JP6482183B2 - Traveling rail - Google Patents
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Description
本発明は、搬送台車の走行レールに関する。 The present invention relates to a traveling rail of a transport carriage.
従来の走行レールは、走行可能な車体と、物品を載置支持し、前記車体に対し昇降可能に設けられた載置台と、前記載置台を昇降させる昇降駆動装置と、前記車体を走行可能とする走行駆動装置と、を備えた搬送台車が、前記載置台を前記物品の下面から離間した状態で走行、停止を可能とするとともに、前記載置台を上昇させ、前記物品を載置した状態で走行、停止を可能とする走行面と、前記載置台を降下させ、該載置台に載置された前記物品を載置する載置面と、を備えている。(例えば、特許文献1参照)。 A conventional traveling rail includes a vehicle body that can travel, a mounting table that supports and supports articles, and that can be moved up and down with respect to the vehicle body, a lift drive device that lifts and lowers the mounting table, and a vehicle that can travel the vehicle body. And a traveling carriage that is capable of running and stopping in a state where the mounting table is separated from the lower surface of the article, and in the state in which the mounting table is raised and the article is placed A traveling surface that enables traveling and stopping, and a placement surface on which the placement table is lowered and the article placed on the placement table is placed. (For example, refer to Patent Document 1).
しかしながら、特許文献1にあっては、搬送台車の載置台に載置された物品の重量が軽い場合には、走行中の振動等によって、載置台に載置された物品がずれて、他の機器と接触してしまう處があった。そのため、搬送台車の運行速度を下げることによって、走行中に載置台に載置された物品が動いてしまうことを防止していた。しかし、搬送台車の運行速度を下げた状態では、搬送設備の作業の効率を上げることができないという問題があった。
However, in
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、搬送台車の運行速度を上げた状態でも、載置台に載置された物品がずれて、他の機器と接触することを防止できる走行レールを提供することを目的とする。 The present invention has been made paying attention to such problems, and even when the operation speed of the transport carriage is increased, the article placed on the placing table is prevented from shifting and coming into contact with other devices. An object is to provide a traveling rail that can be used.
前記課題を解決するために、本発明の走行レールは、
走行可能な車体と、物品を載置支持し、前記車体に対し昇降可能に設けられた載置台と、前記載置台を昇降させる昇降駆動装置と、前記車体を走行可能とする走行駆動装置と、を備えた搬送台車が、前記載置台を上昇させ、前記物品を載置した状態で走行、停止を可能とする走行面と、前記載置台を降下させて該載置台に載置された前記物品を載置する載置面と、を備えた走行レールであって、前記走行レールの前記搬送台車の走行範囲にわたって前記載置面の左右の端部の少なくとも一方に立ち上がり部が設けられ、前記載置台を上昇させた状態において、前記立ち上がり部の上端は、前記物品の底面よりも高くなっており、前記搬送台車の運行速度を上げた状態でも、前記物品の移動が前記立ち上がり部によって規制されることを特徴とする走行レール。
この特徴によれば、搬送台車が、載置台を上昇させ、物品を載置した状態で走行面を走行するときに物品が載置台から移動しても、物品は立上がり部によって移動を規制されるので、搬送台車の走行中に物品は他の機器に接触することがなく、物品は載置面から飛び出して載置されることがない。
In order to solve the above problems, the running rail of the present invention is:
A travelable vehicle body, a mounting table that supports the article and is provided so as to be movable up and down with respect to the vehicle body; a lifting drive device that lifts and lowers the mounting table; and a travel drive device that allows the vehicle body to travel; The transport carriage provided with the above-described carriage is raised, the running surface that allows running and stopping in a state where the article is placed, and the article placed on the placement table by lowering the placement table A rising surface provided on at least one of the left and right ends of the mounting surface over the traveling range of the transport carriage of the traveling rail, table in a state of being elevated to the upper end of the rising portion, the is higher than the bottom surface of the article, even at an elevated operating speed of the transport vehicle, the movement of the article Ru is restricted by the rising portion With features Running rail that.
According to this feature, even if the article moves from the placement table when the carriage moves up the placement table and travels on the traveling surface with the article placed, the movement of the article is restricted by the rising portion. Therefore, the article does not come into contact with other devices during the traveling of the transport carriage, and the article does not jump out of the placement surface and is not placed.
本発明の走行レールは、
前記物品が前記立ち上がり部に最も接近した状態において、前記走行レールは、前記立ち上がり部に最も接近した前記物品の底面が載置される載置面と、前記立ち上がり部から最も離れた前記物品の底面が載置される載置面と、を備えることを特徴としている。
この特徴によれば、物品が立上がり部に最も接近した状態において、前記走行レールは、立ち上がり部に最も接近した前記物品の底面が載置される載置面と、前記立ち上がり部から最も離れた前記物品の底面が載置される載置面と、を備えるので、物品は距離の離れた2つの載置面によって載置できるので、物品は走行面に落下することもなく、物品が搬送台車に接触することがなくなる。
The traveling rail of the present invention is
In a state where the article is closest to the rising portion, the traveling rail has a placement surface on which a bottom surface of the article closest to the rising portion is placed, and a bottom surface of the article that is farthest from the rising portion. And a mounting surface on which is mounted.
According to this feature, in a state where the article is closest to the rising part, the traveling rail is placed on the placement surface on which the bottom surface of the article closest to the rising part is placed, and the farthest from the rising part. Since the article can be placed on two placing surfaces that are separated from each other, the article does not fall on the running surface, and the article is placed on the transport carriage. There is no contact.
本発明の走行レールは、
前記物品は、第1の物品と、前記第1の物品の上に積み重ねられた第2の物品と、を有し、前記第1の物品が前記載置面に載置された状態において、前記立ち上がり部の上端は、前記第1の物品の上面よりも低くなっていることを特徴としている。
この特徴によれば、立上がり部の高さを制限することで、立上がり部の高さを必要以上に高くすることなく、走行中に物品が移動しても、立上がり部によって移動を規制することなく、搬送台車をメンテナンスするときのアクセスを確保するとともに、走行レールの製作コストを抑えることができる。
The traveling rail of the present invention is
The article has a first article and a second article stacked on the first article, and in the state where the first article is placed on the placement surface, The upper end of the rising portion is lower than the upper surface of the first article .
According to this feature, by restricting the height of the rising portion, the height of the rising portion is not increased more than necessary, and even if the article moves during traveling, the movement is not restricted by the rising portion. In addition, it is possible to secure access when maintaining the transport carriage and to reduce the production cost of the traveling rail .
本発明の走行レールは、
前記立ち上がり部は、前記走行レールの前記搬送台車の走行範囲にわたって連続的に延伸していることを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車が、載置台を上昇させ、物品を載置した状態で走行面を走行するときに物品が載置台から移動しても、物品は立上がり部によって移動を規制されるので、搬送台車の走行中に物品は他の機器に接触することがなく、物品は載置面から飛び出して載置されることがない。
The traveling rail of the present invention is
The rising portion extends continuously over the travel range of the transport carriage on the travel rail .
According to this feature, even if the article moves from the placement table when the carriage moves up the placement table and travels on the traveling surface with the article placed, the movement of the article is restricted by the rising portion. Therefore, the article does not come into contact with other devices during the traveling of the transport carriage, and the article does not jump out of the placement surface and is not placed.
実施例1に係る走行レール4につき、図1から図5を参照して説明する。以下、図1の矢印D方向が走行方向、図1の紙面垂直方向が、左右方向とする。また、図2の搬送台車1のA方向を搬送台車の走行方向(正面)、B方向を左右方向(側面)とする。
The traveling
図1に示されるように、搬送台車1は、複数の収容部2aを上下左右に備えた収容棚2が複数配置された大型倉庫等において、指定された物品8を収容棚2の所定の収容部2aに対して搬入もしくは搬出を行う際に用いられる。収容棚2には一対に対向する走行レール4が敷設されており、走行レール4の載置面4aには、本発明の第1の物品としてのパレット5と、パレット5の上に積み重ねられた第2の物品としての荷物3とからなる物品8が支持されている。
As shown in FIG. 1, the
搬送台車1の構成について説明する。図1及び図2に示されるように、搬送台車1は走行レール4の走行面4bを走行可能な車体6と、物品8を載置支持し、車体6に対し昇降可能に設けられた載置台7と、載置台7を昇降させる昇降駆動装置(図示せず)と、搬送台車1を走行レール4上で走行可能とする走行駆動装置12と、を備えており、昇降駆動装置によって昇降される載置台7がパレット5の下面から離間する最下降状態で走行レール4の走行面4bを走行してパレット5の下方に進入した後、昇降駆動装置によって載置台7を上昇させることで物品8を持ち上げ、物品8を走行レール4の載置面4aから所定高さ浮かせて運搬するようになっている。
The configuration of the
図2に示されるように、搬送台車1の車体6は金属板から形成され、該車体6には、走行用の走行駆動装置12、昇降用の昇降駆動装置、電源装置としてのバッテリが配設されている。
As shown in FIG. 2, the vehicle body 6 of the
走行駆動装置12は、駆動モータと、駆動モータにより駆動される走行車輪13と、複数個の従動車輪14と、駆動モータにケーブル(図示せず)により接続されたインバータ等のドライブ装置(図示せず)と、ドライブ装置を駆動制御する駆動モータ制御部(図示せず)とから構成され、駆動モータ制御部は、駆動モータの回転子に取付けられたエンコーダの出力に基づき、ドライブ装置を駆動して駆動モータに電力を供給して、駆動モータを運転する。そして、該駆動モータによって駆動される走行車輪13が、図1に示す走行レール4の走行面4bを走行することにより、従動車輪14が従動して車体6が安定的に走行するようになっている。
The
図2に示されるように、搬送台車1の車体6には、第1の物体検出手段71及び第2の物体検出手段72が配設されている。第1の物体検出手段71及び第2の物体検出手段72は、超音波センサを使用した物体検出手段で、新たに搬入される物品8を載置した搬送台車1が、走行方向に存在する載置面4a上の物品8を検出するために主に使用される。新たに搬入される物品8を載置した搬送台車1は走行レール4を走行して、該搬送台車1の走行方向に存在する物品8を第1の物体検出手段71及び第2の物体検出手段72によって検出し、該検出信号に基づいて、新たに搬入される物品8とすでに載置された物品8との間の間隔が略等しくなるように、搬送台車1の停止位置が制御される。そして、搬送台車1の載置台7を降下させ、載置台7上の物品8は走行レール4の載置面4a上に載置される。
As shown in FIG. 2, a first
また、図2に示されるように、車体6の前側と後側には、本発明の物品検出手段としての第1の在荷センサ81又は第2の在荷センサ82が設けられている。第1の在荷センサ81又は第2の在荷センサ82は、光電センサが使用され、載置台7に設けられた孔80を通して、搬送台車1の載置台7上方の物品8の有無を検出するものである。
As shown in FIG. 2, a
さらに、図2に示されるように、車体6には、コントロールパネル30が配設されている。コントロールパネル30は、タッチパネルPC(パーソナルコンピュータ)となっている。該コントロールパネル30には、搬送台車1の運転操作ボタン、運転監視ボタン、自己診断ボタン、運転履歴管理ボタン、物品カウントボタン等の操作指示手段を表示する表示部と、該操作指示手段をタッチ操作して、該タッチされた操作指示を実行、処理するコントロールパネル制御部を備えている。
Further, as shown in FIG. 2, a
以下、入庫、出庫について説明する。図1に示されるように、物品8は、図1の左の矢印の方向から順次搬入され、図1の右側の矢印の方向に順次搬出される。物品8は、フォークリフト等を使用して収容棚2の入口部2cに搬入される。
Hereinafter, entering and leaving will be described. As shown in FIG. 1, the
つぎに、搬送台車1は図1の1aで示すように、収容棚2の入口部2cに向かって、走行レール4の載置面4aより下方を走行し、第1の在荷センサ81、第2の在荷センサ82がパレット5を検出すると、該第1の在荷センサ81、第2の在荷センサ82の検出信号に基づいて、搬送台車1は、物品8のほぼ中央に位置するように停止する。
Next, as shown by 1a in FIG. 1, the
つぎに、パレット5のほぼ中央に位置するように停止した搬送台車1は、搬送台車1の載置台7を上昇させ、物品8を持ち上げ、物品8を載置した状態で収容部2aの走行面4bを走行する。
Next, the
物品8を載置した状態で走行する搬送台車1は、第1の物体検出手段71及び第2の物体検出手段72によって、すでに走行レール4の載置面4aに載置されている物品8を検出して減速及び停止を行い、走行レール4の載置面4aに載置されているパレット5から所定の間隔を隔てて停止する。そして、搬送台車1は、載置台7を降下させて物品8を走行レール4の載置面4aに載置し、物品8の入庫を完了する。
The
また、出庫についても、同様の制御で入庫とは逆に行われる。出庫指示を受けた搬送台車1は、走行レール4の載置面4aに載置されている物品8のパレット5のほぼ中央に位置するように、搬送台車1は停止する。つぎに、搬送台車1の載置台7を上昇させ、物品8を持ち上げ、物品8を載置した状態で収容部2aの走行面4bを走行し、収容棚2の出口部2dにて停止する。搬送台車1は、載置台7を降下させて物品8を走行レール4の載置面4aに載置する。その後、走行レール4の載置面4aに載置された物品8はフォークリフト等で収容棚2の出口部2dから搬出され、出庫が完了する。
In addition, the delivery is performed in the opposite manner to the entry by the same control. Receiving the delivery instruction, the
このように、搬送台車1は、載置台7に物品8を載置した状態で走行面4bを走行する。そして、物品8の重量が重い場合には、物品8の底面と載置台7との間の摩擦力も大きくなるので、走行中に物品8は載置台7からほとんど移動することなく搬送できる。しかし、物品8の重量が軽い場合には、物品8の底面と載置台7との間の摩擦力が小さくなる。その結果、走行中の振動等により物品8は載置台7から移動し、走行レールから飛び出し他の機器に接触してしまうことがある。そこで、走行レール4の載置面4aの左右方向の端部の少なくとも一方に、立上がり部4cを設け、立上がり部4cによって物品の移動を規制している。
In this way, the
図3〜図5に示されるように、走行レール4は、走行レール4’と走行レール4’’からなる。走行レール4’は、金属板を折曲げて一体に形成され、搬送台車が走行する走行面4b’、走行面4b’の左右方向の一方の端部に立設される側壁部4d’、側壁部4d’に連なり略水平に配設される載置面4a’、載置面4a’の端部に立設される立上がり部4c’からなる。一方、走行レール4’’は、走行レール4’に対し左右対称に形成され、走行面4b’’、側壁部4d’’、載置面4a’’、立上がり部4c’’からなる。
As shown in FIGS. 3 to 5, the traveling
図3に示されるように、走行レール4’、4’’の載置面4a’、4a’’の左右の端部の少なくとも一方に立上がり部4c’、4c’’が設けられている。該立上がり部4c’、4c’’は、載置面4a’、4a’’に載置された物品8の移動を規制する機能を有している。載置面4a’、4a’’に載置された物品8の重量が軽い場合には、搬送台車1の走行による振動等により載置面4a’、4a’’に載置された物品は移動してしまうことがある。そこで、立上がり部4c’、4c’’を設けることによって、物品8の移動は規制されるので、搬送台車1の走行中に物品8は他の機器に接触することがなく、物品8が走行レール4’、4’’の外へ飛び出したり、走行面4bへ落下することを防止することができる。
As shown in FIG. 3, rising
また、図4に示されるように、物品8の側面5bが立上がり部4c’’に最も接近した状態において、走行レール4’’は、立上がり部4c’’に最も接近した物品8の底面5aaが載置される載置面4a’’と、立上がり部4c’’から最も離れた物品の底面5aが載置される載置面4a’と、を備えている。このような構成により、物品8が立上がり部4c’’に最も接近した状態においても、物品8は、立上がり部4c’’に最も接近した物品8の底面5aaが載置される載置面4a’’と、立上がり部4c’’から最も離れた物品の底面5aが載置される載置面4a’と、によって支持されるので、物品8の左右方向の位置は、立上がり部4c’、4c’’によって規制されるとともに、物品8は距離の離れた2つの載置面4a’、4a’’によって支持されるので、物品8は走行面4b’、4b’’に落下することもなくなる。
Further, as shown in FIG. 4, when the
さらに、図5に示されるように、物品8が搬送台車1の載置台7に載置され、載置台7を最も高く上昇させた状態において、立上がり部上端4e’、4e’’は、前記物品の底面5aの位置よりも高くなるように、立上がり部4c’、4c’’の高さを設定している。このような構成により、立上がり部上端4e’、4e’’は、物品の底面よりも高くなっているので、走行中に物品が移動しても、立上がり部4c’、4c’’によって物品の移動は規制されるので、物品8は走行レール4’、4’’から飛び出すことがなく他の機器に接触することがない。
Further, as shown in FIG. 5, in the state where the
なお、物品8が載置面4a’、4a’’に載置された状態においてのみ、物品の移動を規制したい場合には、載置台7を最も高く上昇させた状態における物品の底面5aの位置は、立上がり部上端4e’、4e’’よりも高くなるように設定してもよい。このように、構成することにより、地震等の大きな揺れが加わったときであっても、立上がり部4c’、4c’’によって物品8の移動は規制されるとともに、立上がり部4c’、4c’’の高さを抑えることができるので走行レール4の製作コストも抑えることができる。
In the case where it is desired to restrict the movement of the article only when the
また、図3に示されるように、物品8が載置面4a’、4a’’に載置された状態において、立上がり部上端4e’、4e’’は、第1の物品のパレット5の上面5cよりも低く設定されている。すなわち、立上がり部上端4e’、4e’’の位置を高くすれば、物品の移動を規制する効果を得ることができるが、立上がり部上端4e’、4e’’の位置を高くするほど、搬送台車1をメンテナンスするときのアクセスが悪くなるとともに、走行レール4の製作コストも高くなる。そこで、立上がり部上端4e’、4e’’の位置を第1の物品のパレット5の上面5cよりも低く設定し、搬送台車1をメンテナンスするときのアクセス性を悪化させることなく、走行レール4の製作コストも抑えることができる。
Further, as shown in FIG. 3, in the state where the
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。 Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to these embodiments, and modifications and additions within the scope of the present invention are included in the present invention. It is.
例えば、前記実施例では、一対の走行レール部材4’及び走行レール部材4’’は、金属板を折曲げて一体に形成されたいるが、これに限らず、走行レール部材4’、4’’は、少なくとも走行面4b’、4b’’、載置面4a’、4a’’、立上がり部4c’、4c’’を備えていればよく、側壁部4d’、4d’’は必ずしも必要としない。また、金属板を折曲げて一体に形成したが、それぞれ分離した部材または一部分離した部材を組合わせて構成してもよい。
For example, in the above-described embodiment, the pair of traveling
さらに、前記実施例では、左右一対の分離した走行レールとして構成したが、左右一対の走行レールを一体に構成してもよい。たとえば、後述のように走行レールをコンクリート等によって構成する場合には、左右一対の走行レールを一体に構成して方が製作する上で都合がよい。また、左右一対の走行レールを鋼板を折曲げて一体に製作すれば、走行レールの据付けが容易となり、走行レールの据付け期間を短縮することができる。 Furthermore, in the said Example, although comprised as a left-right paired separate traveling rail, you may comprise a left-right paired traveling rail integrally. For example, when the running rail is made of concrete or the like as will be described later, it is convenient to manufacture the pair of left and right running rails integrally. If the pair of left and right traveling rails are integrally manufactured by bending a steel plate, the traveling rails can be easily installed, and the traveling rail installation period can be shortened.
また、前記実施例では、一対の走行レール部材4’と走行レール部材4’’は金属板を折曲げて一体に形成されているが、金属板に限らず、木製、コンクリート等によって構成してもよい。あるいは、一方の走行レール部材4’は、金属板を折曲げて形成し、他方の走行レール部材4’は、他の材質を使用して形成してもよい。
In the above embodiment, the pair of traveling
さらに、走行レール部材4’の走行面4b’、側壁部4d’、載置面4a’及び走行レール部材4’’の走行面4b’’、側壁部4d’’、載置面4a’’をそれぞれ異なる材質を使用してもよいし、走行面、 載置面を摩擦係数の高い材料を使用したり、または外観を向上させるため、表面の一部を異なる材質を使用して構成してもよい。
Further, the traveling
さらに、前記実施例では、走行レール部材4’、走行レール部材4’’のそれぞれに立上がり部4c’、4c’’を設けているが、曲性状の走行レールの場合には、曲率半径の大きい一方の走行レール部材にのみに立上がり部を設け、遠心力により物品8が移動することを規制するようにしてもよい。
Furthermore, in the above-described embodiment, the rising
また、立上がり部4c’、4c’’は、走行方向に連続して形成してもよいし、立上がり部4c’、4c’’を走行方向に断続して設けてもよい。また、立上がり部上端4e’、4e’’それぞれ高さ位置は、ほぼ同じになるように構成してもよく、異なる高さに構成してもよい。
The rising
1 搬送台車
2 収容棚
3 荷物(第2の物品)
4、4’、4’’ 走行レール
4a、4a’、4a’’載置面
4b、4b’、4b’’走行面
4c、4c’、4c’’ 立上がり部
4d’、4d’’ 側壁部
4e’、4e’’ 立上がり部上端
5 パレット(第1の物品)
6 車体
7 載置台
8 物品
12 走行装置
1
4, 4 ′, 4 ″ traveling
6
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