JP2015156896A - 放射線撮影装置、その制御方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】放射線発生部と放射線検出部を対向させる煩雑な作業を軽減させて、放射線撮影時の設置を容易かつ迅速に行う放射線撮影装置を提供する。【解決手段】放射線を曝射する放射線源106と、放射線源106から曝射された放射線を受光して画像化する放射線センサ108と、放射線センサ108を検出するカメラ130L、130Rと、カメラ130L、130Rにより検出された放射線センサ108の位置を算出する算出部と、算出部により算出された放射線センサ108の位置に基づいて、放射線センサ108に対向する位置に放射線源106を移動させる移動制御部と、を有する。【選択図】図1
Description
本発明は、放射線撮影装置、その制御方法およびプログラムに関するものである。
放射線撮影装置のうち移動型の放射線撮影装置は、患者の撮影部位に応じて装置本体を動かすことで、患者を動かすことなく放射線撮影をすることができる。
特許文献1には、被写体を透過した放射線を検出し、放射線画像情報に変換する放射線検出器を有する放射線検出カセッテと、被写体に放射線を照射する放射線源を有し、台車により移動可能な放射線発生部とを備える放射線画像撮影システムが開示されている。操作者は放射線検出カセッテを被写体の撮影部位の下側に配置し、放射線源を放射線検出カセッテと対向する位置に配置することで、放射線撮影を行うことができる。
しかしながら、上述した放射線画像撮影システムでは、操作者が放射線源を放射線検出カセッテと対向する位置に正確に配置することが容易ではないという問題があった。具体的には、操作者は放射線源が放射線検出カセッテと対向しているかを目視によって例えば角度を変えて異なる方向から確認しながら放射線源を調整しなければならなかった。
本発明は、上述したような問題点に鑑みてなされたものであり、放射線発生部と放射線検出部を対向させる煩雑な作業を軽減させることを目的とする。
本発明の放射線撮影装置は、放射線を曝射する放射線発生部と、前記放射線発生部から曝射された放射線を受光して画像化する放射線検出部と、前記放射線検出部の位置を算出する算出手段と、前記算出手段により算出された前記放射線検出部の位置に基づいて、前記放射線検出部に対向する位置に前記放射線発生部を移動させる移動制御手段と、を有することを特徴とする。
本発明によれば、放射線源と放射線検出部とを対向させる煩雑な作業を軽減することができる。
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。
(第1の実施形態)
図1は、本実施形態の放射線撮影装置として移動型放射線撮影装置100の構成を示す側面図である。
移動型放射線撮影装置100は左右一対の後輪および前輪で構成される車輪101によって走行自在な走行台車102を有している。走行台車102はバッテリを電源として駆動する例えば電動モータなどの走行駆動部304(図3を参照)を用いて走行されると共に、手動によっても走行可能である。走行台車102は、移動型放射線撮影装置100全体を制御する制御ユニット部120、操作者が制御ユニット部120に対して指示するための操作部121、図示しないバッテリなどが搭載される。
また、走行台車102には支柱部103が軸線回りに旋回自在に立設されている。支柱部103はバッテリを電源として駆動する例えば電動モータなどの旋回駆動部305(図3を参照)を用いて旋回されると共に、手動によっても旋回可能である。
(第1の実施形態)
図1は、本実施形態の放射線撮影装置として移動型放射線撮影装置100の構成を示す側面図である。
移動型放射線撮影装置100は左右一対の後輪および前輪で構成される車輪101によって走行自在な走行台車102を有している。走行台車102はバッテリを電源として駆動する例えば電動モータなどの走行駆動部304(図3を参照)を用いて走行されると共に、手動によっても走行可能である。走行台車102は、移動型放射線撮影装置100全体を制御する制御ユニット部120、操作者が制御ユニット部120に対して指示するための操作部121、図示しないバッテリなどが搭載される。
また、走行台車102には支柱部103が軸線回りに旋回自在に立設されている。支柱部103はバッテリを電源として駆動する例えば電動モータなどの旋回駆動部305(図3を参照)を用いて旋回されると共に、手動によっても旋回可能である。
支柱部103はアーム支持ユニット104を昇降自在に支持する。アーム支持ユニット104はバッテリを電源として駆動する例えば電動モータなどの昇降駆動部306(図3を参照)を用いて昇降されると共に、手動によっても昇降可能である。アーム支持ユニット104は水平片持ち状にアーム部105を伸縮自在に支持する。アーム部105はバッテリを電源として駆動する例えば電動モータなどの伸縮駆動部307(図3を参照)を用いて伸縮されると共に、手動によっても伸縮可能である。
アーム部105は先端に放射線発生部としての放射線源106を揺動自在に支持する。放射線源106はアーム部105の軸線に沿って軸支された前後方向の回転軸およびアーム部105の軸線に対して直交する左右方向の回転軸によって揺動されることにより、放射線源106を任意の方向に指向させて放射線を曝射させることができる。放射線源106はバッテリを電源として駆動する例えば電動モータなどの揺動駆動部308(図3を参照)が回転軸111(図3を参照)を回転せることで揺動されると共に、手動によっても揺動可能である。また、放射線源106は操作者による操作部121を介して指示に応じて放射線を曝射する。ここでは、放射線源106は1秒間に1回以上の連続した放射線の照射が可能である。
放射線源106の下端には放射線絞り107が取り付けられている。放射線絞り107は患者への必要ない被曝を軽減するために放射線源106から曝射される放射線の曝射領域を調整する。なお、放射線絞り107は放射線源106がアーム部105に対して揺動したときに一体となって揺動される。
移動型放射線撮影装置100は放射線検出部としての放射線センサ108を有している。放射線センサ108は放射線撮影時に患者Sと寝台Tとの間に配置され、放射線源106から曝射され患者Sを透過した放射線を受光して画像化する。ここでは、放射線センサ108は1秒間に1枚以上で連続して放射線を受光して画像化することができる。放射線センサ108により撮影された放射線画像は無線または有線により制御ユニット部120が受信して操作部121のモニタに表示する。
図2は、放射線センサ108の構成を示す図である。本実施形態の放射線センサ108は、表面の中心部に特徴部としての検出マークである十字マーク109が付されている。十字マーク109は制御ユニット部120が検出し、放射線センサ108の三次元座標を算出するときに用いられる。
放射線センサ108のサイズは、一般的な寝台Tの幅が510〜650mmであるため、この寝台Tの幅より幅狭で、例えば500mm四方に形成される。これよりも小さいサイズとしては、手術中に患者Sの下に配置する場合など半切フィルムカセッテの長辺と同じサイズの430mm四方などが好ましい。なお、脊椎外科手術の場合、第4腰椎、第5腰椎および第1仙椎に関連する手術が多い。この場合、430mm四方のサイズであれば、腰椎および第1仙椎を含む広範囲を一度に撮影することが可能である。そのため、手術開始時には放射線センサ108上に患者Sの撮影部位をおおよそ配置すれば、放射線センサ108の検出範囲が広いため、放射線絞り107のみを微調整するだけよい。
放射線センサ108のサイズは、一般的な寝台Tの幅が510〜650mmであるため、この寝台Tの幅より幅狭で、例えば500mm四方に形成される。これよりも小さいサイズとしては、手術中に患者Sの下に配置する場合など半切フィルムカセッテの長辺と同じサイズの430mm四方などが好ましい。なお、脊椎外科手術の場合、第4腰椎、第5腰椎および第1仙椎に関連する手術が多い。この場合、430mm四方のサイズであれば、腰椎および第1仙椎を含む広範囲を一度に撮影することが可能である。そのため、手術開始時には放射線センサ108上に患者Sの撮影部位をおおよそ配置すれば、放射線センサ108の検出範囲が広いため、放射線絞り107のみを微調整するだけよい。
また、放射線センサ108には、傾斜検出部としての3軸の傾斜センサ110が内蔵されている。傾斜センサ110は例えば寝台Tを傾斜させた場合などに傾斜角度に応じた傾斜情報を制御ユニット部120に送信する。
このような放射線センサ108と放射線源106とを用いることにより、例えば術中胆管造影検査では取得した画像を操作部121のモニタに再生することで、胆管から肝臓などに造影剤が広がる様子を1秒間に1枚以上の連続した画像で確認することができる。画像の再生は、撮影間隔よりも早く表示することが可能であるため、執刀医が画像を観察する時間を短くすることができ、その分手術時間を短縮することができる。
次に、本実施形態の移動型放射線撮影装置100は、放射線センサ108を検出する検出部130を有している。ここでは、検出部130は例えば、イメージセンサにCCDやCMOSを用いた撮像手段としての2つのカメラ130L、130Rが用いられる。
本実施形態は2つのカメラ130L、130Rがアーム支持ユニット104に左右に離間して設置されている。2つのカメラ130L、130Rには、水平方向の視差が存在する。2つのカメラ130L、130Rはアーム支持ユニット104に設置される場合に限られず、支柱部103、アーム部105あるいは放射線源106に設置されていてもよい。なお、カメラ130L、130Rはアーム部105が最も伸張したときの放射線源106の真下の床面と、アーム部105が最も縮小したときの放射線源106の真下の床面とが少なくとも撮影範囲に含まれるように画角が設定されていることが好ましい。
本実施形態は2つのカメラ130L、130Rがアーム支持ユニット104に左右に離間して設置されている。2つのカメラ130L、130Rには、水平方向の視差が存在する。2つのカメラ130L、130Rはアーム支持ユニット104に設置される場合に限られず、支柱部103、アーム部105あるいは放射線源106に設置されていてもよい。なお、カメラ130L、130Rはアーム部105が最も伸張したときの放射線源106の真下の床面と、アーム部105が最も縮小したときの放射線源106の真下の床面とが少なくとも撮影範囲に含まれるように画角が設定されていることが好ましい。
本実施形態の移動型放射線撮影装置100は、カメラ130L、130Rにより撮影された複数(2つ)の画像から放射線センサ108の特徴部である例えば十字マーク109を検出して、放射線源106を放射線センサ108に対向する位置に移動させる。
図3は、制御ユニット部120の機能構成を示す図である。制御ユニット部120は、算出部301と、移動制御部302と、制御部303とを有している。これらの機能構成は、制御ユニット部120に実装されたCPUがROMに格納されたプログラムを実行することにより実現することができる。
図3は、制御ユニット部120の機能構成を示す図である。制御ユニット部120は、算出部301と、移動制御部302と、制御部303とを有している。これらの機能構成は、制御ユニット部120に実装されたCPUがROMに格納されたプログラムを実行することにより実現することができる。
算出部301は、カメラ130L、130Rにより撮影された画像から放射線センサ108の特徴部としての十字マーク109を検出し、放射線センサ108の位置を算出する。ここでは、算出部301は、カメラ130Lのカメラ中心を原点とする放射線センサ108の三次元座標(X,Y,Z)を算出する。
図7に示すように、十字マーク109のカメラ130Lにおける画像座標(xL,yL)と、十字マーク109のカメラ130Rにおける画像座標(xR,yR)を用いて三角測量の原理で座標を算出する。
放射線センサ108の三次元座標(X,Y,Z)は、以下の式により算出することができる。
図7に示すように、十字マーク109のカメラ130Lにおける画像座標(xL,yL)と、十字マーク109のカメラ130Rにおける画像座標(xR,yR)を用いて三角測量の原理で座標を算出する。
放射線センサ108の三次元座標(X,Y,Z)は、以下の式により算出することができる。
ここで、fはカメラの焦点距離、hはカメラ間の距離(基線)、xL−xRは左右のカメラの視差である。
なお、同様にして、カメラ130L、130Rが放射線源106を撮影することで放射線源106の三次元座標(x,y,z)を算出することもできる。すなわち、算出部301は、カメラ130L、130Rにより撮影された複数(2つ)の画像から放射線源106の位置、ここではカメラ130Lのカメラ中心を原点とする放射線源106の三次元座標(x,y,z)を算出することができる。
なお、同様にして、カメラ130L、130Rが放射線源106を撮影することで放射線源106の三次元座標(x,y,z)を算出することもできる。すなわち、算出部301は、カメラ130L、130Rにより撮影された複数(2つ)の画像から放射線源106の位置、ここではカメラ130Lのカメラ中心を原点とする放射線源106の三次元座標(x,y,z)を算出することができる。
移動制御部302は、算出部301により算出された放射線センサ108の三次元座標(x,y,z)に基づいて放射線源106の照射野中心が、放射線センサ108の中心部の鉛直方向上部になるように放射線源106を移動させる。すなわち、移動制御部302は、放射線センサ108の三次元座標(X,Y,Z)と放射線源106の三次元座標(x,y,z)とにおけるX座標およびY座標を共通になるように、放射線源106を移動させる。
具体的には、移動制御部302は旋回駆動部305を介して支柱部103を旋回させたり伸縮駆動部307を介してアーム部105を伸縮させたりすることで、放射線センサ108の中心部の鉛直方向上部に放射線源106を移動させる。なお、算出部301は放射線源106を放射線センサ108の中心部の鉛直方向上部へ移動させる距離が、支柱部103による旋回範囲またはアーム部105による伸縮範囲を超えるか否かを判定する。旋回範囲または伸縮範囲を超えると判定された場合には、移動制御部302は走行駆動部304を介して車輪101を駆動させて、放射線センサ108に近づけるように、走行台車102自体を移動させる。
更に、移動制御部302は、算出部301により算出された座標情報に基づいて放射線センサ108の表面から放射線源106の焦点までの距離が、所定の高さになるように昇降駆動部306を介してアーム支持ユニット104を昇降させる。移動制御部302は放射線センサ108の表面から放射線源106の焦点までの距離が例えば100cmになるようにアーム支持ユニット104を昇降させる。
なお、操作者は放射線源106を放射線センサ108と対向させるように放射線源106を手動で操作してもよい。支柱部103およびアーム部105などには位置センサとして例えばロータリエンコーダやリニアエンコーダなどが設けられ、移動制御部302が放射線源106の移動量を逐次、検出する。この場合、操作者により手動で放射線源106が操作され、放射線源106が放射線センサ108に対向する位置で止まるように移動制御部302が支柱部103およびアーム部105などを電磁的にロックする。したがって、放射線センサ108の中心部の鉛直方向上部になるように放射線源106が案内される。
また、移動制御部302は、放射線センサ108に内蔵された傾斜センサ110により検出された傾斜情報を制御部303を介して取得し、傾斜情報に基づいて揺動駆動部308を介して回転軸111を回動させて、放射線源106を揺動させる。具体的には、移動制御部302は放射線源106の照射方向が放射線センサ108の表面と直交するように放射線源106を移動させる。このとき、移動制御部302は必要に応じて旋回駆動部305を介して支柱部103を旋回させたり伸縮駆動部307を介してアーム部105を伸縮させたりして、放射線源106の照射方向が放射線センサ108の表面と直交するように放射線源106を移動させる。
なお、操作者は放射線源106の照射方向を放射線センサ108の表面と直交させるように放射線源106を手動で揺動させてもよい。この場合、操作者により手動で放射線源106が揺動され、放射線源106の照射方向が放射線センサ108の表面に対して直交する位置で止まるように移動制御部302が回転軸111を電磁的にロックする。したがって、照射方向が放射線センサ108の表面と直交する位置になるように放射線源106が案内される。
制御部303は、操作者による指示に応じて放射線源106、放射線絞り107を制御したり、放射線センサ108の駆動を制御したりする。具体的には、制御部303は操作者による操作部121を介した指示に応じて、放射線絞り107を調整すると共に放射線を曝射する。また、制御部303は、放射線センサ108により画像化された放射線画像を操作部121のモニタに表示する。
次に、上述したように構成される移動型放射線撮影装置100による放射線源106の位置調整方法について図4のフローチャートを参照して説明する。図4のフローチャートは、患者Sを寝台Tに載せる前に、操作者が操作部121を介して位置調整の開始を指示することにより開始される。
ステップS41では、算出部301はカメラ130L、130Rにより撮影された画像から放射線センサ108の十字マーク109を検出し、上述した式を用いて放射線センサ108の三次元座標(X,Y,Z)を算出する。同様に、算出部301は、放射線源106の三次元座標(x,y,z)を算出する。
ステップS41では、算出部301はカメラ130L、130Rにより撮影された画像から放射線センサ108の十字マーク109を検出し、上述した式を用いて放射線センサ108の三次元座標(X,Y,Z)を算出する。同様に、算出部301は、放射線源106の三次元座標(x,y,z)を算出する。
ステップS42では、算出部301は算出した座標情報に基づいて、放射線源106を放射線センサ108の中心部の鉛直方向上部に移動させる距離を算出する。算出部301は算出した距離が支柱部103による旋回範囲またはアーム部105による伸縮範囲を超えるか否かを判定する。移動させる距離が旋回範囲または伸縮範囲を超えると判定した場合にはステップS43に進み、超えないと判定した場合にはステップS44に進む。
ステップS43では、移動制御部302は走行駆動部304を介して車輪101を駆動させて、放射線センサ108に近づけるように、走行台車102自体を移動させる。
ステップS44では、移動制御部302は旋回駆動部305を介して支柱部103を旋回させたり昇降駆動部306を介してアーム部105を伸縮させたりすることで、放射線源106が放射線センサ108の鉛直方向上部になるように放射線源106を移動させる。また、移動制御部302は算出部301により算出された座標情報に基づいて放射線センサ108の表面から放射線源106の焦点までの距離が、所定の高さになるように昇降駆動部306を介してアーム支持ユニット104を昇降させる。ステップS44の処理により放射線源106を放射線センサ108に対向して位置させることができる。
ステップS44では、移動制御部302は旋回駆動部305を介して支柱部103を旋回させたり昇降駆動部306を介してアーム部105を伸縮させたりすることで、放射線源106が放射線センサ108の鉛直方向上部になるように放射線源106を移動させる。また、移動制御部302は算出部301により算出された座標情報に基づいて放射線センサ108の表面から放射線源106の焦点までの距離が、所定の高さになるように昇降駆動部306を介してアーム支持ユニット104を昇降させる。ステップS44の処理により放射線源106を放射線センサ108に対向して位置させることができる。
その後、操作者は患者Sを寝台Tに載せ、患者Sと寝台Tとの間に放射線センサ108を配置し、必要に応じて寝台Tを傾斜させる。
ステップS45では、移動制御部302は放射線センサ108の傾斜センサ110により検出された傾斜情報を制御部303を介して取得し、傾斜情報に基づいて揺動駆動部308を介して回転軸111を回転させて、放射線源106を揺動させる。ステップS45の処理により放射線源106の照射方向が放射線センサ108の表面と直交するように放射線源106を位置させることができる。
ステップS45では、移動制御部302は放射線センサ108の傾斜センサ110により検出された傾斜情報を制御部303を介して取得し、傾斜情報に基づいて揺動駆動部308を介して回転軸111を回転させて、放射線源106を揺動させる。ステップS45の処理により放射線源106の照射方向が放射線センサ108の表面と直交するように放射線源106を位置させることができる。
その後、操作者は操作部121を介して放射線の曝射を指示することで患者Sを透過した放射線画像を操作部121のモニタにより確認することができる。
このように本実施形態によれば、放射線を曝射する放射線発生部(放射線源106)と、放射線発生部から曝射された放射線を受光して画像化する放射線検出部(放射線センサ108)と、放射線検出部の位置を算出する算出手段(算出部301)と、算出手段により算出された放射線検出部の位置に基づいて、放射線検出部に対向する位置に放射線発生部を移動させる移動制御手段(移動制御部302)と、を有する。したがって、放射線源106が放射線センサ108に対向する位置に移動されることにより、操作者は煩雑な作業が不要となり、放射線撮影の設置を容易かつ迅速に行うことができる。
このように本実施形態によれば、放射線を曝射する放射線発生部(放射線源106)と、放射線発生部から曝射された放射線を受光して画像化する放射線検出部(放射線センサ108)と、放射線検出部の位置を算出する算出手段(算出部301)と、算出手段により算出された放射線検出部の位置に基づいて、放射線検出部に対向する位置に放射線発生部を移動させる移動制御手段(移動制御部302)と、を有する。したがって、放射線源106が放射線センサ108に対向する位置に移動されることにより、操作者は煩雑な作業が不要となり、放射線撮影の設置を容易かつ迅速に行うことができる。
(第2の実施形態)
次に、第2の実施形態に係る放射線撮影装置としての移動型放射線撮影装置500について説明する。
図5は、移動型放射線撮影装置500の機能構成を示す図である。なお、第1の実施形態と同様の構成は、同一符号を付してその説明を省略する。
本実施形態の移動型放射線撮影装置500は、障害物を検出する障害物検出部530を有している。障害物検出部530は例えば、イメージセンサにCCDやCMOSを用いた撮像手段としての2つのカメラ530L、530Rが用いられる。本実施形態では、2つのカメラ530L、530Rが例えば支柱部103や放射線源106などに左右に離間して設置されている。
次に、第2の実施形態に係る放射線撮影装置としての移動型放射線撮影装置500について説明する。
図5は、移動型放射線撮影装置500の機能構成を示す図である。なお、第1の実施形態と同様の構成は、同一符号を付してその説明を省略する。
本実施形態の移動型放射線撮影装置500は、障害物を検出する障害物検出部530を有している。障害物検出部530は例えば、イメージセンサにCCDやCMOSを用いた撮像手段としての2つのカメラ530L、530Rが用いられる。本実施形態では、2つのカメラ530L、530Rが例えば支柱部103や放射線源106などに左右に離間して設置されている。
また、本実施形態の移動型放射線撮影装置500の制御ユニット部520は、カメラ530L、530Rにより撮影された複数の画像から放射線源106を移動させる範囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部501を有している。障害物判定部501により放射線源106を移動させる範囲に障害物が存在すると判定された場合、移動制御部302は放射線源106の移動を制限する。
次に、上述したように構成される移動型放射線撮影装置500による放射線源106の位置調整方法について図6のフローチャートを参照して説明する。図6のフローチャートは、患者Sを寝台Tに載せる前に、操作者が操作部121を介して位置調整の開始を指示することにより開始される。なお、図4のフローチャートと同様の処理は、同一のステップ番号を付してその説明を省略する。
ステップS42において放射線源106を移動させる距離が旋回範囲または伸縮範囲を超えると判定された場合には、ステップS61に進む。
ステップS61では、障害物判定部501は、カメラ530L、530Rにより撮影された画像に基づいて走行台車102を移動させる範囲に障害物が存在するか否かを判定する。ここで、障害物とは、執刀医や器械だしの看護師または外科手術用顕微鏡や無影灯などが考えられる。障害物が存在すると判定した場合には、移動制御部302は、走行駆動部304を介した車輪101の駆動を制限する。具体的には、移動制御部302は、走行駆動部304を介した車輪101の駆動を停止させて、処理を終了する。なお、移動制御部302は、走行台車102が障害物に衝突する直前で車輪101を停止させてもよい。障害物が存在しないと判定した場合には、ステップS43に進む。
ステップS43により走行台車102が移動させた後、ステップS62に進む。
ステップS61では、障害物判定部501は、カメラ530L、530Rにより撮影された画像に基づいて走行台車102を移動させる範囲に障害物が存在するか否かを判定する。ここで、障害物とは、執刀医や器械だしの看護師または外科手術用顕微鏡や無影灯などが考えられる。障害物が存在すると判定した場合には、移動制御部302は、走行駆動部304を介した車輪101の駆動を制限する。具体的には、移動制御部302は、走行駆動部304を介した車輪101の駆動を停止させて、処理を終了する。なお、移動制御部302は、走行台車102が障害物に衝突する直前で車輪101を停止させてもよい。障害物が存在しないと判定した場合には、ステップS43に進む。
ステップS43により走行台車102が移動させた後、ステップS62に進む。
ステップS62では、障害物判定部501はカメラ530L、530Rにより撮影された画像に基づいて放射線源106を移動させる範囲に障害物が存在するか否かを判定する。具体的には、障害物判定部501は算出部301により算出された放射線センサ108を移動させる距離と、カメラ530L、530Rにより撮影された画像から検出された障害物までの座標情報とを比較する。次に、障害物判定部501は比較結果に応じて放射線源106を移動させる範囲に障害物が存在するか否かを判定する。障害物が存在すると判定した場合には、移動制御部302は伸縮駆動部307を介してアーム部105を伸縮させる駆動および旋回駆動部305を介して支柱部103を旋回させる駆動の少なくとも何れかを制限する。具体的には、移動制御部302は伸縮駆動部307を介してアーム部105を伸縮させる駆動および旋回駆動部305を介して支柱部103を旋回させる駆動を停止させて、処理を終了する。なお、移動制御部302は、放射線源106が障害物に衝突する直前で放射線源106の移動を停止させてもよい。障害物が存在しないと判定した場合には、ステップS44に進む。
このように本実施形態によれば放射線源106が放射線センサ108に対向する位置に自動で移動される場合に、放射線源106が障害物に衝突することを防止することができる。なお、本実施形態では、障害物検出部530としてのカメラ530L、530Rを、カメラ130L、130Rと別体であるものとして説明したが、この場合に限られない。例えば、障害物検出部530としてのカメラを検出部130としてのカメラ130L、130Rと共通にしてもよい。
以上、本発明を種々の実施形態と共に説明したが、本発明はこれらの実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で変更などが可能であり、上述した実施形態を適時組み合わせてもよい。
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。すなわち、上述した実施形態の機能を実現するプログラムを、ネットワークまたは各種記憶媒体を介して移動型放射線撮影装置100、500に供給し、その装置の制御ユニット部120のコンピュータ(CPUなど)がプログラムを読み出して実行する処理である。
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。すなわち、上述した実施形態の機能を実現するプログラムを、ネットワークまたは各種記憶媒体を介して移動型放射線撮影装置100、500に供給し、その装置の制御ユニット部120のコンピュータ(CPUなど)がプログラムを読み出して実行する処理である。
100、500:移動型放射線撮影装置 101:車輪 102:走行台車 103:支柱部 104:アーム支持ユニット 105:アーム部 106:放射線源(放射線発生部) 107:放射線絞り 108:放射線センサ(放射線検出部) 110:傾斜センサ 120:制御ユニット部 121:操作部 130:検出部 130R、130L:カメラ 301:算出部 302:移動制御部 303:制御部 304:走行駆動部 305:旋回駆動部 306:昇降駆動部 307:伸縮駆動部 308:揺動駆動部 501:障害物判定部
Claims (8)
- 放射線を曝射する放射線発生部と、
前記放射線発生部から曝射された放射線を受光して画像化する放射線検出部と、
前記放射線検出部の位置を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された前記放射線検出部の位置に基づいて、前記放射線検出部に対向する位置に前記放射線発生部を移動させる移動制御手段と、を有することを特徴とする放射線撮影装置。 - 前記放射線検出部の特徴部を検出する検出手段を有し、
前記算出手段は、前記検出手段により検出された特徴部に基づいて、前記放射線検出部の位置を算出することを特徴とする請求項1に記載の放射線撮影装置。 - 前記検出手段は、複数の撮像手段であって、
前記算出手段は、前記複数の撮像手段により撮像された複数の画像に基づいて前記放射線検出部の位置を算出することを特徴とする請求項2に記載の放射線撮影装置。 - 前記放射線発生部は、アーム部に対して揺動可能に支持され、
前記放射線検出部は、前記放射線検出部の傾斜を検出する傾斜検出部を有し、
前記移動制御手段は、前記傾斜検出部により検出された前記放射線検出部の傾斜に基づいて、前記放射線検出部に対向させるように前記放射線発生部を前記アーム部に対して揺動させることを特徴とする請求項1ないし3の何れか1項に記載の放射線撮影装置。 - 障害物を検出する障害物検出手段と、
前記移動制御手段により前記放射線発生部を移動させる範囲に前記障害物検出手段により検出された障害物が存在するか否かを判定する障害物判定手段と、を有し、
前記障害物判定手段により前記放射線発生部を移動させる範囲に障害物が存在すると判定された場合、前記移動制御手段は、前記放射線発生部の移動を制限することを特徴とする請求項1ないし4の何れか1項に記載の放射線撮影装置。 - 前記障害物検出手段は、前記放射線検出部を検出する複数の撮像手段であることを特徴とする請求項5に記載の放射線撮影装置。
- 放射線を曝射する放射線発生部と、
前記放射線発生部から曝射された放射線を受光して画像化する放射線検出部と、を有する放射線撮影装置の制御方法であって、
前記放射線検出部の位置を算出する算出ステップと、
前記算出ステップにより算出された前記放射線検出部の位置に基づいて、前記放射線検出部に対向する位置に前記放射線発生部を移動させる移動制御ステップと、を有することを特徴とする放射線撮影装置の制御方法。 - 放射線を曝射する放射線発生部と、
前記放射線発生部から曝射された放射線を受光して画像化する放射線検出部と、を有する放射線撮影装置を制御するためのプログラムであって、
前記放射線検出部の位置を算出する算出ステップと、
前記算出ステップにより算出された前記放射線検出部の位置に基づいて、前記放射線検出部に対向する位置に前記放射線発生部を移動させる移動制御ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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- 2014-02-21 JP JP2014032076A patent/JP2015156896A/ja active Pending
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