Vthより小さい状態が指定時間継続した場合に右左折時認知支援処理を実行しているが、減速度だけまたは速度だけに着目して判断を行ってもよい。
(2)本発明の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
1…認知支援システム 2…周辺認識用センサ群 3…車両状態検出センサ群 4…制御部 5…情報提示部 41…CPU 42…メモリ
Claims (10)
- 自車両が右左折しようとしている地点の状態をドライバに認知させるための制御を実行する認知支援手段(S220)と、
自車両の右左折のタイミングを推定して前記認知支援手段を起動する起動手段(S110〜S190)と、
を備え、
前記起動手段は、
ドライバに右左折の意図があるか否かを推定する意図推定手段(S110〜S140)と、
前記意図推定手段によりドライバに右左折の意図があると推定された場合に、少なくとも減速度を含む車両の移動状態が予め設定された起動条件を満たすか否かを判断し、前記起動条件を満たす場合に、前記認知支援手段を起動する起動タイミング判定手段(S150〜S190)と、
を備えることを特徴とする認知支援システム。 - 前記起動タイミング判定手段(S150,S160,S180)は、自車両の減速度が予め設定された第1閾値より大きい状態が予め設定された指定時間以上継続することを前記起動条件の一つとすることを特徴とする請求項1に記載の認知支援システム。
- 前記起動タイミング判定手段(S150〜S180)は、自車両の減速度が予め設定された第1閾値より大きい状態または自車両の車速が予め設定された速度閾値より小さい状態が予め設定された指定時間以上継続することを前記起動条件の一つとすることを特徴とする請求項1に記載の認知支援システム。
- 前記指定時間は、ドライバが方向指示器を作動させ減速を開始してから右左折を開始するまでに要する標準時間の学習値に基づき、右左折を開始する前に、前記認知支援手段により認知される右左折地点の状況に対して、ドライバが対処するのに必要な余裕時間が確保される値に設定されていることを特徴とする請求項2または請求項3に記載の認知支援システム。
- 前記起動タイミング判定手段(S190)は、自車両の減速度が前記1閾値より大きく設定された第2閾値以上であることを前記起動条件の一つとすることを特徴とする請求項2ないし請求項4のいずれか1項に記載の認知支援システム。
- 前記第2閾値は、該第2閾値での減速状態が継続したと仮定した場合に、車速が予め設定された指定速度に達するまでに要する移動距離または移動時間が、予め設定された許容距離または許容時間となる値に設定されていることを特徴とする請求項5に記載の認知支援システム。
- 前記意図推定手段(S110)は、方向指示器が作動中である場合、ドライバに右左折の意図があると推定することを特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の認知支援システム。
- 自車両が走行中の車線である自車線および該自車線に隣接した車線である隣接車線の認識を行う車線認識手段(2)を備え、
前記意図推定手段(S120)は、方向指示器が作動中であっても、前記車線認識手段での認識結果から自車両が走行中の車線から見て前記方向指示器が示す側に走行可能な車線が存在すると判断した場合、ドライバに右左折の意図がないと推定することを特徴とする請求項7に記載の認知支援システム。 - 前記意図推定手段(S130)は、前記方向指示器が示す側に走行可能な車線が存在する場合であっても、自車両の舵角が、ドライバが車線を横断しようとしていると推定される値以上である場合、ドライバに右左折の意図があると推定することを特徴とする請求項8に記載の認知支援システム。
- 自車両が走行中の車線である自車線が右折専用レーンまたは左折専用レーンであるか印かを判断する専用レーン判断手段(2)を備え、
前記意図推定手段(S140)は、専用レーン判断手段にて、自車線が右折専用レーンまたは左折専用レーンであると判断された場合、ドライバに右左折の意図があると推定することを特徴とする請求項1ないし請求項9のいずれか1項に記載の認知支援システム。
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