JP7200897B2 - 占有グリッドマップ生成装置、占有グリッドマップ生成システム、占有グリッドマップ生成方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
本開示にかかるOGM生成装置は、PD地図の精度に基づいて、OGMの更新重みを算出してもよい。PD地図の精度は、PD地図の生成に用いたプローブデータの量によって規定することができる。多くのプローブデータから生成したPD地図は精度が高く、元となったプローブデータが少ない場合には精度が高いとはいえない。本開示では、PD地図の生成に用いたプローブデータの量が所定の閾値以上の場合は精度が高い、所定の閾値未満の場合は精度が低いとする。
12…ミリ波用ECU、13…その他ECU、14…占有確率更新部、
15…更新重み算出部、16…現在位置算出部、17…PD地図取得部、
20…カメラ、21…ミリ波レーダー、22…その他センサ、
30…PD地図サーバ。
Claims (7)
- 領域をグリッド状に分割した複数のセルのそれぞれに物体が存在する占有確率を示す占有グリッドマップの生成装置(10)であって、
周辺にある物体を検出するデバイスから、物体の検出結果データを取得するデータ取得部(11,12)と、
前記検出結果データに基づいて、前時刻に算出した各セルの占有確率を逐次更新して最新の占有確率を算出する占有確率更新部(13)と、
周辺の地図データを取得する地図データ取得部(16)と、
前記地図データに基づいて、周辺の各セルの物体の存否に関するデータを求め、当該各セルの物体の存否に関するデータと前記検出結果データとの一致度合に基づいて、前記占有確率更新部による各セルの占有確率を更新する際に用いる検出結果データの重みを決定する更新重み算出部(14)と、
を備える占有グリッドマップ生成装置。 - 前記更新重み算出部は、前記検出結果データと前記地図データに基づく物体の存否に関するデータとの一致度が高い場合に、一致度が低い場合よりも前記重みを大きくする請求項1に記載の占有グリッドマップ生成装置。
- 前記地図データ取得部にて取得する地図データは、プローブカーによって収集されたデータから生成されたプローブデータ地図であり、
前記プローブデータ地図の精度が高いほど、前記検出結果データと前記地図データに基づく物体の存否に関するデータとの一致度が高い場合の前記重みを大きくする請求項2に記載の占有グリッドマップ生成装置。 - 前記地図データ取得部にて取得する地図データは、プローブカーによって収集されたデータから生成されたプローブデータ地図であり、
前記プローブデータ地図の更新日時が新しいほど、前記検出結果データと前記地図データに基づく物体の存否に関するデータとの一致度が高い場合の前記重みを大きくする請求項2に記載の占有グリッドマップ生成装置。 - 周辺にある物体を検出するデバイスと、現在位置のデータを検出する現在位置検出部と、請求項3または4に記載の占有グリッドマップ生成装置と、を有する複数の車両と、
前記複数の車両から、前記デバイスによる検出結果データと現在位置のデータを取得するプローブデータ地図サーバ(30)と、
を備え、
前記各車両が有する占有グリッドマップ生成装置は、前記プローブデータ地図サーバから取得した現在位置周辺のプローブデータ地図と、自車両に備えられたデバイスにて検出した検出結果データとに基づいて占有グリッドマップを生成する占有グリッドマップ生成システム(1)。 - 領域をグリッド状に分割した複数のセルのそれぞれに物体が存在する占有確率を示す占有グリッドマップを生成する方法であって、
占有グリッドマップ生成装置が、周辺にある物体を検出するデバイスから、物体の検出結果データを取得するステップと、
前記占有グリッドマップ生成装置が、周辺の地図データを取得するステップと、
前記占有グリッドマップ生成装置が、前記地図データに基づいて、周辺の各セルの物体の存否に関するデータを求め、当該各セルの物体の存否に関するデータと前記検出結果データとの一致度合に基づいて、前記占有グリッドマップの各セルの占有確率を更新する際に用いる検出結果データの重みを算出するステップと、
前記占有グリッドマップ生成装置が、前記検出結果データと前記重みとに基づいて、前時刻に算出した各セルの占有確率を逐次更新して最新の占有確率を算出するステップと、
を備える占有グリッドマップ生成方法。 - 領域をグリッド状に分割した複数のセルのそれぞれに物体が存在する占有確率を示す占有グリッドマップを生成するためのプログラムであって、コンピュータに、
周辺にある物体を検出するデバイスから、物体の検出結果データを取得するステップと、
周辺の地図データを取得するステップと、
前記地図データに基づいて、周辺の各セルの物体の存否に関するデータを求め、当該各セルの物体の存否に関するデータと前記検出結果データとの一致度合に基づいて、前記占有グリッドマップの各セルの占有確率を更新する際に用いる検出結果データの重みを算出するステップと、
前記検出結果データと前記重みとに基づいて、前時刻に算出した各セルの占有確率を逐次更新して最新の占有確率を算出するステップと、
を実行させるプログラム。
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