JP2015184005A5 - - Google Patents
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- 239000012636 effector Substances 0.000 claims 3
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- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 claims 1
Claims (7)
- 第1基部と、
前記第1基部に対して第1方向に沿って配置された第2基部と、
前記第1方向に直交する第2方向から見て、前記第1基部と前記第2基部とが重なる部分に設けられ、前記第1基部と前記第2基部とともに閉空間を形成する封止部材と、
前記閉空間内に設けられた圧電素子と、を備え、
前記封止部材は、前記第1基部と接する面積が前記第2基部と接する面積よりも小さいことを特徴とする力検出装置。 - 前記封止部材は、第1部位と、前記第1部位よりも前記第1方向に沿った長さが短い第2部位とを有する請求項1に記載の力検出装置。
- 前記第2方向から見て、前記第1基部の一部は、前記第2基部の全周にわたって、前記第2基部の一部と重なっている請求項1または2に記載の力検出装置。
- 前記封止部材は、環状である請求項1ないし3のいずれか1項に記載の力検出装置。
- 前記圧電素子は、水晶を含む請求項1ないし4のいずれか1項に記載の力検出装置。
- 前記圧電素子を、複数個備えている請求項1ないし5のいずれか1項に記載の力検出装置。
- アームと、
前記アームに設けられたエンドエフェクターと、
前記アームと前記エンドエフェクターの間に設けられ、前記エンドエフェクターに加えられる外力を検出する力検出装置とを備え、
前記力検出装置は、第1基部と、
前記第1基部に対して第1方向に沿って配置された第2基部と、
前記第1方向に直交する第2方向から見て、前記第1基部と前記第2基部とが重なる部分に設けられ、前記第1基部と前記第2基部とともに閉空間を形成する封止部材と、
前記閉空間内に設けられた圧電素子と、を備え、
前記封止部材は、前記第1基部と接する面積が前記第2基部と接する面積よりも小さいことを特徴とするロボット。
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