JP2005216086A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 スムーズな右折行動ができるように運転者の運転を支援することが可能な運転支援装置を提供する。
【解決手段】 運転支援装置１は、自車両が交差点に接近したときに、自車両がその交差点に進入する方向と、その交差点の特性とに基づいて、交差点を右折できるものであるか否かを判断する。一方で、運転支援装置１は、運転者の右折意思を検出する。そして、運転支援装置１は、交差点を右折できるものであると判断し、且つ運転者の右折意思を検出した場合に、交差点の信号状態の変化を検出して運転者に提示する。これにより、運転支援装置１は、運転者に交差点の信号変化を適格に認識させることとなる。従って、運転支援装置１は、スムーズな右折行動ができるように運転者の運転を支援することができる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

従来、道路を走行中の対向車の走行状態を抽出し、抽出した情報から右折衝突の可能性を判断し、衝突の可能性がある対向車の存在を運転者に伝える運転支援装置が知られている。（例えば特許文献１参照）
特開２００２−２６０１９３号公報

しかし、従来の運転支援装置では、衝突の可能性がある対向車の存在を運転者に伝えるだけであって、交差点の信号変化に応じて運転者にスムーズな右折を行わせるものではない。すなわち、交差点においてスムーズに右折を行うためには、運転者が信号の状態を認識している必要があるが、信号状態が変化した場合には運転者の右折判断が遅れることがあり、スムーズな右折が行えなくなる可能性がある。

本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、スムーズな右折行動ができるように運転者の運転を支援することが可能な運転支援装置を提供することにある。

本発明の運転支援装置は、位置検出手段と、交差点接近検出手段と、右折可否判断手段とを備えている。この位置検出手段は走行中の自車位置を検出するものであり、交差点接近検出手段は、位置検出手段にて検出された自車位置に基づいて、自車両が交差点に接近中であることを検出するものである。また、右折可否判断手段は、交差点接近検出手段にて接近中であることが検出された交差点への自車両の進入方向、及び自車両が進入する交差点の特性に基づいて、交差点を右折できるものであるか否かを判断するものである。

さらに、運転支援装置は、右折意思検出手段と、信号状態変化検出手段と、提示手段とを備えている。右折意思検出手段は、運転者の右折意思を検出するものである。信号状態変化検出手段は、交差点の信号状態の変化を検出するものである。また、提示手段は、右折可否判断手段により交差点が右折できるものであると判断された場合であって、右折意思検出手段により運転者の右折意思が検出された場合に、信号状態変化検出手段により検出された信号状態の変化の情報を運転者に提示するものである。

本発明によれば、自車両が交差点に接近中であることを検出したときに、交差点が右折できるものであるか否かを判断する一方で、運転者の右折意思を検出しているので、自車両が交差点に差し掛かり、運転者がその交差点を右折しようとしているか否かを判断できることとなる。また、交差点が右折できるものであり、且つ運転者の右折意思が検出された場合に、検出した交差点の信号状態の変化を運転者に提示しているので、右折に際して、運転者は交差点の信号変化を適格に認識できるようになる。従って、スムーズな右折行動ができるように運転者の運転を支援することができる。

以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成図である。同図に示すように、本実施形態の運転支援装置１は、運転者の運転操作を支援するためのものであって、位置検出部（位置検出手段）１０と、記憶部（記憶手段）１１と、交差点接近検出部（交差点接近検出手段）１２と、読出部（読出手段）１３と、進入方向検出部（進入方向検出手段）１４とを備えている。また、運転支援装置１は、右折可否判断部（右折可否判断手段）１５と、右折意思検出部（右折意思検出手段）１６と、信号状態変化検出部（信号状態変化検出手段）１７と、提示部（提示手段）１８とを備えている。

上記位置検出部１０は、走行中の自車位置を検出するものである。具体的に位置検出部１０は、ナビゲーションシステムにより、現在自車が走行している位置座標を検出するものである。

記憶部１１は、複数の交差点の特性を記憶するものである。ここで、交差点の特性とは、交差点の形状、すなわち十字交差、Ｔ字交差、及びＹ字交差等をいう。従って、記憶部１１は、各地点の交差点がどのような形状となっているかを記憶していることとなる。また、記憶部１１は、複数の交差点の位置情報を記憶している。なお、以下の説明において、交差点の特性は、交差点の形状であるとして説明する。

交差点接近検出部１２は、位置検出部１０にて検出された自車位置に基づいて、自車両が交差点に接近中であることを検出するものである。この検出の際、交差点接近検出部１２は、記憶部１１から複数の交差点の位置情報を読み出し、複数の交差点のいずれかに接近中であるか否かを判断するようになっている。

読出部１３は、記憶部１１に記憶された複数の交差点のうち、交差点接近検出部１２にて接近中であることが検出された交差点の形状を読み出すものである。また、読出部１３は、進入方向検出部１４及び右折可否判断部１５に接続され、これらに読み出した交差点の形状の情報を送信する構成となっている。

進入方向検出部１４は、読出部１３により読み出された交差点の形状から、当該交差点への自車両の進入方向を検出するものである。具体的に進入方向検出部１４は、位置検出部１０から時系列的に自車位置の情報を入力し、自車両の移動方向を求め、求めた移動方向と交差点の形状とから、進入方向を検出する構成となっている。また、進入方向検出部１４は、検出した進入方向の情報を右折可否判断部１５に送信する構成となっている。

右折可否判断部１５は、交差点接近検出部１２にて接近中であることが検出された交差点への自車両の進入方向、及び自車両が進入する交差点の形状に基づいて、その交差点を右折できるものであるか否かを判断するものである。具体的に右折可否判断部１５は、進入方向検出部１４により検出された進入方向と、読出部１３により読み出された交差点の形状とに基づいて、その交差点を右折できるものであるか否かを判断するものである。

例えば、右折可否判断部１５は、読出部１３により読み出された交差点がＴ字交差のものであって、自車両がＴ字交差点を直進できない方向から進入してきた場合には、そのＴ字交差点を右折できるものであると判断する。一方、右折可否判断部１５は、Ｔ字交差点であっても、自車両がＴ字交差点を直進及び左折できる方向から進入してきた場合には、そのＴ字交差点を右折できないものであると判断する。

右折意思検出部１６は、運転者の右折意思を検出するものである。具体的に右折意思検出部１６は、運転者が交差点接近時に右ウィンカーを作動させている場合に、右ウィンカーの作動信号を入力して、運転者の右折意思を検出するようになっている。

また、右折意思検出部１６は、自車両が交差点へ接近する段階で最右側のレーンを走行している場合には、運転者の右折意思を検出するようになっている。この場合、右折意思検出部１６は、撮像装置により自車両の前方風景を撮像し、撮像された映像を元に画像認識を行って、自車両が最右側レーンを走行しているか否かを判断する。さらに右折意思検出部１６は、ナビゲーションによる経路誘導により右折が促されている場合などにも、右折意志を検出する構成としてもよい。

信号状態変化検出部１７は、交差点の信号状態の変化を検出するものである。具体的に信号状態変化検出部１７は、自車両が接近中である交差点の信号状態、すなわち自車両から視認可能な自車両側の信号の状態、対向車から視認可能な対向車側の信号の状態、及び自車両の走行車線を横断する横断車両から視認可能な横断車側の信号の状態についての情報を信号機等から無線にて受信し、受信した情報から信号状態の変化を検出するものである。

提示部１８は、右折可否判断部１５により接近中である交差点が右折可能であると判断され、且つ、右折意思検出部１６により運転者の右折意思が検出された場合に、作動するものである。この作動の際、提示部１８は、信号状態変化検出部１７により検出された信号状態の変化の情報を運転者に提示する構成とされている。

具体的に、提示部１８は、運転者が視認可能なクラスターＣなどの車内空間に設置されたディスプレイや、ＨＵＤ等の表示装置であったり、音声等にて提示を行う音声出力装置や触覚提示装置であったりする。

次に、第１実施形態に係る運転支援装置１の動作の概略について説明する。まず、自車両の走行中において、位置検出部１０は、自車両の位置情報を取得していく。そして、位置検出部１０は、取得した自車位置の情報を交差点接近検出部１２に送信する。

交差点接近検出部１２は、自車位置の情報を入力すると、記憶部１１から複数の交差点の位置情報を読み出し、自車位置と交差点位置との情報に基づいて、自車両が交差点に接近中であることを検出する。この際、交差点接近検出部１２は、自車両が交差点から所定距離範囲内に位置するか否かに基づいて、交差点に接近中であることを検出する。そして、交差点接近検出部１２は、自車両が交差点に接近中であることを検出した場合、接近中である旨の情報を読出部１３及び右折可否判断部１５に送信する。

その後、読出部１３は、交差点接近検出部１２にて接近中であることが検出された交差点の形状を記憶部１１から読み出す。そして、読出部１３は、読み出した交差点の形状の情報を、進入方向検出部１４及び右折可否判断部１５に送信する。

進入方向検出部１４は、読出部１３により読み出された交差点の形状と、自車両の移動方向とから、自車両の交差点への進入方向を検出する。その後、進入方向検出部１４は、検出した進入方向の情報を右折可否判断部１５に送信する。

その後、右折可否判断部１５は、交差点が右折できるものであるか否かの判断を行う。この際、右折可否判断部１５は、読出部１３からの接近中である交差点の形状情報、及び自車両の進入方向の情報を入力し、これらの情報に基づいて、接近中の交差点が右折できるものであるか否かを判断する。その後、右折可否判断部１５は、接近中の交差点を右折できるものであると判断した場合、右折可能である旨の情報を提示部１８に送信する。

また、上記処理が行われる一方で、右折意思検出部１６は、運転者の右折意思を検出している。そして、右折意思検出部１６は、運転者が右ウィンカーを作動させたことや、自車両が最右側のレーンを走行していることなどから、運転者の右折意思を検出する。そして、右折意思検出部１６は、運転者の右折意思を検出した場合、右折意思が検出された旨の情報を提示部１８に送信する。

さらに、上記処理が行われる一方で、信号状態変化検出部１７は、交差点の信号状態の変化を検出している。この際、信号状態変化検出部１７は、自車両側、対向車側、及び横断車側の信号状態の情報を無線通信にて取得し、取得した情報から信号状態の変化を検出する。そして、信号状態変化検出部１７は、信号状態の変化を検出した場合、信号状態の変化の情報を提示部１８に送信する。

提示部１８は、右折可否判断部１５から接近中である交差点を右折可能である旨の情報を入力し、右折意思検出部１６から運転者の右折意思が検出された旨の情報を入力した場合、提示を行う。その際、提示部１８は、信号状態変化検出部１７により検出された信号状態の変化の情報を運転者に提示することとなる。

図２は、提示部１８の構成及び提示の一例を示す説明図であり、（ａ）は提示部１８の構成例を示し、（ｂ）は信号が青から黄に変化したときの提示例を示している。また、（ｃ）は信号が黄から赤に変化したときの提示例を示し、（ｄ）は信号が赤から青に変化したときの提示例を示し、（ｅ）は信号が変化していないときの提示例を示している。

まず、図２（ａ）に示すように、提示部１８は、クラスターＣに設置され、音声や触覚にて信号状態の変化を提示するものでなく、表示にて信号状態の変化を提示する表示装置であるとする。

そして、右折可否判断部１５により交差点が右折可能なものであると判断され、且つ右折意思検出部１６により運転者の右折意思が検出された場合において、信号状態変化検出部１７により交差点の信号状態が青から黄に変化したとする。この場合、提示部１８は、図２（ｂ）に示すように、信号状態が青から黄に変化したことを示す表示を行う。

また、上記場合において、信号状態変化検出部１７により交差点の信号状態が黄から赤に変化したとき、提示部１８は、図２（ｃ）に示すように、信号状態が黄から赤に変化したことを示す表示を行う。

さらに、上記場合において、信号状態変化検出部１７により交差点の信号状態が赤から青に変化したときには、提示部１８は、図２（ｄ）に示すように、信号状態が赤から青に変化したことを示す表示を行う。

一方、上記場合において、信号状態に何ら変化がない場合、信号状態変化検出部１７は、交差点の信号状態の変化を検出しないこととなる。このため、提示部１８は、図２（ｄ）に示すように、何ら表示を行うわないこととなる。

次に、第１実施形態に係る運転支援装置１の詳細な動作の一例を説明する。図３及び図４は、第１実施形態に係る運転支援装置１の詳細な動作の一例をフローチャートであり、図３は前半部分を示し、図４は後半部分を示している。

まず、図３に示すように、運転支援装置１は、自車両が走行中であることを検出する（ＳＴ１０）。そして、運転支援装置１は、自車位置座標及び交差点位置座標を検出する（ＳＴ１１）。この際、運転支援装置１は、位置検出部１０により自車位置座標を検出し、記憶部１１に記憶された交差点の位置情報により交差点位置座標を検出する。

その後、交差点接近検出部１２は、自車位置座標と交差点位置座標との差ｄが閾値Ｄ以下であるか否かを判断する（ＳＴ１２）。自車位置座標と交差点位置座標との差ｄが閾値Ｄ以下でないと判断した場合（ＳＴ１２：ＮＯ）、交差点接近検出部１２は交差点に接近中でないと判断し（ＳＴ１３）、処理はステップＳＴ１０に戻ることとなる。

一方、自車位置座標と交差点位置座標との差ｄが閾値Ｄ以下であると判断した場合（ＳＴ１２：ＹＥＳ）、交差点接近検出部１２は交差点に接近中であると判断する（ＳＴ１４）。そして、読出部１３は接近中であることが検出された交差点の形状の情報を読み出して、進入方向検出部１４及び右折可否判断部１５に送信する。

その後、進入方向検出部１４は、交差点の形状と、自車位置の時系列データとから、交差点への進入方向を検出する（ＳＴ１５）。そして、進入方向検出部１４は、進入方向の情報を右折可否判断部１５に送信する。

次いで、右折可否判断部１５は、接近中の交差点が右折可能であるものか否かを判断する（ＳＴ１６）。すなわち、右折可否判断部１５は、読出部１３からの交差点の形状、及び進入方向検出部１４からの進入方向の情報に基づいて、接近中の交差点が右折可能であるものか否かを判断する。

ここで、接近中の交差点が右折可能でないと判断した場合（ＳＴ１６：ＮＯ）、処理はステップＳＴ１１に戻り、再度、自車位置座標及び交差点位置座標の検出が行われることとなる。一方、接近中の交差点が右折可能であると判断した場合（ＳＴ１６：ＹＥＳ）、処理は図４のステップＳＴ１７に移行する。

ステップＳＴ１７において、右折意思検出部１６は右ウィンカーの作動信号が検出されたか否かを判断する（ＳＴ１７）。右ウィンカーの作動信号が検出されたと判断した場合（ＳＴ１７：ＹＥＳ）、処理はステップＳＴ１９に移行する。一方、右ウィンカーの作動信号が検出されなかったと判断した場合（ＳＴ１７：ＮＯ）、右折意思検出部１６は自車両が最右側レーンを走行中であるか否かを判断する（ＳＴ１８）。

ここで、自車両が最右側レーンを走行中でないと判断した場合（ＳＴ１８：ＮＯ）、処理は図３に示すステップＳＴ１１に戻り、再度、自車位置座標及び交差点位置座標の検出が行われることとなる。一方、自車両が最右側レーンを走行中であると判断した場合（ＳＴ１８：ＹＥＳ）、処理はステップＳＴ１９に移行する。

ステップＳＴ１９において信号状態変化検出部１７は、自車両側の信号状態の変化を検出する（ＳＴ１９）。そして、信号状態変化検出部１７は、対向車側の信号状態についても変化を検出する（ＳＴ２０）。その後、提示部１８は、信号状態の変化を表示する（ＳＴ２１）。

これにより、運転者は、自車両側及び対象車側の信号状態の変化を知ることができ、右折行動をスムーズに行うことができる。なお、ステップＳＴ１９〜ＳＴ２１においては、自車両側及び対象車側の信号状態に限らず、横断車側の信号状態の変化を検出して提示するようにしてもよい。

また、ステップＳＴ１９及びＳＴ２０の信号状態の検出は、ステップＳＴ１７及びＳＴ１８において右折意思が確認されたときに行われているが、ステップＳＴ１９及びＳＴ２０の処理と、ステップＳＴ１７及びＳＴ１８の処理を入れ替えるようにし、信号状態の検出を常時行うようにしてもよい。

以上のように信号状態が表示された後、提示部１８は、Ｔ（ｓ）だけ表示を継続し（ＳＴ２２）、その後、表示を消去する（ＳＴ２３）。そして、処理は終了することとなる。なお、上記図３及び図４に示した処理は、例えばイグニッションスイッチがオフされるまで繰り返されることとなる。

このようにして、第１実施形態に係る運転支援装置１によれば、自車両が交差点に接近中であることを検出したときに、交差点が右折できるものであるか否かを判断する一方で、運転者の右折意思を検出しているので、自車両が交差点に差し掛かり、運転者がその交差点を右折しようとしているか否かを判断できることとなる。また、交差点が右折できるものであり、且つ運転者の右折意思が検出された場合に、検出した信号状態の変化を運転者に提示しているので、右折に際して、運転者は交差点の信号変化を適格に認識できるようになる。従って、スムーズな右折行動ができるように運転者の運転を支援することができる。

また、複数の交差点の特性を記憶する記憶部１１を有するため、交差点の特性が不明となってしまうことが少なくなる。例えば、車両外部から交差点の特性を無線通信にて受信する構成の場合、無線通信の不良により交差点の特性が不明となってしまうが、記憶部１１が複数の交差点の特性を記憶しておくことで、無線通信不良の可能性が無くなり交差点の特性が不明となってしまうことの可能性を減じられることとなる。従って、右折判断の確実化を図ることができる。

また、記憶部１１は、交差点の特性として交差点の形状を記憶しているため、交差点への進入方向との関係において、容易に右折可能か否かを判断することができる。

次に、本発明の第２実施形態を説明する。第２実施形態に係る運転支援装置２は、第１実施形態のものと同様であるが、構成及び処理内容の一部が第１実施形態のものと異なっている。

以下、第２実施形態に係る運転支援装置２について説明する。図５は、第２実施形態に係る運転支援装置２の概略構成図である。同図に示すように、本実施形態に係る運転支援装置２は、新たに自車走行状況検出部（自車走行状況検出手段）１９と、右折中止判断部（右折中止判断手段）２０とを備えている。

自車走行状況検出部１９は、自車両の走行状況を検出するものである。ここで、自車走行状況検出部１９は、自車両の走行状況として、交差点の停止線から自車両までの距離を検出する構成とされている。

右折中止判断部２０は、信号状態変化検出部１７により自車両側について信号状態の変化が検出された場合に、自車走行状況検出部１９により検出された走行状況と、所定の条件とに基づいて、自車両の右折を中止すべきか否かを判断するものである。ここで、所定の条件は、交差点の停止線から自車両までの距離が予め定められた閾値Ｔ１以上である場合に満たされ、交差点の停止線から自車両までの距離が予め定められた閾値Ｔ１未満となる場合に満たさないと判断される。

また、右折中止判断部２０は、所定の条件が満たされたときに自車両の右折を中止すべきと判断する構成とされている。さらに、右折中止判断部２０は、提示部１８に接続され、右折を中止すべきと判断した場合、その旨の情報を提示部１８に送信するようになっている。

また、第２実施形態において提示部１８は、右折中止判断部２０から右折を中止すべき旨の情報を入力した場合、右折行動を留めるべき旨の情報を提示する構成とされている。

このように構成されるため、第２実施形態に係る運転支援装置２は、以下のような状況で好適に作用することとなる。例えば、自車両が交差点の停止線から閾値Ｔ１以上離れているとする。このとき、自車両側の信号状態が青を示すものであるとすると、運転者は対向車に注意しつつ右折行動を行ってもよいと判断する。

ところが、上記判断の直後に、自車両側の信号状態が青から黄に変化したとする。この場合、交差点の停止線から自車両までの距離が閾値Ｔ１以上（所定の条件が満たされている）であったとする。すなわち、自車両が交差点から離れているとする。このような場合、右折中止判断部２０は、右折を中止すべきと判断する。その後、右折中止判断部２０は、その旨の情報を提示部１８に送信する。そして、提示部１８は、右折を中止すべき旨の情報を提示することとなる。このように、本装置２は、信号状態の変化により右折が危険となった場合に、運転者に右折を中止すべき情報を提示して、右折を中止させるようにしている。

一方、交差点の停止線から自車両までの距離が閾値Ｔ１未満（所定の条件が満たされてない）であったとする。すなわち、自車両が交差点に近づいているとする。このような場合、右折中止判断部２０は、右折を中止すべきでないと判断する。すなわち、交差点直前において、右折中止を促しても、車両を停止させるためには急制動を行う必要があり、却って危険を伴う可能性があるためである。その後、右折中止判断部２０は、その旨の情報を提示部１８に送信する。そして、提示部１８は、右折を中止すべき旨の情報を提示することとなる。

以上のように、本装置２は、交差点の停止線から自車両までの距離が長い場合に右折の中止を促し、当該距離が短い場合に右折の中止を促さず、好適に運転者の右折行動を支援するようになている。

図６は、提示部１８の提示例を示す説明図であり、信号が黄から赤に変化したときの提示例を示している。なお、図６に示す提示部１８は、表示により運転者に提示を行う表示装置であるとする。

同図に示すように、提示部１８は、信号が黄から赤に変化した旨を表示している。さらに、提示部１８は、上記の他に、「右折行動を留める事を推奨します」という右折を中止すべき旨の情報を表示している。

これにより、例えば、運転者が右折に意識を集中し信号に意識を集中しておらず、自車両側の信号状態が青から黄や、黄から赤に変わり、右折が危険なものとなったことを認知していないとしても、運転者は提示により、右折を中止すべきことを容易に知ることができる。

次に、第２実施形態に係る運転支援装置２の詳細な動作の一例について説明する。図７は、第２実施形態に係る運転支援装置２の詳細な動作の一例を示すフローチャートであり、後半部分を示している。なお、前半部分については図３に示したフローチャートと同様であるため、説明を省略する。また、図７においてステップＳＴ３０〜ＳＴ３４，ＳＴ３８，ＳＴ３９に示す処理は、図４に示すステップＳＴ１７〜ＳＴ２１，ＳＴ２２，ＳＴ２３と同様であるため、説明を省略する。

同図に示すように、提示部１８が信号状態の変化を表示する（ＳＴ３４）。また、この処理と平行して、又はそれ以前に、自車走行状況検出部１９は、自車両の走行状況である停止線までの距離を検出している。そして、右折中止判断部２０は、自車両側の信号状態の変化が青から黄又は黄から赤への変化であるか否かを判断する（ＳＴ３５）。

自車両側の信号状態の変化が青から黄又は黄から赤への変化のいずれでもないと判断した場合（ＳＴ３５：ＮＯ）、処理は終了する。一方、自車両側の信号状態の変化が青から黄又は黄から赤への変化であると判断した場合（ＳＴ３５：ＹＥＳ）、右折中止判断部２０は、所定条件を満たすか否かを判断する（ＳＴ３６）。すなわち、右折中止判断部２０は、自車両の停止線までの距離が閾値Ｔ１以上であるか否かを判断することとなる。

そして、自車両の停止線までの距離が閾値Ｔ１以上でないと判断した場合（ＳＴ３６：ＮＯ）、処理は終了することとなる。一方、自車両の停止線までの距離が閾値Ｔ１以上であると判断した場合（ＳＴ３６：ＹＥＳ）、右折中止判断部２０は右折を中止すべき旨の情報を提示部１８に送信する。

そして、提示部１８は、右折を中止すべき旨の情報を表示する（ＳＴ３９）。その後、図３に示したステップＳＴ２２，ＳＴ２３と同様に、ステップＳＴ３８，ＳＴ３９を経て、処理は終了することとなる。なお、図７に示す処理は、例えばイグニッションスイッチがオフされるまで繰り返されることとなる。

このようにして、第２実施形態に係る運転支援装置２によれば、第１実施形態と同様に、スムーズな右折行動ができるように運転者の運転を支援することができ、右折判断の確実化を図ることができ、容易に右折可能か否かを判断することができる。

さらに、第２実施形態によれば、自車両側の信号状態の変化を検出した場合に、自車両の走行状況に基づいて右折行動をとどめた方がよいと判断されるときには、右折行動を留めるべき旨の情報を提示している。このため、例えば、自車両が交差点に接近中であるものの、交差点までやや離れているような状況において、自車両側の信号状態が青から黄色に変化したとすると、右折行動を留めるべき旨の情報を提示する。そして、右折行動を留めるべき旨の情報を提示することによって、運転者が右折に意識を集中し信号に意識を集中していない場合であったとしても、運転者は右折を中止すべきことを容易に知ることができ、右折の中止を行うことができる。従って、右折行動を好適に支援することができる。

また、自車両の走行状況として、交差点の停止線から自車両までの距離を検出するため、提示の際には、自車両の交差点への接近度合いに応じて、好適な提示を行うことが可能となる。従って、運転者の右折行動を一層好適に支援することができる。

また、所定条件は、交差点の停止線から自車両までの距離が予め定められた閾値Ｔ１以上である場合に満たされ、交差点の停止線から自車両までの距離が予め定められた閾値Ｔ１未満となる場合に満たさないと判断される。このため、自車両と交差点の停止線との距離に応じて、好適な提示を行うことが可能となる。従って、運転者の右折行動を一層好適に支援することができる。

次に、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態に係る運転支援装置３は、第２実施形態のものと同様であるが、構成及び処理内容の一部が第２実施形態のものと異なっている。

以下、第３実施形態に係る運転支援装置３について説明する。図８は、第３実施形態に係る運転支援装置３の概略構成図である。同図に示すように、本実施形態に係る運転支援装置３は、新たに信号状態判断部（信号状態判断手段）２１を備えている。

信号状態判断部２１は、対向車側の信号が自車両側の信号よりも先に青から黄及び黄から赤に変化したか否かを判断するものである。すなわち、信号状態判断部２１は、交差点の信号が時差式のものであるか否かを判断するようになっている。この信号状態判断部２１は、信号状態変化検出部１７に接続されており、信号状態変化検出部１７が検出した自車両側の信号状態の変化と対向車側の信号状態の変化とから、交差点の信号が時差式のものであるか否かを判断する構成とされている。

また、信号状態判断部２１は、提示部１８に接続されており、対向車側の信号が自車両側の信号よりも先に青から黄又は黄から赤に変化した場合、その旨を示す情報を送信する構成とされている。

第３実施形態において提示部１８は、対向車側の信号が自車両側の信号よりも先に青から黄又は黄から赤に変化した旨の情報を入力すると、その旨を運転者に提示する構成とされている。

通常、交差点の信号が時差式のものである場合、運転者は対向車側の信号状態が分かり難い状態となっている。ところが、第３実施形態では信号状態判断部２１を備えるため、先に対向車側の信号が青から黄又は黄から赤に変化した場合には、提示部１８がその旨を運転者に提示することとなる。これにより、運転者は、対向車側の信号が見えない状況にあっても、右折を行ってよいか否かを容易に知ることができる。

また、第３実施形態において信号状態判断部２１は、自車走行状況検出部１９に接続されており、自車両の走行状況の情報を入力するようになっている。さらに、信号状態判断部２１は、自車両の走行状況の情報を入力すると、その走行状況が所定の条件を満たすか否かを判断する構成となっている。

ここで、所定の条件は、第２実施形態にて説明したものと同様であって、交差点の停止線から自車両までの距離が予め定められた閾値Ｔ２以上である場合に満たされ、交差点の停止線から自車両までの距離が予め定められた閾値Ｔ２未満となる場合に満たさないと判断される。また、信号状態判断部２１は、所定の条件を満たしたか否かの情報を提示部１８に送信する構成となっている。

さらに、第３実施形態の提示部１８は、信号状態判断部２１により所定の条件が満たされる場合には、対向車側の信号が先に青から黄に変化したこと、及び先に黄から赤に変化したことの双方を提示するように構成されている。一方、提示部１８は、信号状態判断部２１により所定の条件が満たされない場合には、対向車側の信号が先に青から黄に変化したことを提示せず、先に黄から赤い変化したことのみを提示するように構成されている。

ここで、上記提示部１８による提示について説明する。上記より、所定の条件を満たす場合とは、自車両が交差点から離れている場合である。従って、提示部１８は、自車両が交差点から離れている場合に、青から黄、及び黄から赤に変化したことの双方を提示するようになっている。一方、所定の条件を満たさない場合とは、自車両が交差点に近づいている場合である。従って、提示部１８は、自車両が交差点に近づいている場合に、青から黄に変化したことを提示せず、黄から赤に変化したことのみを提示するようになっている。

このように、自車両が交差点に近い場合に、情報量を減らすことにより、運転者に煩わしさを与えることなく、時差式信号である旨を伝えるようにしている。

次に、第３実施形態に係る運転支援装置３の詳細な動作の一例を説明する。図９は、第３実施形態に係る運転支援装置３の詳細な動作の一例を示すフローチャートである。

まず、図９に示す処理が行われる前に、図３及び図４に示したステップＳＴ１０〜ＳＴ２０までの処理が実行されているとする。そして、信号状態判断部２１は、信号状態変化検出部１７から、自車両側及び他車両側の双方について信号状態の変化の情報を入力する。そして、信号状態判断部２１は、対向車側の信号が自車両側の信号よりも先に青から黄、又は黄から赤に変化したか否かを判断する（ＳＴ４０）。

ここで、対向車側の信号が先に青から黄、又は黄から赤に変化しなかったと判断した場合（ＳＴ４０：ＮＯ）、交差点の信号は時差式のものなどでないことから、提示部１８は、通常通り信号変化を表示する（ＳＴ４２）。その後、処理はステップＳＴ４４に移行する。

一方、対向車側の信号が先に青から黄、又は黄から赤に変化したと判断した場合（ＳＴ４０：ＹＥＳ）、信号状態判断部２１は、所定の条件を満たすか否かを判断する（ＳＴ４１）。すなわち、信号状態判断部２１は、自車両の停止線までの距離が閾値Ｔ２以上であるか否かを判断することとなる。

そして、自車両の停止線までの距離が閾値Ｔ２以上であると判断した場合（ＳＴ４１：ＹＥＳ）、提示部１８は、対向車側の信号状態が青から黄、又は黄から赤に変化したことを提示する（ＳＴ４２）。すなわち、提示部１８は、通常の通り、対向車側の信号状態の変化について表示を行うこととなる。そして、処理はステップＳＴ４４に移行する。

一方、自車両の停止線までの距離が閾値Ｔ２以上でないと判断した場合（ＳＴ４１：ＮＯ）、提示部１８は、対向車側の信号状態が黄から赤に変化したことのみを提示する（ＳＴ４３）。このため、対向車側の信号が青から黄に変化した場合、提示部１８は信号状態の変化を提示しないこととなる。そして、処理はステップＳＴ４４に移行する。

ステップＳＴ４４においては、右折中止判断部２０により、自車両側の信号状態の変化が青から黄、又は黄から赤であるか否かが判断される（ＳＴ４４）。以下、図７に示したステップＳＴ３５〜ＳＴ３９と同様にして、ステップＳＴ４４〜ＳＴ４８の処理が行われて、処理は終了する。そして、例えばイグニッションスイッチがオフされるまで処理が繰り返されることとなる。

このようにして、第３実施形態に係る運転支援装置３によれば、第２実施形態と同様に、スムーズな右折行動ができるように運転者の運転を支援することができ、右折判断の確実化を図ることができ、容易に右折可能か否かを判断することができる。

また、右折行動を好適に支援することができ、運転者の右折行動を一層好適に支援することができる。。

さらに、第３実施形態によれば、対向車側の信号が自車両側の信号よりも先に青から黄及び黄から赤に変化したか否かを判断するため、交差点が時差式の信号を採用している等を判断することができる。また、自車両の走行状況が所定条件を満たすとき（例えば交差点に近づいていないとき）には、対向車側の信号が青から黄に変化したこと、及び黄から赤に変化したことの双方を提示し、自車両の走行状況が所定条件を満たさないとき（例えば交差点に極めて近づいているとき）には、対向車側の信号が青から黄に変化したこと提示せず、黄から赤に変化したことのみを提示する。このため、運転者には時差式の信号など、対向車側の信号状態が分かり難い状況において、その信号の変化が提示され、且つ、走行状況に応じて煩わしさが少ない適切な提示が行われることとなる。従って、運転者の右折行動を一層好適に支援することができる。

次に、本発明の第４実施形態を説明する。第４実施形態に係る運転支援装置４は、第３実施形態のものと同様であるが、構成及び処理内容の一部が第３実施形態のものと異なっている。

以下、第４実施形態に係る運転支援装置４について説明する。図１０は、第４実施形態に係る運転支援装置４の概略構成図である。同図に示すように、本実施形態に係る運転支援装置４は、新たに対向車走行状況検出部（対向車走行状況検出手段）２２と、停止予測部（停止予測手段）２３とを備えている。

対向車走行状況検出部２２は、対向車の走行状況を検出するものである。ここで、対向車走行状況検出部２２は、対向車の走行状況として、対向車の位置、車速及び車速変化を検出する構成とされている。

停止予測部２３は、対向車の停止を予測するものである。具体的に停止予測部２３は、対向車走行状況検出部２２により検出された対向車位置から、対向車側車線の信号停止線までの距離を算出し、その距離に対して、対向車の現時点における減速度から停止しようとしているか否かを判断するようになっている。

なお、減速と距離のみではもともと車速が高かった場合に、誤った判断をする可能性がある。例えば、車速が異常に高く、高い減速度が検出されるものの、停止線までには停止できない場合、誤った停止判断をしてしまう可能性がある。このため、停止予測部２３は、対向車が停止しようとしていると判断した場合、対向車の車速が一定値Ｖ１以下であるか否かを検出して、Ｖ１以下である場合に、対向車の停止を予測するようにしてもよい。

さらに、停止予測部２３は、提示部１８に接続され、停止を予測の判断結果を提示部１８に送信する構成とされている。また、第４実施形態において提示部１８は、停止予測の判断結果を入力すると、判断結果に応じた提示を行う構成とされている。すなわち、提示部１８は、停止予測部２３により対向車の停止が予測された場合、対向車の停止情報を提示し、停止予測部２３により対向車の停止が予測されなかった場合、対向車の接近情報を提示する構成となっている。

このように構成されるため、運転者は、停止情報及び接近情報により、右折行動を行うべきか、中止すべきかの判断を容易に行うことができることとなる。

さらに、上記対向車走行状況検出部２２は、一台の対向車のみならず、他の対向車についても走行状況を検出するようになっている。例えば、片側複数車線の道路において、自車両に最も近い対向車のみならず、隣の車線を走行する後続車についても走行状況を検出するようになっている。

また、停止予測部２３は、上記他の対向車についても停止予測を行う構成となっている。そして、停止予測部２３は、他の対向車について停止が予測されなかった場合には、その旨の情報を提示部１８に送信する構成となっている。

第４実施形態の提示部１８は、対向車の停止が予測されて停止情報を提示した後に、他の対向車の停止が予測されない旨の情報を入力すると、警告情報を提示するようになっている。

このような構成のため、運転者は一層スムーズな右折行動を行うことができる。すなわち、通常、対向車が停止するという情報が提示されると、運転者は安心感などから隣の車線の後続車に注意を向けなくなる可能性がある。ところが、たとえ後続車に注意を向けていなかったとしても、後続車が接近してくる場合には、警告情報が提示されるため、運転者は一層スムーズな右折行動を行うことができることとなる。

次に、第４実施形態に係る運転支援装置４の詳細な動作の一例を説明する。図１１は、第４実施形態に係る運転支援装置４の詳細な動作の一例を示すフローチャートである。

まず、図１１に示す処理が行われる前に、図３及び図４に示したステップＳＴ１０〜ＳＴ２０までの処理が実行されているとする。そして、信号状態判断部２１は、信号状態変化検出部１７から、自車両側及び他車両側の双方について信号状態の変化の情報を入力する。そして、信号状態判断部２１は、対向車側の信号が自車両側の信号よりも先に青から黄、又は黄から赤に変化したか否かを判断する（ＳＴ５０）。

ここで、対向車側の信号が先に青から黄、又は黄から赤に変化しなかったと判断した場合（ＳＴ５０：ＮＯ）、交差点の信号は時差式のものなどでないことから、提示部１８は、通常通り信号変化を表示する（ＳＴ５２）。その後、処理はステップＳＴ５５に移行する。

一方、対向車側の信号が先に青から黄、又は黄から赤に変化したと判断した場合（ＳＴ５０：ＹＥＳ）、信号状態判断部２１は、所定の条件を満たすか否かを判断する（ＳＴ５１）。すなわち、信号状態判断部２１は、自車両の停止線までの距離が閾値Ｔ２以上であるか否かを判断することとなる。

そして、自車両の停止線までの距離が閾値Ｔ２以上でないと判断した場合（ＳＴ５１：ＹＥＳ）、対向車走行状況検出部２２は、対向車の走行状況の情報を検出する。その後、停止予測部２３は、対向車が停止するか否かを予測する（ＳＴ５３）。対向車の停止が予測される場合（ＳＴ５３：ＹＥＳ）、提示部１８は、対向車側の信号状態が青から黄、又は黄から赤に変化したことを提示する（ＳＴ５２）。すなわち、提示部１８は、通常の通り、対向車側の信号状態の変化について表示を行うこととなる。そして、処理はステップＳＴ５５に移行する。

このように、第４実施形態では、停止予測部２３により対向車の停止が予測された場合、所定の条件を満たさないとき（自車両が交差点に近づいているとき）であっても、対向車側の信号が黄から赤に変化したことのみならず、青から黄に変化したことを提示するようになっている。

これは以下の理由による。例えば、対向車の運転者は、信号が青から黄に変化したことで、車両を停止させる場合がある。このような場合、運転者に素早く右折の決断を行わせると、スムーズな右折を実現できるようになる。そこで、対向車の停止が予測された場合には、対向車側の信号が青から黄に変化することを提示するようにしている。

そして、自車両の運転者は、対向車側の信号が青から黄に変化したことから、対向車の停止を予測し、右折行動を開始することとなる。これにより、本装置４は、一層好適に右折行動を支援することができるようになっている。

一方、対向車の停止が予測されない場合（ＳＴ５３：ＮＯ）、提示部１８は、対向車側の信号状態が黄から赤に変化したことのみを提示する（ＳＴ５３）。このため、対向車側の信号が青から黄に変化した場合、提示部１８は信号状態の変化を提示しないこととなる。このため、自車両の運転者に対向車側の信号が青から黄に変化したことを知らせることなく、自車両の運転者が右折行動を開始してしまうという事態を防止するようにしている。そして、処理はステップＳＴ５５に移行する。

また、自車両の停止線までの距離が閾値Ｔ２以上であると判断した場合（ＳＴ５１：ＹＥＳ）、提示部１８は、対向車側の信号状態が青から黄、又は黄から赤に変化したことを提示し（ＳＴ５２）、処理はステップＳＴ５５に移行する。

ステップＳＴ５５において、停止予測部２３は対向車及び後続車の停止判断を行い、提示部１８は接近情報、停止情報及び警告情報のいずれかの表示を行う（ＳＴ５５）。その後、ステップＳＴ５６〜ＳＴ６０において、図７に示したステップＳＴ３５〜ＳＴ３９と同様の処理が行われて、処理は終了する。そして、例えばイグニッションスイッチがオフされるまで処理が繰り返されることとなる。

図１２は、図１１に示したステップＳＴ５５の処理の詳細を示すフローチャートである。まず、対向車走行状況検出部２２は対向車の走行状況を検出する（ＳＴ７０）。その後、停止予測部２３は対向車の停止を予測する（ＳＴ７１）。そして、停止予測部２３は予測結果を提示部１８に送信する。

その後、提示部１８は対向車の停止が予測されたか否かを判断する（ＳＴ７２）。ここで、対向車の停止が予測されなかったと判断した場合（ＳＴ７２：ＮＯ）、提示部１８は対向車の接近を運転者に知らせるべく、接近情報の表示を行う（ＳＴ７３）。これにより、運転者の右折行動を防止するようにしている。そして、処理は図１１のステップＳＴ５６に戻ることとなる。

一方、対向車の停止が予測されたと判断した場合（ＳＴ７２：ＹＥＳ）、提示部１８は対向車の停止を運転者に知らせるべく、停止情報の表示を行う（ＳＴ７４）。これにより、運転車に右折を行ってよい旨を提示し、スムーズな右折行動を支援するようにしている。

その後、対向車走行状況検出部２２は他の対向車両が存在するか否かを判断する（ＳＴ７５）。他の対向車が存在しないと判断した場合（ＳＴ７５：ＮＯ）、処理は図１１のステップＳＴ５６に戻ることとなる。

一方、他の対向車が存在すると判断した場合（ＳＴ７５：ＹＥＳ）、対向車走行状況検出部２２は、他の対向車について走行状況を検出する（ＳＴ７６）。その後、停止予測部２３は他の対向車の停止予測を行う（ＳＴ７７）。そして、停止予測部２３は予測結果を提示部１８に送信する。

その後、提示部１８は他の対向車の停止が予測されたか否かを判断する（ＳＴ７８）。ここで、他の対向車の停止が予測されたと判断した場合（ＳＴ７８：ＹＥＳ）、処理は図１１のステップＳＴ５６に戻ることとなる。

一方、他の対向車の停止が予測されなかったと判断した場合（ＳＴ７８：ＮＯ）、提示部１８は他の対向車の接近を運転者に知らせるべく、警告情報の表示を行う（ＳＴ７９）。これにより、運転者の右折行動を防止するようにしている。そして、処理は図１１のステップＳＴ５６に戻ることとなる。

このようにして、第４実施形態に係る運転支援装置４によれば、第３実施形態と同様に、スムーズな右折行動ができるように運転者の運転を支援することができ、右折判断の確実化を図ることができ、容易に右折可能か否かを判断することができる。

また、右折行動を好適に支援することができ、運転者の右折行動を一層好適に支援することができる。

さらに、第４実施形態によれば、対向車が停止する否かを予測し、停止すると予測される場合には、対向車の停止情報を運転者に提示するため、運転者は、右折行動をスムーズに行うことができることとなる。一方、対向車が停止しないと予測される場合には、対向車の接近情報を運転者に提示するため、運転者が右折行動を中止すべきことを容易に決断できることとなる。従って、運転者の右折行動を一層好適に支援することができる。

また、対向車の停止情報を提示した後に、他の対向車について停止が予測されなかった場合には、他の対向車の接近を示す警告情報を提示する。ここで、運転者は、対向車が停止するという情報を提示されると、例えば他の対向車（例えば片側複数車線の道路において対向車の隣の車線を走行する後続車）に注意を向けなくなる傾向がある。ところが、他の対向車について停止が予測されない場合には、その車両の接近を警告するため、停止情報に安心して、スムーズな右折に支障をきたすことがないようになっている。従って、運転者の右折行動を一層好適に支援することができる。

また、対向車の停止が予測された場合には、所定の条件（例えば交差点に極めて接近している）を満たさないときであっても、対向車側の信号が黄から赤に変化したことのみならず、青から黄に変化したことを提示している。例えば、対向車の運転者は、信号が青から黄に変化したことで、車両を停止させる場合がある。このような場合、運転者に素早く右折の決断を行わせると、スムーズな右折を実現できるようになる。そこで、対向車の停止が予測された場合には、信号が黄から赤のみならず、青から黄に変化したことを提示するようにしている。これにより、自車両の運転者は、対向車側の信号が青から黄に変化したことから、対向車の停止を予測し、右折行動を開始することができる。従って、一層好適に右折行動を支援することができる。

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、各実施形態を組み合わせてもよい。また、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。

本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成図である。 提示部の構成及び提示の一例を示す説明図であり、（ａ）は提示部の構成例を示し、（ｂ）は信号が青から黄に変化したときの提示例を示し、（ｃ）は信号が黄から赤に変化したときの提示例を示し、（ｄ）は信号が赤から青に変化したときの提示例を示し、（ｅ）は信号が変化していないときの提示例を示している。 第１実施形態に係る運転支援装置の詳細な動作の一例をフローチャートであり、前半部分を示している。 第１実施形態に係る運転支援装置の詳細な動作の一例をフローチャートであり、後半部分を示している。 第２実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。 提示部の提示例を示す説明図であり、信号が黄から赤に変化したときの提示例を示している。 第２実施形態に係る運転支援装置の詳細な動作の一例を示すフローチャートであり、後半部分を示している。 第３実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。 第３実施形態に係る運転支援装置の詳細な動作の一例を示すフローチャートである。 第４実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。 第４実施形態に係る運転支援装置の詳細な動作の一例を示すフローチャートである。 図１１に示したステップＳＴ５５の処理の詳細を示すフローチャートである。

符号の説明

１〜４…運転支援装置
１０…位置検出部（位置検出手段）
１１…記憶部（記憶手段）
１２…交差点接近検出部（交差点接近検出手段）
１３…読出部（読出手段）
１４…進入方向検出部（進入方向検出手段）
１５…右折可否判断部（右折可否判断手段）
１６…右折意思検出部（右折意思検出手段）
１７…信号状態変化検出部（信号状態変化検出手段）
１８…提示部（提示手段）
１９…自車走行状況検出部（自車走行状況検出手段）
２０…右折中止判断部（右折中止判断手段）
２１…信号状態判断部（信号状態判断手段）
２２…対向車走行状況検出部（対向車走行状況検出手段）
２３…停止予測部（停止予測手段）

Claims (12)

1. 走行中の自車位置を検出する位置検出手段と、
   前記位置検出手段にて検出された自車位置に基づいて、自車両が交差点に接近中であることを検出する交差点接近検出手段と、
   前記交差点接近検出手段にて接近中であることが検出された交差点への自車両の進入方向、及び自車両が進入する交差点の特性に基づいて、交差点を右折できるものであるか否かを判断する右折可否判断手段と、
   運転者の右折意思を検出する右折意思検出手段と、
   交差点の信号状態の変化を検出する信号状態変化検出手段と、
   前記右折可否判断手段により交差点が右折できるものであると判断された場合であって、前記右折意思検出手段により運転者の右折意思が検出された場合に、前記信号状態変化検出手段により検出された信号状態の変化の情報を運転者に提示する提示手段と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 複数の交差点の特性を記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段に記憶された複数の交差点のうち、前記交差点接近検出手段にて接近中であることが検出された交差点の特性を読み出す読出手段と、
   前記読出手段により読み出された交差点への自車両の進入方向を検出する進入方向検出手段と、を更に備え、
   前記右折可否判断手段は、前記進入方向検出手段により検出された進入方向と、前記読出手段により読み出された交差点の特性とに基づいて、当該交差点を右折できるものであるか否かを判断する
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記記憶手段は、複数の交差点の特性として、複数の交差点それぞれの形状を記憶し、
   前記読出手段は、前記記憶手段に記憶された複数の交差点のうち、前記交差点接近検出手段にて接近中であることが検出された交差点の形状を読み出す
   ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
4. 自車両の走行状況を検出する自車走行状況検出手段と、
   自車両の右折を中止すべきか否かを判断する右折中止判断手段と、を更に備え、
   前記右折中止判断手段は、前記信号状態変化検出手段により自車両側について信号状態の変化を検出した場合に、前記自車走行状況検出手段により検出された自車両の走行状況と所定の条件とに基づいて自車両の右折を中止すべきか否かを判断し、
   前記提示手段は、前記右折中止判断手段により自車両の右折を中止すべきと判断された場合には、右折行動を留めるべき旨の情報を提示する
   ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
5. 対向車側の信号が自車両側の信号よりも先に青から黄及び黄から赤に変化したか否かを判断する信号状態判断手段を更に備え、
   前記提示手段は、前記信号状態判断手段により対向車側の信号が先に青から黄及び黄から赤に変化したと判断された場合、前記自車走行状況検出手段により検出された自車両の走行状況が所定条件を満たすときには、対向車側の信号が青から黄に変化したこと、及び黄から赤に変化したことの双方を提示し、自車両の走行状況が所定条件を満たさないときには、対向車側の信号が青から黄に変化したこと提示せず、黄から赤に変化したことのみを提示する
   ことを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
6. 前記自車走行状況検出手段は、自車両の走行状況として、交差点の停止線から自車両までの距離を検出することを特徴とする請求項４又は請求項５のいずれかに記載の運転支援装置。
7. 前記所定条件は、交差点の停止線から自車両までの距離が予め定められた閾値以上である場合に満たされ、交差点の停止線から自車両までの距離が予め定められた閾値未満となる場合に満たさないと判断されることを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
8. 対向車の走行状況を検出する対向車走行状況検出手段と、
   対向車の停止を予測する停止予測手段と、を更に備え、
   前記停止予測手段は、前記対向車走行状況検出手段により検出された対向車の走行状況に基づいて、対向車の停止を予測し、
   前記提示手段は、前記停止予測手段により対向車の停止が予測された場合には、対向車の停止情報を提示し、前記停止予測手段により対向車の停止が予測されなかった場合には、対向車の接近情報を提示する
   ことを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
9. 前記提示手段は、対向車の停止情報を提示した後に、前記停止予測手段により他の対向車の停止が予測されなかった場合には、他の対向車の接近を示す警告情報を提示することを特徴とする請求項８に記載の運転支援装置。
10. 対向車の走行状況を検出する対向車走行状況検出手段と、
    対向車の停止を予測する停止予測手段と、を更に備え、
    前記停止予測手段は、前記対向車走行状況検出手段により検出された対向車の走行状況と、前記信号状態変化検出手段により検出された対向車側の信号状態の変化に基づいて、対向車の停止を予測し、
    前記提示手段は、前記停止予測手段により対向車の停止が予測された場合には、所定の条件を満たさないときであっても、対向車側の信号が黄から赤に変化したことのみならず、青から黄に変化したことを提示する
    ことを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。
11. 前記対向車走行状況検出手段は、対向車の走行状況として、対向車の位置、車速及び車速変化を検出することを特徴とする請求項８〜請求項１０のいずれか１項に記載の運転支援装置。
12. 自車両が交差点に接近したときに、自車両が前記交差点に進入する方向と、前記交差点の特性に基づいて、前記交差点を右折できるものであるか否かを判断する一方で、運転者の右折意思を検出し、
    前記交差点が右折できるものであると判断され、且つ運転者の右折意思が検出された場合に、交差点の信号状態の変化を検出して運転者に提示する
    ことを特徴とする運転支援装置。
    

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