JP2015158421A - 補正値生成装置、故障診断装置、補正値生成プログラム、および故障診断プログラム - Google Patents
補正値生成装置、故障診断装置、補正値生成プログラム、および故障診断プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015158421A JP2015158421A JP2014033034A JP2014033034A JP2015158421A JP 2015158421 A JP2015158421 A JP 2015158421A JP 2014033034 A JP2014033034 A JP 2014033034A JP 2014033034 A JP2014033034 A JP 2014033034A JP 2015158421 A JP2015158421 A JP 2015158421A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- correction value
- data
- failure diagnosis
- sensor data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 title claims abstract description 116
- 238000012937 correction Methods 0.000 title claims abstract description 51
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims abstract description 28
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 5
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 46
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 5
- 238000013523 data management Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M17/00—Testing of vehicles
- G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】故障診断システム1においては、異なる分類に属する複数種別の車両のそれぞれから、各車両が正常であるときに該車両に搭載されたセンサによって得られるデータを表す正常データを取得する(S110)。そして、複数種別の車両から得られた複数の正常データの分布を解析し(S120)、複数の正常データの分布に基づいて、これらの正常データの分布が近づくような補正値を、車両の種別毎に生成する(S150)。この構成によれば、複数の正常データの分布が近づくように補正するための補正値を生成するので、この補正値を用いて車両の故障診断を行うためデータを補正すれば、故障診断装置において、車両の種別を問わず故障診断を精度よく行うことができる。
【選択図】図3
Description
そこで、このような問題点を鑑み、車両の故障診断を行う故障診断装置において、車両の種別を問わず故障診断を精度よく行うことができるようにすることを本発明の目的とする。
[第1実施形態]
[第1実施形態の構成]
本発明が適用された故障診断システム1は、同一の車種の故障情報だけでなく、異なる車種の故障情報も利用して車両の故障診断を行うことができるようにしたシステムである。すなわち、より多くの故障情報を利用して故障診断を行うことで、故障診断の精度を向上させることができるようにしている。
診断モデルDB24は、車種および運転シーン毎に準備された診断モデルが格納されるデータベースである。診断モデルは、車種および運転シーン毎に適切なセンサ値やセンサ値の組み合わせ、或いは適切なセンサ値の範囲やその組み合わせを示すものであり、センサデータをこの診断モデルと比較することによってセンサデータが正常であるか否かを判断できるよう設定されている。
ここで、パラメータ生成処理の概要について図2を用いて説明する。パラメータ生成処理は、車種(例えば車種a、車種b、車種c等)を複数のグループ(例えば車種グループA、車種グループB等)に分類するとともに、各車両が正常であるときに得られたセンサデータ(正常データ)を運転シーン毎に分類したシーン別センサデータを得る。そして、シーン別センサデータ毎に分布を解析し、シーン別パラメータを得る。
次に、診断処理について図6を用いて説明する。診断処理は、パラメータ生成処理にて生成されたパラメータを利用して、診断対象となるセンサデータを補正し、補正後のデータを用いて診断を行う処理である。この診断処理は、例えば診断装置20において故障診断を行う旨の指令が入力されると開始される処理である。
[第1実施形態による効果]
以上のように詳述した故障診断システム1において診断装置20は、異なる分類に属する複数種別の車両のそれぞれから、各車両が正常であるときに該車両に搭載されたセンサによって得られるデータを表す正常データを取得する。そして、複数種別の車両から得られた複数の正常データの分布を解析し、複数の正常データの分布に基づいて、これらの正常データの分布が近づくような補正値を、車両の種別毎に生成する。
さらに、上記故障診断システム1において、診断装置20は、センサデータを取得した車両の分類を特定し、車両の分類に従って予め準備された補正値を用いて、センサデータのうちの少なくとも一部を補正した補正後データを生成する。そして、補正後データと予め準備された基準データとを比較することによって車両の故障診断を行う。
このような故障診断システム1によれば、複数の正常データの分布が近づくように補正するための補正値を自身において生成することができる。
このような故障診断システム1によれば、故障診断を行う機能を車両外部に配置し、車両からセンサデータを取得するので、車両に搭載する装置の機能を簡素化し、軽量化することができる。
このような故障診断装置によれば、検査を行うオペレータ等が車両の分類を入力することなく、自動的に車両の分類を解析して故障診断を実施することができる。
[第2実施形態の構成および処理]
次に、別形態の故障診断システム2について説明する。本実施形態(第2実施形態)では、第1実施形態の故障診断システム1と異なる箇所のみを詳述し、第1実施形態の故障診断システム1と同様の箇所については、同一の符号を付して説明を省略する。
[第2実施形態の効果]
以上のような故障診断システム2において、診断装置20は、故障診断対象となる車両内部に配置されている。
このような故障診断システム2によれば、補正値が変更された際に、補正値と、対応する基準データとを取得することができるので、最新のデータを用いて故障診断を行うことができる。
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記の複数の実施形態を適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
[実施形態の構成と本発明の手段との対応関係]
上記実施形態における診断装置20は本発明でいう補正値生成装置に相当する。また、上記実施形態において診断装置20が実行する処理のうちのS110の処理は本発明でいう正常データ取得手段に相当し、上記実施形態におけるS120の処理は本発明でいう解析手段に相当する。
Claims (10)
- 車両の故障診断を行うためのデータを補正するための補正値を生成する補正値生成装置(20)であって、
異なる分類に属する複数種別の車両のそれぞれから、各車両が正常であるときに該車両に搭載されたセンサによって得られるデータを表す正常データを取得する正常データ取得手段(S110)と、
前記複数種別の車両から得られた複数の正常データの分布を解析する解析手段(S120)と、
前記複数の正常データの分布に基づいて、これらの正常データの分布が近づくような補正値を、車両の種別毎に生成する補正値生成手段(S150)と、
を備えたことを特徴とする補正値生成装置。 - 請求項1に記載の補正値生成装置において、
前記正常データ取得手段は、車両の運転状況を表す運転シーン毎に前記正常データを取得し、
前記解析手段は、前記運転シーン毎に前記正常データの分布を解析し、
前記補正値生成手段は、車両の種別および運転シーン毎に、前記補正値を生成すること
を特徴とする補正値生成装置。 - 故障診断対象となる車両に搭載されたセンサによって得られるセンサデータに基づいて車両の故障診断を行う故障診断装置(20)であって、
前記センサデータを取得した車両の分類を特定する分類特定手段(S320、S330)と、
前記車両の分類に従って予め準備された補正値を用いて、前記センサデータのうちの少なくとも一部を補正した補正後データを生成する補正後データ生成手段(S360)と、
前記補正後データと予め準備された基準データとを比較することによって車両の故障診断を行う診断手段(S370)と、
を備え、
前記補正後データ生成手段は、請求項1または請求項2に記載の補正値生成装置にて生成された補正値を用いて前記補正後データを生成すること
を特徴とする故障診断装置。 - 請求項3に記載の故障診断装置において、
請求項1または請求項2に記載の補正値生成装置を構成する、正常データ取得手段、解析手段、および補正値生成手段を備えたこと
を特徴とする故障診断装置。 - 請求項3または請求項4に記載の故障診断装置において、
当該故障診断装置は、車両外部に配置されており、
前記センサデータを故障診断対象の車両から取得するセンサデータ取得手段(S310)、を備えたこと
を特徴とする故障診断装置。 - 請求項3または請求項4に記載の故障診断装置において、
当該故障診断装置は、故障診断対象となる車両内部に配置されていること
を特徴とする故障診断装置。 - 請求項6に記載の故障診断装置において、
前記補正後データ生成手段が前記補正後データを生成する前に、前記補正値および前記基準データを車両外部の装置から取得して更新する更新手段(S410)、を備えたこと
を特徴とする故障診断装置。 - 請求項3〜請求項7の何れか1項に記載の故障診断装置において、
前記分類特定手段は、前記センサデータに含まれる車種を示す情報または前記センサデータのデータ構造に基づいて前記車両の分類を行うこと
を特徴とする故障診断装置。 - コンピュータを、請求項1または請求項2に記載の補正値生成装置を構成する各手段として機能させるための補正値生成プログラム。
- コンピュータを、請求項3〜請求項8の何れか1項に記載の故障診断装置を構成する各手段として機能させるための故障診断プログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014033034A JP6135545B2 (ja) | 2014-02-24 | 2014-02-24 | 補正値生成装置、故障診断装置、補正値生成プログラム、および故障診断プログラム |
DE102015203213.2A DE102015203213A1 (de) | 2014-02-24 | 2015-02-23 | Vorrichtung und programm zum erzeugen von korrekturparametern für diagnosedaten |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014033034A JP6135545B2 (ja) | 2014-02-24 | 2014-02-24 | 補正値生成装置、故障診断装置、補正値生成プログラム、および故障診断プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015158421A true JP2015158421A (ja) | 2015-09-03 |
JP6135545B2 JP6135545B2 (ja) | 2017-05-31 |
Family
ID=53782711
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014033034A Active JP6135545B2 (ja) | 2014-02-24 | 2014-02-24 | 補正値生成装置、故障診断装置、補正値生成プログラム、および故障診断プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6135545B2 (ja) |
DE (1) | DE102015203213A1 (ja) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017187972A (ja) * | 2016-04-07 | 2017-10-12 | 株式会社日立製作所 | 端末の監視方法、サーバおよび状態識別サーバ |
JP2018010636A (ja) * | 2016-07-13 | 2018-01-18 | 株式会社日立製作所 | 故障判定に基づいた設備制御 |
JP2018073363A (ja) * | 2016-11-04 | 2018-05-10 | 株式会社日立製作所 | 車両稼働データ収集装置、車両稼働データ収集システムおよび車両稼働データ収集方法 |
KR20180067274A (ko) * | 2016-12-12 | 2018-06-20 | 현대자동차주식회사 | 차량관리정보 제공 서버 및 방법 |
KR20190070509A (ko) * | 2017-12-13 | 2019-06-21 | 현대오트론 주식회사 | 48v 마일드 하이브리드 차량의 엔진 토크 추정 방법 |
JP2019196036A (ja) * | 2018-05-07 | 2019-11-14 | トヨタ自動車株式会社 | 診断装置、診断システム、及び診断方法 |
JP2020021292A (ja) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | ルネサスエレクトロニクス株式会社 | 情報処理装置、情報処理システム、及びプログラム |
WO2020090285A1 (ja) * | 2018-10-31 | 2020-05-07 | 日本電気株式会社 | 通信装置、通信制御方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体 |
JP2020083138A (ja) * | 2018-11-28 | 2020-06-04 | 株式会社デンソー | 車両電子制御装置及び診断システム |
JP2020142643A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | 株式会社デンソー | 電子制御装置及び検査システム |
JPWO2021111728A1 (ja) * | 2019-12-05 | 2021-06-10 | ||
WO2022200821A1 (ja) * | 2021-03-25 | 2022-09-29 | 日産自動車株式会社 | 車両異常検出装置及び車両異常検出方法 |
US11869284B2 (en) | 2019-12-05 | 2024-01-09 | Nec Corporation | Failure diagnosis device, failure diagnosis system, failure diagnosis method, and failure diagnosis program |
US12051288B2 (en) | 2019-12-05 | 2024-07-30 | Nec Corporation | Fault sign detection device, fault sign detection system, fault sign method, and fault sign detection program |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9824512B2 (en) * | 2016-02-05 | 2017-11-21 | Ford Global Technologies, Llc | Adjusting diagnostic tests based on collected vehicle data |
CN108875240B (zh) * | 2018-06-29 | 2023-04-18 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种发动机故障诊断方法、装置及一种电子设备 |
US11113906B2 (en) * | 2018-12-10 | 2021-09-07 | Gm Cruise Holdings Llc | Predictive maintenance and diagnostics using modular condition monitoring |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001221715A (ja) * | 2000-02-08 | 2001-08-17 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 車両の故障診断装置 |
JP2004302675A (ja) * | 2003-03-28 | 2004-10-28 | Mazda Motor Corp | 遠隔故障診断システム |
JP2010089760A (ja) * | 2008-10-10 | 2010-04-22 | Honda Motor Co Ltd | 車両の故障診断のための基準値の生成 |
US20100217638A1 (en) * | 2009-02-23 | 2010-08-26 | Bae Systems Information And Electronic Systems Integration, Inc. | In service support center and method of operation |
-
2014
- 2014-02-24 JP JP2014033034A patent/JP6135545B2/ja active Active
-
2015
- 2015-02-23 DE DE102015203213.2A patent/DE102015203213A1/de active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001221715A (ja) * | 2000-02-08 | 2001-08-17 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 車両の故障診断装置 |
JP2004302675A (ja) * | 2003-03-28 | 2004-10-28 | Mazda Motor Corp | 遠隔故障診断システム |
JP2010089760A (ja) * | 2008-10-10 | 2010-04-22 | Honda Motor Co Ltd | 車両の故障診断のための基準値の生成 |
US20100217638A1 (en) * | 2009-02-23 | 2010-08-26 | Bae Systems Information And Electronic Systems Integration, Inc. | In service support center and method of operation |
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017187972A (ja) * | 2016-04-07 | 2017-10-12 | 株式会社日立製作所 | 端末の監視方法、サーバおよび状態識別サーバ |
JP2018010636A (ja) * | 2016-07-13 | 2018-01-18 | 株式会社日立製作所 | 故障判定に基づいた設備制御 |
US10466142B2 (en) | 2016-07-13 | 2019-11-05 | Hitachi, Ltd. | Equipment control based on failure determination |
JP2018073363A (ja) * | 2016-11-04 | 2018-05-10 | 株式会社日立製作所 | 車両稼働データ収集装置、車両稼働データ収集システムおよび車両稼働データ収集方法 |
KR20180067274A (ko) * | 2016-12-12 | 2018-06-20 | 현대자동차주식회사 | 차량관리정보 제공 서버 및 방법 |
KR102451876B1 (ko) * | 2016-12-12 | 2022-10-06 | 현대자동차 주식회사 | 차량관리정보 제공 서버 및 방법 |
KR20190070509A (ko) * | 2017-12-13 | 2019-06-21 | 현대오트론 주식회사 | 48v 마일드 하이브리드 차량의 엔진 토크 추정 방법 |
KR102019836B1 (ko) | 2017-12-13 | 2019-11-04 | 현대오트론 주식회사 | 48v 마일드 하이브리드 차량의 엔진 토크 추정 방법 |
JP7028051B2 (ja) | 2018-05-07 | 2022-03-02 | トヨタ自動車株式会社 | 診断装置、診断システム、及び診断方法 |
JP2019196036A (ja) * | 2018-05-07 | 2019-11-14 | トヨタ自動車株式会社 | 診断装置、診断システム、及び診断方法 |
JP7016302B2 (ja) | 2018-08-01 | 2022-02-04 | ルネサスエレクトロニクス株式会社 | 情報処理装置、情報処理システム、及びプログラム |
JP2020021292A (ja) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | ルネサスエレクトロニクス株式会社 | 情報処理装置、情報処理システム、及びプログラム |
WO2020090285A1 (ja) * | 2018-10-31 | 2020-05-07 | 日本電気株式会社 | 通信装置、通信制御方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体 |
JP2020083138A (ja) * | 2018-11-28 | 2020-06-04 | 株式会社デンソー | 車両電子制御装置及び診断システム |
JP7081462B2 (ja) | 2018-11-28 | 2022-06-07 | 株式会社デンソー | 車両電子制御装置及び診断システム |
JP7131437B2 (ja) | 2019-03-06 | 2022-09-06 | 株式会社デンソー | 電子制御装置及び検査システム |
JP2020142643A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | 株式会社デンソー | 電子制御装置及び検査システム |
JPWO2021111728A1 (ja) * | 2019-12-05 | 2021-06-10 | ||
WO2021111728A1 (ja) * | 2019-12-05 | 2021-06-10 | 日本電気株式会社 | 故障予兆検知装置、故障予兆検知システム、故障予兆検知方法および故障予兆検知プログラム |
US11869284B2 (en) | 2019-12-05 | 2024-01-09 | Nec Corporation | Failure diagnosis device, failure diagnosis system, failure diagnosis method, and failure diagnosis program |
US12051288B2 (en) | 2019-12-05 | 2024-07-30 | Nec Corporation | Fault sign detection device, fault sign detection system, fault sign method, and fault sign detection program |
WO2022200821A1 (ja) * | 2021-03-25 | 2022-09-29 | 日産自動車株式会社 | 車両異常検出装置及び車両異常検出方法 |
JP7468778B2 (ja) | 2021-03-25 | 2024-04-16 | 日産自動車株式会社 | 車両異常検出装置及び車両異常検出方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102015203213A1 (de) | 2015-08-27 |
JP6135545B2 (ja) | 2017-05-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6135545B2 (ja) | 補正値生成装置、故障診断装置、補正値生成プログラム、および故障診断プログラム | |
US11847873B2 (en) | Systems and methods for in-vehicle predictive failure detection | |
CN109313104B (zh) | 机器监测 | |
CN108629231B (zh) | 障碍物检测方法、装置、设备及存储介质 | |
CN109543245B (zh) | 无人车应对能力边界信息确定方法、装置和电子设备 | |
JP7200897B2 (ja) | 占有グリッドマップ生成装置、占有グリッドマップ生成システム、占有グリッドマップ生成方法、およびプログラム | |
JP2019179395A (ja) | 異常検知システム、サポート装置および異常検知方法 | |
JP2019159902A (ja) | 異常検知システム、サポート装置およびモデル生成方法 | |
CN110830547A (zh) | 基于区块链存证的无人驾驶信息存储方法及装置 | |
CN104750964A (zh) | 一种车辆状态确定方法及装置 | |
JP6654711B2 (ja) | 異種の車両の母集団内のテレマティクスデータの分析 | |
JP2015521767A (ja) | 車両周辺部を描写するための方法 | |
CN107422715B (zh) | 一种存储信息的***和装置 | |
CN111694917A (zh) | 一种车辆异常轨迹检测、模型训练方法及装置 | |
US20210033706A1 (en) | Methods and systems for automatically labeling point cloud data | |
KR20220110071A (ko) | 농기계의 작업 면적 계산 방법 및 농기계의 작업 면적 계산 시스템 | |
US10404565B2 (en) | Simulation latency indication | |
US12008784B2 (en) | Systems and methods for image-based electrical connector assembly detection | |
JP7475023B2 (ja) | 移動体評価装置、移動体評価方法、およびプログラム | |
CN109544648B (zh) | 一种标定方法及装置 | |
CN115393816A (zh) | 车道线生成方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
US11922739B2 (en) | Technology for capturing and analyzing sensor data to dynamically facilitate vehicle operation feedback | |
US11443184B2 (en) | Methods and systems for predicting a trajectory of a road agent based on an intermediate space | |
Alhanouti et al. | Thorough Analysis of the Reliability of Measurements on Chassis Roller Dynamometer and Accurate Energy Consumption Estimation for Electric Vehicles | |
US20220253910A1 (en) | Vehicle assessment system, vehicle assessment method, and vehicle assessment program |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160622 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170309 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170328 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170410 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6135545 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |