JP2015193430A - storage facility - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、収納設備に関し、特に自律走行型運搬装置を用いた技術に関する。 The present invention relates to a storage facility, and more particularly to a technique using an autonomous traveling type transport device.
特許文献1には、住宅の収納システムが開示されている。具体的には、荷物が積載された走行台車が自律走行型ロボットによって牽引されることによって、荷物が居室からその隣りの収納室へ及びその逆に運搬される。 Patent Document 1 discloses a housing storage system. Specifically, when a traveling carriage loaded with a load is pulled by an autonomous traveling robot, the load is transported from a living room to the adjacent storage room and vice versa.
しかし、自律走行型ロボットが牽引車であるため、自律走行型ロボットが旋回動作をする際には、内輪差が大きくなってしまう。
また、荷物が走行台車の上に載置された状態で収納室に保管されるため、振動等によって走行台車が自然に動いてしまい、走行台車を停留させる機構が必要となってしまう。また、走行台車はキャスター等を有するものであり、そのような走行台車を複数準備しておくと、そのコスト及びスペースが必要になってしまう。
However, since the autonomous traveling robot is a towing vehicle, the difference between the inner wheels becomes large when the autonomous traveling robot performs a turning motion.
Further, since the luggage is stored in the storage room in a state of being placed on the traveling carriage, the traveling carriage naturally moves due to vibration or the like, and a mechanism for stopping the traveling carriage becomes necessary. In addition, the traveling carriage has casters and the like, and if a plurality of such traveling carriages are prepared, the cost and space are required.
そこで、本発明が解決しようとする課題は、内輪差を最小限に抑えることと、走行台車及びその停留機構を省略できるようにすることである。 Therefore, the problem to be solved by the present invention is to minimize the difference between the inner rings and to omit the traveling carriage and its stopping mechanism.
上記課題を解決するための請求項1に係る発明は、例えば図1に示すように、荷物99を収納する収納設備1であって、天井高が800〜1400mmであり、壁11によって隣りの隣接空間15から仕切られ、前記壁11に設けられた出入口12によって床続きで前記隣接空間15に通じた収納室10と、前記収納室10の床13に敷設され、互いに間隔をおいて配列されることによって隣同士の間に走行スペース39を形成した複数の台座部31と、荷物99の下から前記荷物99を持ち上げた状態で前記隣接空間15から前記出入口12を通って前記走行スペース39まで前記収納室10の床13上を走行した後に、前記荷物99を前記台座部31の上に下ろすとともに、前記台座部31の上に載置された荷物99を前記走行スペース39において持ち上げた後に、前記荷物99を持ち上げた状態で前記走行スペース39から前記出入口12を通って前記隣接空間15まで前記収納室10の床13上を走行する自律走行型運搬装置60と、を備えることを特徴とする収納設備1である。
The invention according to claim 1 for solving the above problem is a storage facility 1 for storing a
請求項1に係る発明によれば、荷物99が自律走行型運搬装置60によって持ち上げられ、持ち上げられた荷物99が自律走行型運搬装置60によって運搬されるため、自律走行型運搬装置60が牽引式ではなくなり、自律走行型運搬装置60の内輪差を最小限に抑えることができる。
複数の台座部31がこれらの間に間隔を置いて収納室10の床13の上に敷設されているので、自律走行型運搬装置60がこれら台座部31の間の走行スペース39を走行することができる。そして、自律走行型運搬装置60が荷物99を隣接空間15から出入口12を通って収納室10内の走行スペース39まで運搬し、その後自律走行型運搬装置60がその荷物99を台座部31の上に下ろせば、その後も自律走行型運搬装置60が荷物99の下の走行スペース39を走行することができる。それゆえ、その後、自律走行型運搬装置60が収納室10から隣接空間15まで走行すれば、新たな荷物99を自律走行型運搬装置60を用いて収納室10の台座部31の上にまで運搬して収納することができる。つまり、作業者が収納室10に入らずとも、複数の荷物99を収納室10の台座部31の上に続けて置くことができる。
収納室10の天井高が800〜1400mmと低くても、作業者が収納室10に入らなくても、荷物99が自律走行型運搬装置60によって収納室10に収納されるので、作業者が腰を屈んで作業をする必要がなくなる。
また、荷物99が走行台車に積載されるのではなく、荷物99が自律走行型運搬装置60によって持ち上げられ、その荷物99の運搬後にその荷物99が台座部31の上に置かれるため、走行台車を停留させるための機構が不要となる。
収納室10の天井高が800〜1400mmであるので、収納室10の上を有効利用することができる。
According to the first aspect of the invention, since the
Since the plurality of
Even if the ceiling height of the
In addition, the
Since the ceiling height of the
請求項2に係る発明は、例えば図1に示すように、請求項1に記載の収納設備1であって、前記台座部31の端部が前記収納室10の壁11から離れて前記走行スペース39が前記収納室10の壁11によって塞がれていないことを特徴とする収納設備1である。
The invention according to claim 2 is the storage facility 1 according to claim 1, for example, as shown in FIG. The storage equipment 1 is characterized in that 39 is not blocked by the
請求項2に係る発明によれば、台座部31の端部が収納室10の壁11から離れて走行スペース39が収納室10の壁11によって塞がれていないので、自律走行型運搬装置60を走行スペース39へ進入させることができる。
According to the second aspect of the present invention, since the end portion of the
請求項3に係る発明は、例えば図1に示すように、請求項1又は2に記載の収納設備1であって、前記台座部31の隣同士の間に架け渡されるようにして前記台座部31の上に載置され、前記台座部31から上に接離可能なトレー50を更に備え、前記自律走行型運搬装置60が前記トレー50に載置された前記荷物99を前記トレー50ごと運搬することを特徴とする収納設備1である。
The invention according to claim 3 is, for example, as shown in FIG. 1, the storage facility 1 according to claim 1 or 2, wherein the pedestal portion is bridged between
請求項3に係る発明によれば、荷物99が転がりやすいものであっても、その荷物99がトレー50の上に載せられるため、荷物99を自律走行型運搬装置60によって持ち上げた状態で運搬しやすい。また、荷物99の幅が隣り合う台座部31の間隔よりも短い場合でも、トレー50を隣り合う台座部31の間に架け渡すようにこれら台座部31の上に置かれれば、そのトレー50の上に荷物99を載置して荷物99を走行スペース39の上に保管することができる。
According to the invention of claim 3, even if the
請求項4に係る発明は、例えば図1に示すように、請求項1から3の何れか一項に記載の収納設備1であって、前記台座部31の幅よりも薄く、前記台座部31の上に立てられた状態に設けられた複数の板材32,33と、前記台座部31の上方において前記複数の板材32,33の間に架け渡されるように設けられた棚板35と、を備え、前記棚板35の上に収納スペース38が形成されていることを特徴とする収納設備である。
The invention according to claim 4 is the storage equipment 1 according to any one of claims 1 to 3, for example, as shown in FIG. 1, and is thinner than the width of the
請求項4に係る発明によれば、棚板35が走行スペース39の上に設けられ、作業者が棚板35の上の収納スペース38に荷物を収納する際に深く屈み込まなくても済む。また、棚板35によって荷物99の高さを制限することができ、自律走行型運搬装置60によって運ばれる荷物99の転倒を防止することができる。
According to the invention of claim 4, the
請求項5に係る発明は、例えば図1、図7に示すように、荷物99を収納する収納設備1であって、天井高が800〜1400mmであり、壁11によって隣りの隣接空間15から仕切られ、前記壁11に設けられた出入口12によって床続きで前記隣接空間15に通じた収納室10と、互いに離間した複数の脚部151と、前記脚部151の上に設けられ、前記脚部151と一体化された載置板150と、前記載置板150の上に載置された荷物99を前記載置板150の下から前記載置板150及び前記脚部151ごと持ち上げた状態で前記隣接空間15から前記出入口12を通って前記収納室10まで前記収納室10の床13上を走行した後に、前記脚部151を前記収納室10の床13の上に下ろすとともに、前記収納室10の床13の上に置かれた前記脚部151の上に設けられた前記載置板150の上に載置された前記荷物99を前記載置板150の下から前記載置板150及び前記脚部151ごと持ち上げた後に、前記荷物99を持ち上げた状態で前記収納室10から前記出入口12を通って前記隣接空間15まで前記収納室10の床13上を走行する自律走行型運搬装置60と、を備えることを特徴とする収納設備1である。
The invention according to claim 5 is, for example, as shown in FIGS. 1 and 7, a storage facility 1 for storing
請求項5に係る発明によれば、荷物99が自律走行型運搬装置60によって持ち上げられ、持ち上げられた荷物99が自律走行型運搬装置60によって運搬されるため、自律走行型運搬装置60が牽引式ではなくなり、自律走行型運搬装置60の内輪差を最小限に抑えることができる。
自律走行型運搬装置60が脚部151及び載置板150ごと荷物99を隣接空間15から出入口12を通って収納室10内まで運搬し、その後自律走行型運搬装置60が脚部151を収納室10の床13の上に下ろせば、その後も自律走行型運搬装置60が載置板150及び荷物99の下を走行することができる。それゆえ、その後、自律走行型運搬装置60が収納室10から隣接空間15まで走行すれば、新たな荷物99を載置板150及び脚部151ごと自律走行型運搬装置60を用いて収納室10まで運搬して収納することができる。つまり、作業者が収納室10に入らずとも、複数の荷物99を収納室10に続けて運搬することができる。
収納室10の天井高が800〜1400mmと低くても、作業者が収納室10に入らなくても、荷物99が自律走行型運搬装置60によって収納室10に収納されるので、作業者が腰を屈んで作業をする必要がなくなる。
また、荷物99が走行台車に積載されるのではなく、載置板150の上に置かれた荷物99が自律走行型運搬装置60によって持ち上げられて、載置板150及び脚部151ごと荷物99が収納室10内に収納されるので、走行台車を停留させるための機構が不要となる。
収納室10の天井高が800〜1400mmであるので、収納室10の上を有効利用することができる。
According to the invention of claim 5, since the
The autonomous traveling
Even if the ceiling height of the
In addition, the
Since the ceiling height of the
本発明によれば、自走走行型運搬装置が旋回する際の内輪差を最小限に抑えることができるとともに、走行台車及びその停留機構を省略することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, while a self-propelled traveling type conveying apparatus can suppress the inner ring | wheel difference at the time of turning, a traveling cart and its stop mechanism can be abbreviate | omitted.
以下に、本発明を実施するための形態について図面を用いて説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されている。そのため、本発明の技術的範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。 EMBODIMENT OF THE INVENTION Below, the form for implementing this invention is demonstrated using drawing. However, the embodiments described below are given various technically preferable limitations for carrying out the present invention. Therefore, the technical scope of the present invention is not limited to the following embodiments and illustrated examples.
〔第1の実施の形態〕
図1は、収納設備1を示した斜視図である。
この収納設備1は、収納室10、収納棚30、トレー50、ICタグ59及び自律走行型運搬装置60を備える。
収納室10は建物(例えば、住宅)の屋内に設置されている。この収納室10は天井高が0.8m〜1.4mの低天井室である。このように収納室10の天井高が半階の高さであるから、収納室10の上にも別の部屋等を設置することができ、収納室10の上を有効利用することができる。
[First Embodiment]
FIG. 1 is a perspective view showing the storage facility 1.
The storage facility 1 includes a
The
収納室10とそれに隣接する空間(例えば、居室、寝室、キッチン、リビング、ダイニング、玄関ホール、土間、廊下、踊り場等の屋内空間)15との間には壁11が設けられ、その壁11によって収納室10と隣接空間15が仕切られている。壁11には出入口12が設けられており、人が出入口12を通じて収納室10と隣接空間15との間を行き来することができる。また、収納室10の床13と隣接空間15の床16は同じ高さであり、出入口12において床13と床16の間に段差が無く、収納室10と隣接空間15が出入口12において床続きである。
A
図2は、収納棚30の一部の正面図である。図3は、収納棚30の一部の斜視図である。図1〜図3に示すように、収納棚30は台座部31、側板(板材)32、仕切り板(板材)33、天板34、棚板35、背板36、下段収納スペース37、上段収納スペース38及び走行スペース39を有する。
FIG. 2 is a front view of a part of the
複数の台座部31は条材であり、より具体的には角材である。これら台座部31は、互いに平行となるように収納室10の床13に敷設されているとともに、隣同士に間隔をおいて並列されている。床13の上の空間がこれら台座部31によって複数の走行スペース39に区分けされており、これら走行スペース39が左右に配列されている。収納室10の床13は走行スペース39の床面と走行スペース39の周囲(収納棚30の周囲)の床面とが面一になるように設けられている。
The plurality of
両端に配置された台座部31の上には、側板32が立てられた状態に設けられている。側板32は、互いに平行に設けられているとともに、台座部31の長手方向に対して平行に設けられている。側板32が台座部31の中心線上に設けられ、側板32の厚さが台座部31の幅よりも薄く、台座部31が側板32から左右にはみ出ている。
On the
天板34は、一方の側板32の上端から他方の側板32の上端にかけてこれら側板32の間を架け渡すように設けられている。天板34の左右両端が側板32の上端にそれぞれ連結され、これら天板34及び側板32が正面から見て逆U字状に組まれている。
The
両方の側板32の間のスペースが仕切り板33、棚板35及び背板36によって区切られて、これら側板32の間のスペースが複数の下段収納スペース37及び複数の上段収納スペース38に区分けされている。
A space between both
仕切り板33は、両端の台座部31を除く台座部31の上にそれぞれ立てられた状態に設けられている。これら仕切り板33は互いに平行に設けられているとともに、台座部31の長手方向に対して平行に設けられている。仕切り板33が台座部31の中心線上に設けられ、仕切り板33の厚さが台座部31の幅よりも薄く、台座部31が仕切り板33から左右にはみ出ている。
仕切り板33は、側板32に対して平行に設けられている。これら仕切り板33によって両方の側板32の間のスペースが複数の領域に区分けされている。
The
The
背板36は、仕切り板33及び側板32の前端と後端との間において側板32、仕切り板33及び天板34に対して垂直になるようにして、これら仕切り板33及び側板32の間の領域にそれぞれ設けられている。背板36によって仕切り板33及び側板32の間の領域が前後の領域に区分けされている。
The
棚板35は、天板34に対して平行になるようにして、これら仕切り板33及び側板32の間の領域にそれぞれ設けられている。棚板35はこれら仕切り板33及び側板32の間に架け渡されるように設けられている。
The
棚板35によって上段収納スペース38と下段収納スペース37が上下に仕切られている。なお、棚板35が設けられず、上段収納スペース38と下段収納スペース37が一体のスペースとなっていてもよい。
An
棚板35の上では、複数の上段収納スペース38が仕切り板33によって左右に仕切られて、これら上段収納スペース38が左右に配列されている。棚板35の下では、複数の下段収納スペース37が仕切り板33によって左右に仕切られて、これら下段収納スペース37が左右に配列されている。
On the
上段収納スペース38及び下段収納スペース37が背板36によって前後に分けられ、上段収納スペース38及び下段収納スペース37は収納棚30の前又は後ろに向けて開口している。なお、背板36は、仕切り板33及び側板32の前端と後端との間に設けられているのではなく、仕切り板33及び側板32の前端又は後端に設けられていてもよい。その場合、上段収納スペース38及び下段収納スペース37が収納棚30の前又は後ろのどちらか一方に向けて開口する。また、背板36が設けられてなくてもよい。その場合、上段収納スペース38及び下段収納スペース37が収納棚30の前及び後ろの両方に向けて開口する。
The
下段収納スペース37が走行スペース39の上に設けられている。下段収納スペース37と走行スペース39が連なっており、下段収納スペース37と走行スペース39が一体の空間となっている。走行スペース39も下段収納スペース37と同様に収納棚30の前又は後ろに向けて開口している。また、隣り合う台座部31の上にトレー50が載置されると、下段収納スペース37と走行スペース39がトレー50によって仕切られ、トレー50が棚板として機能する。
A
トレー50には、ICタグ59が設けられている。ICタグ59はRFID(Radio Frequency Identification)のRFタグである。つまり、ICタグ59は、無線(非接触)で情報の読み書きが可能な記憶媒体である。このICタグ59は小型の無線回路、制御回路及び不揮発性のメモリー回路等を備える。ICタグ50には、トレー50に載置される荷物99の個別情報が記録される。なお、ICタグ50は荷物99に設けられていてもよい。
An
この収納棚30の前面及び後面が収納室10の壁から離れている。つまり、台座部31、側板32、仕切り板33、天板34及び棚板35の前端部及び後端部が収納室10の壁から離れており、上段収納スペース38、下段収納スペース37及び走行スペース39の前後の開口が収納室10の壁によって塞がれていない。そのため、上段収納スペース38及び下段収納スペース37の前後から上段収納スペース3及び下段収納スペース37に荷物99を収納することができる。また、走行スペース39の前後から走行スペース39に物や自律走行型運搬装置60を入れることもできる。
The front and rear surfaces of the
また、収納棚30の両方の側面も収納室10の壁から離れている。従って、収納棚30の周囲には、収納棚30の囲う回廊通路が形成されている。よって、自律走行型運搬装置60が収納棚30の周囲を走行しやすい。
Further, both side surfaces of the
なお、収納室10の天井高が一定でない場合、特許請求の範囲に記載の「天井高」は収納棚30の前後の開口の位置における収納室10の天井高をもって定める。
When the ceiling height of the
図3に示すように、背板36が床13から上に離れており、背板36の下端と床13との間には開口40が形成されている。この開口40に通じて前後の走行スペース39が連なっている。そのため、自律走行型運搬装置60が収納棚30の前から後ろへ又はその逆に走行スペース39を通過することができ、自律走行型運搬装置60を効率よく走行させることができる。なお、図4に示すように、背板36の下に第二台座部41が設けられ、開口40が第二台座部41によって塞がれてもよい。背板36が第二台座部41の上に立てられた状態に設けられ、背板36の厚さは第二台座部41の幅よりも薄く、第二台座部41が背板36から前後にはみ出ている。
As shown in FIG. 3, the
自律走行型運搬装置60は、荷物99が載置されたトレー50の下からトレー50及び荷物99を持ち上げた状態で、隣接空間15から出入口12を通って走行スペース39まで床13及び床16上を走行することによって、トレー50及び荷物99を隣接空間15から下段収納スペース37まで搬送し、トレー50及び荷物99を台座部31に下ろすものである。また、自律走行型運搬装置60は逆の動きもする。つまり、自律走行型運搬装置60は、走行スペース39内においてトレー50の下からトレー50及び荷物99を持ち上げ、走行スペース39から出入口12を通って隣接空間15まで床13及び床16上を走行することによって、トレー50及び荷物99を下段収納スペース37から隣接空間15まで搬送する。また、自律走行型運搬装置60は、積み荷に無しの状態で隣接空間15から出入口12を通って走行スペース39まで床13及び床16上を走行したり、積み荷に無しの状態で走行スペース39から出入口12を通って隣接空間15まで床13及び床16上を走行したりする。
The autonomously traveling
図5は、自律走行型運搬装置60の斜視図である。図6は、自律走行型運搬装置60のブロック図である。自律走行型運搬装置60が走行車を備え、その走行車は以下の構成によって旋回走行及び直進走行する。
FIG. 5 is a perspective view of the autonomously traveling
二つの駆動輪62が走行車本体61の下に回転可能に取り付けられており、これら駆動輪62の回転軸が水平に設けられているとともに同心状に設けられている。二つの従動輪63が走行車本体61の下に回転可能に取り付けられている。従動輪63が上下に延びた軸の回りに転回可能に設けられており、この従動輪63が向きを自在に変えられる自在従動輪である。上から見て、二つの従動輪63を結ぶ線は、駆動輪62を結ぶ線の中点においてその線に直交する。
Two
二つの駆動モーター64は走行車本体61に内蔵されており、一方の駆動モーター64が一方の駆動輪62に連結され、他方の駆動モーター64が他方の駆動輪62に連結されている。これら駆動モーター64の回転速度が別々に制御されることによって自律走行型運搬装置60の走行車の旋回操舵が可能である。つまり、これら駆動モーター64の回転速度が等しければ、自律走行型運搬装置60の走行車が直進し、これら駆動モーター64の回転速度が異なれば、自律走行型運搬装置60の走行車が旋回する。
The two
なお、二つの駆動輪62が共通のモーターによって駆動され、従動輪63が操舵輪であり、従動輪63が操舵モーターによって上下に延びた軸回りに転回されることによって、自律走行型運搬装置60の走行車の操舵を行ってもよい。この場合、二つの従動輪63が左右に並列され、二つの駆動輪62が左右に並列され、駆動輪62と従動輪63テーブル155が前後に並んでいる。
The two
自律走行型運搬装置60はリフター65及び昇降モーター66を備え、リフター65が昇降モーター66によって駆動されることによってトレー50及び荷物99が昇降される。リフター65及び昇降モーター66は以下のように設けられている。
The autonomously traveling
リフター65は走行車本体61に昇降可能に取り付けられており、リフター65が走行車本体61の上面から上方へ突き出たり、下方へ引き込んだりする。リフター65が下降した状態における自律走行型運搬装置60の走行車の車高は、台座部31の高さよりも低い。
リフター65の数が4であり、これらリフター65が上から見て走行車本体61の上面の四隅に配置されている。なお、リフター65の数が1であり、リフター65が上から見て走行車本体61の中央に配置されてもよい。
リフター65の昇降方式はどのようなものでもよい。例えば、リフター65はリンク機構を用いて昇降するものでもよいし、直動機構(例えば、ピニオンラック機構、ボールネジ機構)を用いて昇降するものでもよい。
The
The number of
Any lifting method of the
昇降モーター66は走行車本体61に内蔵されている。この昇降モーター66は伝動機構等を介してリフター65に連結され、リフター65が昇降モーター66によって駆動される。
The lifting
また、自律走行型運搬装置60は、自律走行用のセンサー67、コントローラー68、リーダー・ライター69及び警報器70を備える。
センサー67はジャイロセンサー、エンコーダー、赤外線センサー、超音波センサー、接触センサーその他のセンサーである。ジャイロセンサーは、走行車本体61の角速度、角度、向き等を検出するものである。エンコーダーは、走行車本体61の走行速度や走行距離を検出するものである。赤外線センサー、超音波センサー及び接触センサーは、走行車本体61の周囲にある障害物の有無を検出するものである。センサー67は、検出結果或いは検出内容を表す信号をコントローラー68に出力する。
The autonomously traveling
The
コントローラー68は走行車本体61に内蔵されている。コントローラー68は、制御基板、半導体メモリー、CPU等からコンピューターである。コントローラー68は、センサー67の出力信号を入力することによって走行車本体61の周辺状況、走行速度、走行向き及び走行距離等を収集しながら、その収集したデータに基づいて駆動モーター64を駆動することによって自律走行型運搬装置60の走行車を自律走行させる。また、コントローラー68は、所定のタイミングで昇降モーター66を駆動することによってリフター65を昇降させる。
The
リーダー・ライター69は走行車本体61に設けられている。リーダー・ライター69はICタグ59に対して非接触で情報の読み書きをするものである。コントローラー68の記録指令によりリーダー・ライター69が制御されると、リーダー・ライター69によってICタグ59に情報が記録される。一方、コントローラー68の読込指令によりリーダー・ライター69が制御されると、リーダー・ライター69によってICタグ59の情報が読み取られる。
The reader /
警報器70は走行車本体61に設けられている。警報器70は、人によって認識可能な警告信号を出力するものである。例えば、警報器70は警告信号灯、警告表示器或いはスピーカーである。警告信号灯とは、点灯、点滅というように光を警告信号として出力するものである。警告表示器とは、警告画像を警告信号として出力するもの(例えば液晶ディスプレイ等)である。スピーカーとは、警告音や警告音声というように音を警告信号として出力するものである。
The
なお、ICタグ59、リーダー・ライター69及び警報器70を省略して、これらを設けなくてもよい。
The
荷物の収納方法について説明するとともに、それに伴うコントローラー68の制御動作方法及び自律走行型運搬装置60の動作方法について説明する。
A method for storing the luggage will be described, and a control operation method of the
(A1)初期走行工程
コントローラー68がセンサー67の出力信号を入力しながらその出力信号に基づいて駆動モーター64を制御することによって、自律走行型運搬装置60の走行車が隣接空間15内の所定の位置(例えば、出入口12の近く、自律走行型運搬装置60の遠隔操作装置(例えば、所謂スマートフォン)の近く)まで走行して、そこにおいて自律走行型運搬装置60の走行車が停止する。
(A1) Initial traveling process The
(A2)積載工程
次に、作業者がトレー50を走行車本体61の上に載置するとともに、荷物99をトレー50の上に載置する。なお、トレー50を用いずに、荷物99の幅が隣り合う台座部31の間隔よりも長ければ、荷物99を直接走行車本体61の上に載置してもよい。
(A2) Loading Step Next, the operator places the
(A3)リフター上昇工程
次に、コントローラー68が昇降モーター66を駆動することによって、リフター65が昇降モーター66によって上昇される。そして、そのリフター65が走行車本体61の上面から突き出た状態で止まる。これにより、荷物99及びトレー50が持ち上げられる。
(A3) Lifter Ascending Step Next, when the
(A4)運搬工程
次に、コントローラー68がセンサー67の出力信号を入力しながら、その出力信号に基づいて駆動モーター64を制御する。そうすると、自律走行型運搬装置60の走行車は、隣接空間15から出入口12を通って走行スペース39まで床13及び床16上を走行する。
なお、作業者が所定のスイッチを押したり、リフター65にかかる重量が所定以上になったことをロードセル等によって検出されたりすることによって、自律走行型運搬装置60の走行車が走行開始する。そのスイッチは押されることによって信号をコントローラー68に出力するものであり、ロードセルはリフター65にかかる重量を検出して、その検出結果を表す信号をコントローラー68に出力するものである。ロードセルは例えばリフター65に設けられている。
(A4) Transporting Step Next, the
In addition, the traveling vehicle of the autonomous
(A5)荷下ろし工程
次に、コントローラー68が昇降モーター66を駆動することによって、リフター65が昇降モーター66によって下降される。リフター65が下降することによって、トレー50及び荷物99が台座部31の上に下ろされて載置される。そして、そのリフター65が走行車本体61の上面から下に引き込んだ状態で止まる。その状態では、リフター65がトレー50から下に離れている。なお、トレー50を用いない場合には、荷物99が隣り合う台座部31の間に架け渡されるようにしてこれら台座部31の上に載置されることになる。
(A5) Unloading step Next, when the
(A6)復路走行工程
次に、コントローラー68がセンサー67の出力信号を入力しながら、その出力信号に基づいて駆動モーター64を制御する。そうすると、自律走行型運搬装置60の走行車は、走行スペース39から出入口12を通って隣接空間15まで床13及び床16上を走行する。そして、自律走行型運搬装置60の走行車が隣接空間15内の出入口12の近くにおいて停止する。
(A6) Return road travel process Next, the
以後、(A2)〜(A6)の繰り返しによって、複数の荷物99が異なる下段収納スペース37に次々に収納される。
Thereafter, by repeating (A2) to (A6), the plurality of
荷物の取り出し方法について説明するとともに、それに伴うコントローラー68の制御動作方法及び自律走行型運搬装置60の動作方法について説明する。
A method for taking out the luggage will be described, and a control operation method for the
(B1)初期走行工程
コントローラー68がセンサー67の出力信号を入力しながらその出力信号に基づいて駆動モーター64を制御することによって、自律走行型運搬装置60の走行車が何れかのトレー50及び荷物99の下にもぐり込んで、トレー50及び荷物99の下の走行スペース39において自律走行型運搬装置60の走行車が停止する。
(B1) Initial traveling process The
(B2)荷揚げ工程
次に、コントローラー68が昇降モーター66を駆動することによって、リフター65が昇降モーター66によって上昇される。そうすると、そのリフター65によってトレー50及び荷物99が突き上げられ、トレー50が台座部31から上に離れる。そして、リフター65が走行車本体61の上面から突き出た状態で止まる。
(B2) Unloading process Next, the
(B3)運搬工程
次に、コントローラー68がセンサー67の出力信号を入力しながら、その出力信号に基づいて駆動モーター64を制御する。そうすると、自律走行型運搬装置60の走行車は、走行スペース39から出入口12を通って隣接空間15まで床13及び床16上を走行する。これにより、荷物99が運搬される。そして、自律走行型運搬装置60の走行車が隣接空間15内の出入口12の近くにおいて停止する。
(B3) Transporting Process Next, the
(B4)荷下ろし工程
作業者がトレー50をリフター65の上に載置するとともに、荷物99をトレー50の上に載置する。
(B4) Unloading step The operator places the
(B5)リフター下降工程
次に、コントローラー68が昇降モーター66を駆動することによって、リフター65が昇降モーター66によって下降される。そのリフター65が走行車本体61の上面から下に引き込んだ状態で止まる。なお、作業者が所定のスイッチを押したり、リフター65にかかる重量が所定未満になったことをロードセル等によって検出されたりすることによって、リフター65の下降が開始する。
(B5) Lifter Lowering Step Next, when the
(B6)復路走行工程
次に、コントローラー68がセンサー67の出力信号を入力しながら、その出力信号に基づいて駆動モーター64を制御する。そうすると、自律走行型運搬装置60の走行車は、隣接空間15から出入口12を通って何れかのトレー50及び荷物99の走行スペース39まで床13及び床16上を走行する。そして、自律走行型運搬装置60の走行車が走行スペース39において停止する。この際、自律走行型運搬装置60の走行車が背板14の下の開口40を通過してもよい。
(B6) Return road travel process Next, the
以後、(B2)〜(B6)の繰り返しによって、複数の荷物99が隣接空間15に次々に運搬される。
Thereafter, the plurality of
本実施の形態によれば、次のような作用効果が生じる。
(1) 収納室10の床13と隣接空間15の床16の高さが揃っているので、出入口12を通過する自律走行型運搬装置60の走行に障害を与えない。よって、自律走行型運搬装置60によって複数の荷物99を収納室10から隣接空間15へ又はその逆に順次続けて運搬することができる。また、自律走行型運搬装置60が段差を乗り越える時に生じる振動等によって荷物99やトレー50が落下するようなことも防止することができる。
According to the present embodiment, the following operational effects are produced.
(1) Since the height of the
(2) 複数の台座部31が収納室10の床13に敷設され、これらの台座部31の間に形成された走行スペース39の床の高さとその周囲の床13の高さが揃っているので、収納棚30の周りから走行スペース39へ進入する自律走行型運搬装置60の走行に障害を与えない。よって、自律走行型運搬装置60によって複数の荷物99を収納棚30から隣接空間15へ又はその逆に順次続けて運搬することができる。
(2) A plurality of
(3) 自律走行型運搬装置60がリフター65を備え、荷物99がリフター65によって持ち上げられた状態で自律走行型運搬装置60によって運搬されるため、この自律走行型運搬装置60は牽引式のものではない。よって、自律走行型運搬装置60が旋回する際の内輪差を最小限に抑えることができ、自律走行型運搬装置60は小回りが利く。
(3) Since the autonomous traveling
(4) 荷物99がリフター65によって持ち上げられた状態で自律走行型運搬装置60によって下段収納スペース37まで運搬されると、この台座部31は荷物99及びトレー50の置き場として利用することができる。自律走行型運搬装置60の車高が台座部31の高さよりも低いため、台座部31の上に荷物99及びトレー50が置かれれば、自律走行型運搬装置60が荷物99及びトレー50の下から外に向かって走行することができる。よって、自律走行型運搬装置60によって複数の荷物99を隣接空間15から収納棚30へ順次続けて運搬することができる。また、作業者が収納室10内で荷物99を自律走行型運搬装置60から降ろす必要がない。
(4) When the
(5) トレー50が走行台車ではなく、荷物99がトレー50ごと台座部31の上に載置される。よって、走行台車を停留させるための機構が不要である。
(5) The
(6) 複数の台座部31の上の空間が仕切り板33及び側板32によって区分けされているから、下段収納スペース37に収納された荷物99が下段収納スペース37から横方向へ動いてトレー50から落ちてしまうことを防止することができる。
(6) Since the space above the plurality of
(7) 荷物99が転がりやすいものであっても、その荷物99がトレー50の上に載せられるため、荷物99を自律走行型運搬装置60によって持ち上げた状態で運搬しやすい。
(7) Even if the
(8) トレー50を用いたので、荷物99の幅が隣り合う台座部31の間隔よりも短くても、トレー50を介して荷物99を台座部31の上に置くことができる。
(8) Since the
(9) 台座部31が幅及び長さを有する条材であるから、トレー50の幅が仕切り板33や側板32の間隔よりも短く、トレー50と仕切り板33の間やトレー50と側板32の間に遊び(隙間)があってもトレー50を台座部31の上に載置することができる。よって、自律走行型運搬装置60の運搬の際の位置制御が精密でなくも済む。
(9) Since the
(10) 棚板35が走行スペース39の上にあるので、作業者が棚板35の上に荷物を載せる際に深く屈み込まなくても済む。
(10) Since the
(11)棚板35によって荷物99の高さを制限することができる。つまり、作業者は棚板35の高さ以上の荷物99を自律走行型運搬装置60によって運搬するようなことをしなくなり、低い荷物99を自律走行型運搬装置60によって運搬するようになる。これにより、自律走行型運搬装置60によって運搬される荷物99の転倒を防止することができる。
(11) The height of the
〔変形例1〕
変形例1は、上述の荷物の収納方法を次の二通りの初期モードと片付けモードに変更したものである。
[Modification 1]
In the first modification, the above-described luggage storage method is changed to the following two initial modes and a cleanup mode.
まず、初期モードによる荷物の収納方法ついて説明する。初期収納モードによる荷物の収納方法は、上述の(A1)〜(A6)の工程に加えて、以下に説明する(A7)及び(A8)の工程を含む。 First, a method for storing luggage in the initial mode will be described. The luggage storage method in the initial storage mode includes the processes (A7) and (A8) described below in addition to the processes (A1) to (A6) described above.
(A7)重量検出工程
(A3)のリフター上昇工程においてコントローラー68が昇降モーター66を駆動する際に、コントローラー68が荷物99の重量を取得する。具体的には、昇降モーター66の電気信号(電流、電圧、電力等)がコントローラー68にフィードバックされ、コントローラー68は昇降モーター66の電気信号から荷物99の重量を取得する。なお、リフター65等に設けられたロードセルによって荷物99の重量が検出されることによって荷物99の重量が電気信号に変換され、その電気信号がコントローラー68に入力されることによって、コントローラー68が荷物99の重量を取得してもよい。
(A7) Weight detection step When the
(A8)書込工程
(A7)の重量検出工程の後、コントローラー68が入力した荷物99の重量の書き込みをリーダー・ライター70に行わせる。そうすると、荷物99の重量がリーダー・ライター70によってICタグ59に記録される。この書込工程は、(A3)〜(A6)の間に行われればよい。上述の(A7)及び(A8)の工程が行われることによって荷物99の重量が個別情報として荷物99に紐付けされる。
(A8) Writing Step After the weight detection step (A7), the reader /
続いて、片付けモードについて説明する。片付けモードによる荷物の収納方法は、上述の初期収納モードによる荷物の収納方法が以前に行われたことを前提とするとともに、初期収納モードによる荷物の収納方法の後に荷物99がトレー50とともに隣接空間15に運び出されたことを前提とする。つまり、荷物99の重量が予めICタグ59に記録されていることを前提とする。
Next, the cleanup mode will be described. The luggage storage method in the clean-up mode is based on the premise that the above-described luggage storage method in the initial storage mode has been performed before, and after the luggage storage method in the initial storage mode, the
片付けモードによる荷物の収納方法は、上述の(A1)〜(A6)の工程に加えて、以下に説明する(A9)〜(A15)の工程を含む。 In addition to the above-described steps (A1) to (A6), the luggage storage method in the tidying mode includes the steps (A9) to (A15) described below.
(A9)重量検出工程
(A9)の重量検出工程は(A7)の重量検出工程と同じである。
(A9) Weight detection step The weight detection step of (A9) is the same as the weight detection step of (A7).
(A10)読込工程
(A9)の重量検出工程の後(より具体的には、(A3)のリフター上昇工程の最中)に、コントローラー68はICタグ59に記録された重量の読み込みをリーダー・ライター70に行わせる。そうすると、ICタグ59に記録された重量がリーダー・ライター70によって読み込まれ、その重量データがリーダー・ライター70によってコントローラー68に転送される。
(A10) Reading step After the weight detection step (A9) (more specifically, during the lifter raising step (A3)), the
(A11)比較工程
(A9)の重量検出工程の後(より具体的には、(A3)のリフター上昇工程の最中)に、コントローラー68は(A9)の重量検出工程において検出された荷物99の重量を閾値と比較する。この閾値には、(A10)の読込工程において読み込んだ重量データが利用される。
比較の結果、荷物99の検出重量が閾値以上であれば、コントローラー68の処理が上述の(A4)の運搬工程の処理に移行して、(A4)〜(A6)の工程が行われる。一方、荷物99の検出重量が閾値未満であれば、次の(A12)〜(A15)の工程が行われる。
(A11) Comparison step After the weight detection step (A9) (more specifically, during the lifter raising step (A3)), the
As a result of the comparison, if the detected weight of the
(A12)一旦停止工程
一旦停止工程では、コントローラー68が(A3)のリフター上昇工程の最中に昇降モーター66を停止させる。そのため、(A3)のリフター上昇行程が中断して、走行体本体61が一旦停止した状態となる。
(A12) Temporary stop process In the temporary stop process, the
(A13)警報工程
(A12)の一旦停止工程の後、コントローラー68が警報器70を作動させ、人が認識可能な警告信号(点灯、点滅、警告画像、警告音、警告音声)が警報器70によって出力される。そうすると、警告信号を認識した作業者は、トレー50に載せた荷物99の不足を認識することができる。これにより、不足分の収納し忘れや片付けし忘れを防止することができる。
(A13) Alarm process After the temporary stop process of (A12), the
(A14)重量再検出工程
(A13)の警報工程の後、作業者が必要に応じて不足分をトレー50に載せる。そして、コントローラー68が所定のトリガを入力すると、コントローラー68が昇降モーター66を作動させて、(A3)のリフター上昇工程が再開される。再開された(A3)のリフター上昇工程の最中に、コントローラー68が荷物99の重量を取得する((A7)の重量検出工程参照)。ここで、トリガとは、次の(a)〜(c)のようなものがある。
(a) 作業者が所定のスイッチ(ハードウェアスイッチでもよいし、ソフトウエアスイッチでもよい)を操作(押し、タッチ等)することによって、トリガとしてのオン信号がスイッチからコントローラー68に入力される。
(b) 作業者がコントローラー68と無線通信可能な端末装置(例えば、所謂スマートフォン等)を操作することによって、トリガとして所定の無線信号が端末装置からコントローラー68に送信される。
(c) 作業者が音声認識装置(例えば、所謂スマートフォン)に音声を入力して、その入力音声が音声認識装置によって所定の音声だと人しされた場合に、トリガとしての所定の信号が音声認識装置からコントローラー68に送信される。
(d) リフター65にかかる重量がロードセルによって検出され、ロードセルによって検出された重量がコンパレーターによって所定の閾値を超えたと判断された場合に、そのコンパレーターの出力信号がトリガとなる。
(A14) Weight redetection step After the warning step (A13), the operator places the shortage on the
(A) When an operator operates (presses, touches, etc.) a predetermined switch (which may be a hardware switch or a software switch), an on signal as a trigger is input from the switch to the
(B) When a worker operates a terminal device (for example, a so-called smartphone) capable of wireless communication with the
(C) When an operator inputs a voice into a voice recognition device (for example, a so-called smartphone) and the voice is recognized as a predetermined voice by the voice recognition device, a predetermined signal as a trigger is a voice. It is transmitted from the recognition device to the
(D) The weight applied to the
(A15)書換工程
(A14)の重量再検出工程の後、コントローラー68が書換処理をリーダー・ライター70に行わせる。そうすると、ICタグ59に記録された重量データが、(A14)の重量再検出工程において検出された荷物99の重量に書き換えられる。
(A15) Rewriting Step After the weight redetection step (A14), the
〔変形例2〕
図7に示すように、収納棚30が出入口12の壁の反対の壁に寄せられており、収納棚30の後ろの開口が壁によって塞がれている。ここで、収納棚30の奥側には棚板35が設けられていない上、上段収納スペース38が形成されておらず、収納棚30の天板34が段状に設けられて、天板34のうち奥側の部分が手前側の棚板35の高さと同じ高さになり、側板32の上端も手前側の部分が高く、奥側の部分が低い。これは、収納室10の奥側の壁が手前側の壁よりも低く、収納室10の天井19が傾斜しており、収納棚30が奥側の壁に寄せられているためである。トレー50の長さは収納棚30の奥行きの2分の1であり、二枚のトレー50をそれぞれ収納棚30の奥側と手前側において台座部31の上に載置することができる。この場合、自律走行型運搬装置60によって台座部31のうち収納棚30の奥側にトレー50を載置した後に(上述の荷物の収納方法参照)、台座部31のうち収納棚30の手前側に別のトレー50を載置することになる(上述の荷物の収納方法参照)。
[Modification 2]
As shown in FIG. 7, the
〔変形例3〕
特開2012−240826号公報に記載の撮像部(6)、荷物画像保持部(7)、選択受付部(2)、命令出力部(3)及び床面重量検知部(13)等をこの収納設備1に設けても良い。この場合、特開2012−240826号公報に記載の牽引型自走式移動ロボット(4)、収納室(11)、居室(12)をこの収納設備1の自律走行型運搬装置60、収納室10、隣接空間15にそれぞれ代えて、特開2012−240826号公報に記載の技術及び発明(但し、台車(51)、コンテナ(52)、連結部材(53)を除く)をこの収納設備1に適用する。
従って、特開2012−240826号公報の開示事項は本願の明細書の記載事項に含まれる。
[Modification 3]
The image pickup unit (6), the baggage image holding unit (7), the selection receiving unit (2), the command output unit (3), the floor surface weight detection unit (13), and the like described in JP2012-240826A are accommodated in this housing. It may be provided in the facility 1. In this case, the tow-type self-propelled mobile robot (4), the storage room (11), and the living room (12) described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2012-240826 are used as the autonomously traveling
Accordingly, the disclosure of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2012-240826 is included in the description of the specification of the present application.
〔第2の実施の形態〕
第1実施形態では、脚無しのトレー50を用いた。それに対して、第2実施形態では、図8に示すように脚有りのテーブル155を用いる。ここで、テーブル155は載置板150及び複数の脚部151を有し、これら脚部151の上端が載置板150の下面の周縁部に連結され、これら脚部151が互いに間隔している。例えば、脚部151の数が4であり、載置板150が正方形又は長方形であり、載置板150の下面の四隅に連結されている。載置板150と脚部151が一体に組まれているか、一体成形されている。このようなテーブル155を用いた場合、台座部31を設けなくてもよい(図8参照)。
[Second Embodiment]
In the first embodiment, the
脚部151が収納室10の床13又は隣接空間15の床16に置かれた状態では、これら脚部151が立てられ、載置板150が収納室10の床13又は隣接空間15の床16から上方に離れている。また、これら脚部151が互いに離間するので、収納室10の床13又は隣接空間15の床16の上を走行する自律走行型運搬装置60が載置板150の下にもぐり込むことができる。
In a state where the
このようなテーブル155を用いた場合でも、自律走行型運搬装置60は第1実施形態の場合と同様に動作する。ここで、自律走行型運搬装置60を用いて荷物99を隣接空間15から収納室10へ収納するに際しては、作業者が上記(A3)の積載作業の代わりに次のような準備を行う。その準備とは、複数のテーブル155の脚部151を隣接空間15の床16に立てた状態で、これらテーブル155を床16に置き、これらテーブル155の載置板150の上に荷物99をそれぞれ載置しておくことである。
Even when such a table 155 is used, the
そうすると、上記(A1)及び(A6)の工程において、コントローラー68がセンサー67の出力信号を入力しながらその出力信号に基づいて駆動モーター64を制御することによって、自律走行型運搬装置60の走行車がいずれかのテーブル155の載置板150の下にもぐり込む。そのため、その後の(A2)の工程では、リフター65が上昇されることによって、荷物99がリフター65によって載置板150及び脚部151ごと持ち上げられ、脚部151が隣接空間15の床16から離れる。その後の(A4)の工程では、荷物99が自律走行型運搬装置60の走行車によって載置板150及び脚部151ごと運搬される。その後の(A5)の工程では、リフター65が下降されることによって、脚部151が仕切り板33及び側板32の隣同士の間において収納室10の床13の上に載置される。
Then, in the steps (A1) and (A6), the
逆に、自律走行型運搬装置60を用いて荷物99を収納室10から隣接空間15へ運搬するに際しては、上記(B1)及び(B6)の工程において、コントローラー68がセンサー67の出力信号を入力しながらその出力信号に基づいて駆動モーター64を制御することによって、自律走行型運搬装置60の走行車がいずれかのテーブル155の載置板150の下にもぐり込む。ここで、テーブル155及び荷物99は、仕切り板33及び側板32の隣同士の間に配置されている。
On the contrary, when the
その後の(B2)の工程では、リフター65が上昇されることによって、荷物99がリフター65によって載置板150及び脚部151ごと持ち上げられ、脚部151が収納室10の床13から離れる。その後の(B4)の工程では、荷物99が自律走行型運搬装置60の走行車によって載置板150及び脚部151ごと運搬される。その後の(B5)の工程では、リフター65が下降されることによって、脚部151が隣接空間15の床16に載置される。そのため、作業者が上記(B4)の作業を行わなくも済む。
In the subsequent step (B2), when the
なお、第2実施形態においても上述の変形例1を適用することができる。この場合、ICタグ59はテーブル150(例えば、脚部151や載置板150)に設けられている。
Note that the first modification described above can also be applied to the second embodiment. In this case, the
〔変形例4〕
図9は、収納室10の平面図である。第2実施形態のように複数のテーブル155を用いた場合、収納室10に収納棚30が設けられていなくてもよい。この場合、第2実施形態のように自律走行型運搬装置60が複数のテーブル155(テーブル155の載置板150の上には荷物99が載置されている。)を隣接空間15から収納室10に次々に運搬するに際して、これらテーブル155を格子状に配列するようにする。
[Modification 4]
FIG. 9 is a plan view of the
また、格子の複数のマス目のうち少なくとも1つにはテーブル155が配置されず、空のマス目190があることが好ましい。そのため、空のマス目190の隣りのテーブル155を空のマス目190に移動させることを繰り返すことによって、目的のテーブル155を出入口12の隣接まで移動させたり、テーブル155を並び替えたりすることができる。その際の自律走行型運搬装置60の動作は次の通りである。
Further, it is preferable that the table 155 is not disposed in at least one of the plurality of grids of the lattice, and there is an
(C1) まず、コントローラー68がセンサー67の出力信号を入力しながら、その出力信号に基づいて駆動モーター64を制御する。そうすると、自律走行型運搬装置60の走行車がこれらテーブル155の下を脚部151の間を縫うようにして空のマス目190の隣りのテーブル155の下まで走行する。
(C1) First, the
(C2) 次に、コントローラー68が昇降モーター66を駆動することによって、リフター65が昇降モーター66によって上昇される。そうすると、テーブル155ごと荷物99が持ち上げられる。
(C2) Next, when the
(C3) 次に、コントローラー68がセンサー67の出力信号を入力しながら、その出力信号に基づいて駆動モーター64を制御する。自律走行型運搬装置60の走行車は、隣りの空のマス目190に移動し、空のマス目190が移動されたテーブル155のあった場所に移る。
(C3) Next, the
(C4) 次に、コントローラー68が昇降モーター66を駆動することによって、リフター65が昇降モーター66によって下降される。リフター65が下降することによって、テーブル155が収納室10の床13の上に置かれる。
(C4) Next, when the
以後、(C1)〜(C4)の繰り返しによって、空のマス目190が次々に隣りに移っていく。
Thereafter, by repeating (C1) to (C4), the
1 収納設備
10 収納室
11 壁
12 出入口
13,16 床
15 隣接空間
31 台座部
32 側板(板材)
33 仕切り板(板材)
35 棚板
38 上段収納スペース
39 走行スペース
50 トレー
60 自律走行型運搬装置
99 荷物
150 載置板
151 脚部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
33 Partition plate (plate material)
35
Claims (5)
天井高が800〜1400mmであり、壁によって隣りの隣接空間から仕切られ、前記壁に設けられた出入口によって床続きで前記隣接空間に通じた収納室と、
前記収納室の床に敷設され、互いに間隔をおいて配列されることによって隣同士の間に走行スペースを形成した複数の台座部と、
荷物の下から前記荷物を持ち上げた状態で前記隣接空間から前記出入口を通って前記走行スペースまで前記収納室の床上を走行した後に、前記荷物を前記台座部の上に下ろすとともに、前記台座部の上に載置された荷物を前記走行スペースにおいて持ち上げた後に、前記荷物を持ち上げた状態で前記走行スペースから前記出入口を通って前記隣接空間まで前記収納室の床上を走行する自律走行型運搬装置と、を備えることを特徴とする収納設備。 A storage facility for storing luggage,
A storage room that has a ceiling height of 800 to 1400 mm, is partitioned from an adjacent space by a wall, and is connected to the adjacent space through a floor by an entrance provided in the wall;
A plurality of pedestal portions that are laid on the floor of the storage room and are arranged at intervals to form a traveling space between adjacent ones;
After traveling on the floor of the storage chamber from the adjacent space through the doorway to the traveling space with the luggage lifted from under the luggage, the luggage is lowered onto the pedestal part, An autonomous traveling type transporting apparatus that travels on the floor of the storage room from the traveling space to the adjacent space through the doorway in the state where the loaded luggage is lifted after the loaded luggage is lifted in the traveling space; A storage facility comprising:
前記台座部の端部が前記収納室の壁から離れて前記走行スペースが前記収納室の壁によって塞がれていないことを特徴とする収納設備。 The storage facility according to claim 1,
The storage facility, wherein an end portion of the pedestal portion is separated from a wall of the storage chamber and the traveling space is not blocked by the wall of the storage chamber.
前記台座部の隣同士の間に架け渡されるようにして前記台座部の上に載置され、前記台座部から上に接離可能なトレーを更に備え、
前記自律走行型運搬装置が前記トレーに載置された前記荷物を前記トレーごと運搬することを特徴とする収納設備。 The storage facility according to claim 1 or 2,
The tray is placed on the pedestal portion so as to be bridged between the pedestal portions, and further includes a tray that can be moved up and down from the pedestal portion,
A storage facility in which the autonomously traveling transporting device transports the load placed on the tray together with the tray.
前記台座部の幅よりも薄く、前記台座部の上に立てられた状態に設けられた複数の板材と、
前記台座部の上方において前記複数の板材の間に架け渡されるように設けられた棚板と、を備え、
前記棚板の上に収納スペースが形成されていることを特徴とする収納設備。 The storage facility according to any one of claims 1 to 3,
A plurality of plate members that are thinner than the width of the pedestal portion and provided in a standing state on the pedestal portion;
A shelf provided so as to be bridged between the plurality of plate members above the pedestal portion,
A storage facility, wherein a storage space is formed on the shelf board.
天井高が800〜1400mmであり、壁によって隣りの隣接空間から仕切られ、前記壁に設けられた出入口によって床続きで前記隣接空間に通じた収納室と、
互いに離間した複数の脚部と、
前記脚部の上に設けられ、前記脚部と一体化された載置板と、
前記載置板の上に載置された荷物を前記載置板の下から前記載置板及び前記脚部ごと持ち上げた状態で前記隣接空間から前記出入口を通って前記収納室まで前記収納室の床上を走行した後に、前記脚部を前記収納室の床の上に下ろすとともに、前記収納室の床の上に置かれた前記脚部の上に設けられた前記載置板の上に載置された前記荷物を前記載置板の下から前記載置板及び前記脚部ごと持ち上げた後に、前記荷物を持ち上げた状態で前記収納室から前記出入口を通って前記隣接空間まで前記収納室の床上を走行する自律走行型運搬装置と、を備えることを特徴とする収納設備。 A storage facility for storing luggage,
A storage room that has a ceiling height of 800 to 1400 mm, is partitioned from an adjacent space by a wall, and is connected to the adjacent space through a floor by an entrance provided in the wall;
A plurality of legs spaced apart from each other;
A mounting plate provided on the leg and integrated with the leg;
The luggage placed on the placement plate is lifted from the bottom of the placement plate together with the placement plate and the legs, from the adjacent space through the doorway to the storage chamber. After traveling on the floor, the legs are lowered onto the floor of the storage chamber and placed on the mounting plate provided on the legs placed on the floor of the storage chamber. The lifted baggage is lifted from the bottom of the mounting plate together with the mounting plate and the legs, and then lifted from the storage chamber to the adjacent space through the doorway in the state of lifting the load. A storage facility comprising: an autonomous traveling type transport device that travels on a vehicle.
Priority Applications (1)
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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CN117415838A (en) * | 2023-12-19 | 2024-01-19 | 江苏环亚医用科技集团股份有限公司 | Be applied to modularization material transfer robot of wisdom hospital |
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2014
- 2014-03-31 JP JP2014071308A patent/JP2015193430A/en active Pending
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