JP2015167611A - 指関節駆動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[適用例1]
本発明の指関節駆動装置は、指に装着される指装着部と、
前記指に前記指装着部を装着した装着時において、前記指装着部と前記指との間に設けられた力検出部と、
前記装着時において、前記力検出部と前記指との間に設けられ、前記力検出部と接触する接触部と、を備え、
JIS K 6253に準拠して測定された前記接触部のデュロメータ硬さが、50以上であることを特徴とする。
本発明の指関節駆動装置では、JIS K 7202に準拠して測定された前記接触部のロックウェル硬さが、80以上であるのが好ましい。
本発明の指関節駆動装置では、前記接触部および前記指装着部のうちの少なくとも一方は、前記力検出部に向って突出した凸部を有しているのが好ましい。
本発明の指関節駆動装置では、前記凸部は、前記力検出部に向って湾曲した湾曲面を有しているのが好ましい。
本発明の指関節駆動装置では、前記接触部は、一方向に湾曲した板状をなしているのが好ましい。
本発明の指関節駆動装置では、前記力検出部および前記接触部は、前記装着時には、前記指の手の甲側に位置しているのが好ましい。
これにより、指から指装着部に加わる力をより正確に検出することができる。
本発明の指関節駆動装置では、前記指装着部は、前記装着時において、前記指の手の甲側に位置する指装着部本体と、前記指の手の平側と接触し、前記指装着部本体を前記指に固定する固定部とを有しているのが好ましい。
本発明の指関節駆動装置では、前記力検出部および前記接触部は、前記装着時において、前記指を介してそれぞれ一対設けられており、
一方の前記力検出部および一方の前記接触部は、前記指装着部本体側に設けられ、他方の前記力検出部および他方の前記接触部は、前記固定部側に設けられているのが好ましい。
図1は、本発明の指関節駆動装置(第1実施形態)の使用状態を示す斜視図である。図2は、図1中のA−A線断面図である。図3は、図2に示す状態から指を曲げた状態を示す断面図である。図4は、図1に示す指関節駆動装置が備える駆動部の平面図である。図5は、駆動部の動作原理を示す説明図である。図6は、図1中のB−B線断面図である。図7は、図2中の一点鎖線で示す領域の拡大詳細図である。
このような第1ベース部2と装着バンド20Aとで、指装着部が構成される。
第2ローター62は、小歯車621と大歯車622とを有している。小歯車621は、第1ローター61の歯611と噛み合う歯621aを有している。大歯車622は、その基礎円直径が小歯車621の基礎円直径よりも大きい歯車である。この大歯車622は、小歯車621と同心的に配置され、小歯車621の裏側に連結されて(固定されて)いる。
このような構成の圧電モーター64の動作原理について、図5を参照しつつ説明する。
図2に示す状態では、指関節駆動装置1は、第1ベース部2が人差し指101の基節102に装着され、第2ベース部5が中節103に装着されている。そして、この状態から駆動部6Aが前述したように作動すると、図3に示すように、第2リンク部4を図中の反時計回りに回動させることができる。これにより、人差し指101の中節103は、第2ベース部5ごと図3中の右斜め下方に向かって押圧される。その結果、人差し指101の近位指節間関節107が屈曲する。
図8は、本発明の指関節駆動装置(第2実施形態)の使用状態を示す断面図である。
図9は、本発明の指関節駆動装置(第3実施形態)の使用状態を示す断面図である。
本実施形態は、凸部の構成が異なっていること以外は前記第1実施形態と同様である。
このような構成によれば、圧力センサー8の検出精度の向上を図ることができる。
図10は、本発明の指関節駆動装置(第4実施形態)の使用状態を示す断面図である。
1A……指関節駆動装置
1B……指関節駆動装置
1C……指関節駆動装置
2……第1ベース部(第1部材)
21……面
22……側面
3……第1リンク部(第2部材)
31……天板
32……側壁
4……第2リンク部(第3部材)
41……摺動部
411……中空部
42……突出部
5……第2ベース部(第4部材)
51……面
52……側面
53……レール部
6A……駆動部(第1駆動部)
61……第1ローター
611……歯
62……第2ローター
621……小歯車
621a……歯
622……大歯車
622a……歯
63……第3ローター
631……小歯車
631a……歯
632……大円板部
632a……外縁部
64……圧電モーター
65……圧電素子
651、651a、651b、651c、651d……電極
66……シム板
67……凸部
68……支持部
69……連結板
7……感圧ユニット
7’……感圧ユニット
71……板片
8……圧力センサー
9……接触部
81……上面
91……板状部
911……凸部
912……頂部
913……湾曲面
92……連結部
921……第1係合爪
922……回動支持部
93……規制部
931……第2係合爪
10……制御部
11、12、13、14……回動支持部
20A、20B、20C……装着バンド
201……端部
100……手
101……人差し指
102……基節
103……中節
104……末節
105……手の甲
106……手の平
107……近位指節間関節(第2関節)
108……中手指節関節(第3関節)
109……遠位指節間関節(第1関節)
O11、O12、O107……回動軸
F……押圧力
R……曲率
Claims (8)
- 指に装着される指装着部と、
前記指に前記指装着部を装着した装着時において、前記指装着部と前記指との間に設けられた力検出部と、
前記装着時において、前記力検出部と前記指との間に設けられ、前記力検出部と接触する接触部と、を備え、
JIS K 6253に準拠して測定された前記接触部のデュロメータ硬さが、50以上であることを特徴とする指関節駆動装置。 - JIS K 7202に準拠して測定された前記接触部のロックウェル硬さが、80以上である請求項1に記載の指関節駆動装置。
- 前記接触部および前記指装着部のうちの少なくとも一方は、前記力検出部に向って突出した凸部を有している請求項1または2に記載の指関節駆動装置。
- 前記凸部は、前記力検出部に向って湾曲した湾曲面を有している請求項3に記載の指関節駆動装置。
- 前記接触部は、一方向に湾曲した板状をなしている請求項1ないし4のいずれか1項に記載の指関節駆動装置。
- 前記力検出部および前記接触部は、前記装着時には、前記指の手の甲側に位置している請求項1ないし5のいずれか1項に記載の指関節駆動装置。
- 前記指装着部は、前記装着時において、前記指の手の甲側に位置する指装着部本体と、前記指の手の平側に位置し、前記指装着部本体を前記指に固定する固定部とを有している請求項1ないし6のいずれか1項に記載の指関節駆動装置。
- 前記力検出部および前記接触部は、前記装着時において、前記指を介してそれぞれ一対設けられており、
一方の前記力検出部および一方の前記接触部は、前記指装着部本体側に設けられ、他方の前記力検出部および他方の前記接触部は、前記固定部側に設けられている請求項7に記載の指関節駆動装置。
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