JP2015147265A - assembly apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ワークに部品を自動的に組み付ける組み立て装置に関する。 The present invention relates to an assembling apparatus for automatically assembling parts on a workpiece.
生産ラインで用いる組み立て装置として、特許文献1に、ワークに対して鉛直方向(Z軸方向)に昇降可能な複数のZ軸ユニットと、Z軸ユニットに装着された組み付け作業等を行なうハンドと、を備える構成の装置が開示されている。この組み立て装置によれば、一つの作業ステーションで複数の部品を組み付けることが可能となり、生産ラインの長大化を防止できる。また、Z軸ユニットに装着するハンドの変更や、複数のZ軸ユニットのレイアウト変更によって、生産工程の変更、追加や、生産する製品の変更に対応することができる。 As an assembly apparatus used in a production line, Patent Document 1 discloses a plurality of Z-axis units that can be moved up and down in a vertical direction (Z-axis direction) with respect to a workpiece, a hand that performs assembly work and the like attached to the Z-axis unit, An apparatus having a configuration including: According to this assembling apparatus, it becomes possible to assemble a plurality of parts at one work station, and it is possible to prevent the production line from becoming longer. Further, by changing the hand attached to the Z-axis unit or changing the layout of a plurality of Z-axis units, it is possible to cope with changes or additions in production processes or changes in products to be produced.
しかしながら、上記文献の組み立て装置は検査システムを備えていない。このため、例えば上記文献の組み立て装置を、インバータの生産ラインにおける、基板をパワーモジュールにハンダ付けする工程に用いると、基板にひび割れがあっても発見できずにハンダ付けを行なうこととなる。基板のひび割れは下流側に検査工程を設ければ発見できるものの、ハンダ付け後のパワーモジュールは再利用できず廃棄することとなるので、生産コストの悪化を招く。したがって、上記文献の組み立て装置は、適用し得る工程が限られる。 However, the assembly apparatus of the above document does not include an inspection system. For this reason, for example, when the assembly apparatus described in the above document is used in the process of soldering a board to a power module in an inverter production line, soldering is performed without being found even if the board is cracked. Although cracks in the substrate can be detected by providing an inspection process on the downstream side, the power module after soldering cannot be reused and is discarded, resulting in a deterioration in production cost. Therefore, the assembling apparatus of the above-mentioned document has limited processes that can be applied.
そこで、より広範な作業工程に適用し得る組み立て装置を提供することを目的とする。 Then, it aims at providing the assembly apparatus which can be applied to a wider work process.
本発明のある態様によれば、搬送装置上の作業対象となる部品の上下方向に設定されるZ軸方向、並びにZ軸と直交する平面内で互いに直交する方向に設定されるX軸方向及びY軸方向のいずれにも移動可能で、作業内容に応じてハンドを交換可能なロボットを備え、ロボットが部品に対して作業を行なう組み立て装置が提供される。組み立て装置は、撮影した画像に基づいて部品の状態を判定する品質確認用画像認識装置を備える。 According to an aspect of the present invention, the Z-axis direction that is set in the vertical direction of the component that is the work target on the transport device, the X-axis direction that is set in a direction orthogonal to each other in a plane orthogonal to the Z-axis, and An assembly apparatus is provided that includes a robot that can move in any of the Y-axis directions and that can exchange hands according to the content of work, and in which the robot performs work on parts. The assembling apparatus includes a quality confirmation image recognition apparatus that determines the state of a component based on a photographed image.
上記態様によれば、組み立て装置は、品質確認用画像認識装置を備えることにより、組み立て装置内での品質保証が可能となっているので、汎用性が高く、種々の作業工程に適用することができる。 According to the above aspect, the assembly apparatus includes the image recognition apparatus for quality confirmation, so that quality assurance can be performed in the assembly apparatus. Therefore, the assembly apparatus is highly versatile and can be applied to various work processes. it can.
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
(第1実施形態)
図1は、本発明の実施形態に係る組み立て装置1を示す斜視図である。以下の説明において、搬送装置30の上下方向をZ軸、搬送装置30により部品等が搬送される方向をX軸、Z軸と直交する平面内でX軸と直交する軸をY軸とする。
(First embodiment)
FIG. 1 is a perspective view showing an assembly apparatus 1 according to an embodiment of the present invention. In the following description, the vertical direction of the
組み立て装置1は、ベース8と、ベース8に支柱9を介して固定された互いに平行な一対のレール10と、を含んで構成される。
The assembling apparatus 1 includes a
組み立て装置1は、レール10がX軸方向と一致し、Y軸方向で搬送装置30が一対のレール10に挟まれ、かつ、Z軸方向で搬送装置30がベース8と一対のレール10に挟まれるように設置される。
In the assembling apparatus 1, the
一対のレール10には、Y軸と平行にX軸スライダ2が掛け渡されている。なお、図1には2本のX軸スライダ2が示されているが、少なくとも1本以上であればよい。以下の説明において、2本のX軸スライダ2を区別する必要がある場合は、搬送方向前側をX軸スライダ2A、搬送方向後側をX軸スライダ2Bとする。
An
X軸スライダ2は、レール10の上面に設けられたガイドに沿って移動することができる。すなわち、X軸スライダ2はY軸方向と一致した状態のまま、X軸方向に移動することができる。X軸スライダ2の移動には、リニアモータ11を用いる。ただし、リニアモータ11のようにX軸スライダ2を高速移動させることができるものであれば、他の駆動源を用いてもよい。
The
X軸スライダ2には、X軸スライダ2に設けたガイドに沿って移動可能にY軸スライダ3が支持されている。図1では、各X軸スライダ2にY軸スライダ3が2個ずつ支持されているが、これに限られるわけではない。Y軸スライダ3の移動には、X軸スライダ2と同様にリニアモータを用いる。以下の説明において、Y軸スライダ3を区別する必要がある場合は、X軸スライダ2Aに支持されるものをY軸スライダ3A、3B、X軸スライダ2Bに支持されるものをY軸スライダ3C、3Dとする。
A Y-axis slider 3 is supported on the
Y軸スライダ3には、Y軸スライダ3に設けたZ軸方向に延びるガイドに沿って移動可能にZ軸スライダ4が支持されている。Z軸スライダ4の移動にも、X軸スライダ2と同様にリニアモータを用いる。以下の説明においてZ軸スライダ4を区別する必要がある場合は、Y軸スライダ3A−3Dに支持されるものを、それぞれZ軸スライダ4A−4Dとする。
A Z-axis slider 4 is supported on the Y-axis slider 3 so as to be movable along a guide provided in the Y-axis slider 3 and extending in the Z-axis direction. Similarly to the
上記構成により、Z軸スライダ4はX軸、Y軸、及びZ軸の3軸方向のいずれにも移動可能となっている。 With the above configuration, the Z-axis slider 4 can move in any of the three axial directions of the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis.
本実施形態では、組み立て装置1をインバータ生産ラインに適用し、パワーモジュール40に基板42を取付ける工程に使用する。
In the present embodiment, the assembling apparatus 1 is applied to an inverter production line and used for the process of attaching the
Z軸スライダ4Aにはハンダ付け装置21が取り付けられ、Z軸スライダ4Bには品質確認用画像認識装置20が取り付けられ、Z軸スライダ4Cには組み付けハンド5が取り付けられ、Z軸スライダ4Dにはナットランナ6が取り付けられている。ハンダ付け装置21、組み付けハンド5、及びナットランナ6は、いずれもZ軸スライダ4に取り付けられたロボットのハンドである。つまり、ロボットのハンドとは、組み付けハンド5のように物を掴む機能を有するものに限られず、ロボットに取り付けられる作業用ツールを指す。
A
ナットランナ6は、ボルト、ビス等のネジ状部材を締め付けるためのツールである。なお、組み立て装置1が備えるマガジン7には、ソケットサイズの異なる複数のナットランナ6が保持されており、Z軸スライダ4Dに取り付けたロボットは、ツールチェンジ機能によりナットランナ6を自動交換することができる。
The
また、Z軸スライダ4Dには、ナットランナ6の他に、ネジ状部材の頭部の位相を確認する為のワーク側位相確認用画像認識装置22が取り付けられている。そして、組み立て装置1のベース8の上には、ナットランナ6のソケットの位相を確認するためのナットランナ位相確認用画像認識装置23が設置されている。
In addition to the
なお、搬送装置30は、パワーモジュール40を載せるワーク用パレット31と、パワーモジュール40に組み付ける部品を載せる部品供給パレット32とが一緒に搬送される構成となっている。
In addition, the
次に、上述した構成の組み立て装置1が実行する作業について説明する。 Next, operations performed by the assembly apparatus 1 having the above-described configuration will be described.
ワーク用パレット31にはパワーモジュール40が載せられ、部品供給パレット32には蓋41と基板42とが載せられている。なお、基板42はパワーモジュール40にボルト留めされるものであり、ボルト孔にボルトが挿入された状態で部品供給パレット32に載せられている。これは、部品組み立て工程においてボルト孔へのボルト供給に要する時間を省略するためである。
A
図2、図3は、一方の部品に他方の部品を組み付けて、ボルト留めする作業のフローチャートである。ここでは、パワーモジュール40に基板42を取付ける場合を例に説明する。
2 and 3 are flowcharts of the work of assembling the other part to one part and bolting. Here, the case where the board |
ワーク用パレット31が予め設定した定位置まで搬送されたら(S10)、ワーク用パレット31を停止させ、固定する。すなわち、パワーモジュール40を固定する(S20)。
When the
そして、まずナットランナ6の交換の要否を判定する(S30)。つまり、現在のナットランナ6が基板取り付け用のボルトに適したものであるか否かを判定する。
First, it is determined whether or not the
交換が必要な場合には、マガジン7に保持されているものから適切なものを選択して自動交換する(S40)。ナットランナ6を自動交換したら、ナットランナ位相確認用画像認識装置23により、交換後のソケットの位相を認識する(S50)。
If exchange is necessary, an appropriate one is selected from those held in the magazine 7 and automatically exchanged (S40). When the
ナットランナ6の交換不要な場合、及びS50でソケットの位相を認識した後は、組み付け前検査の要否を判定する(S60)。組み付け前検査とは、本工程での作業前の部品について、画像認識装置を用いて不良部位の有無を確認する検査である。作業対象となる部品が基板42の場合には、組み付け前検査により、回路の切れ、基板42の亀裂等といった不良部位の有無を確認することとなる。不良部位を有する基板42を作業前に発見できれば、ただちに正常な基板42に取り換えることにより、組み付け工程のやり直し等を回避できる。特に、基板42のように組み付け後にハンダ付けを行なう部品の場合には、不良部位の発覚がハンダ付けの後になると、分解してから再組み付けすることはできず、廃棄するほかないので、組み付け前検査を行なう意義がある。なお、再組み付けが容易に可能な部品であれば、組み付け前検査をしなくてもよい。
When the
組み付け前検査を実施する場合には、品質確認用画像認識装置20を基板42の上方に移動させ(S70)、基板42を撮影した画像に基づいて不良部位の有無を確認する(S80、S90)。 When the pre-assembly inspection is performed, the quality confirmation image recognition apparatus 20 is moved above the substrate 42 (S70), and the presence / absence of a defective portion is confirmed based on an image obtained by photographing the substrate 42 (S80, S90). .
図4は、品質確認用画像認識装置20により撮影した基板42の画像である。なお、円で囲まれた範囲が品質確認用画像認識装置20の撮影範囲である。
FIG. 4 is an image of the
図4に示すように、基板42のヒビや回路の切れがある場合には、不良部位があるものとして警告を発する(S100)。警告が発せられたら部品(基板42)を交換し(S110)、再び組み付け前検査を実行する。
As shown in FIG. 4, when there is a crack in the
部品の交換作業は、例えば、警告が発せられた場合には組み立て装置1が作業停止するようにしておき、組み立て作業が停止した状態で作業者が行なう。 For example, when a warning is issued, the parts replacement work is performed by the operator while the assembly apparatus 1 is stopped and the assembly work is stopped.
組み付け前検査で不良部位が発覚しなかった場合は、部品組み付け作業を実行する(S120)。すなわち、組み付けハンド5により基板42をパワーモジュール40に取り付ける。
If no defective part is detected in the pre-assembly inspection, a part assembly operation is executed (S120). That is, the
そして、基板42のボルト孔に挿入してあるボルトの位相を撮影できるようにワーク側位相確認用画像認識装置22の位置決めを行ない(S130)、撮影した画像に基づいてボルトの位相を検出する(S140)。ボルトの位相を検出したら、ナットランナ6をボルト位置まで移動させながら(S150)、検出したボルトの位相とナットランナ6の位相が合うようにナットランナ6の回転軸を回転させる(S160)。
Then, the workpiece side phase confirmation image recognition device 22 is positioned so that the phase of the bolt inserted into the bolt hole of the
ナットランナ6の位相がボルトの位相と一致したら、ナットランナ6を下降させ(S170)て、ナットランナ6のソケットとボルトの頭部とを噛み合わせる(S180)。
When the phase of the
そして、ナットランナ6によりボルトを規定トルクまで締め付け(S190、S200)、その後、規定角度まで締め付ける(S210、S220)。規定トルク及び規定角度は、予めナットランナ6に記憶させておく。
Then, the
なお、角度締めの不要なボルト等を締め付ける場合には、S210、S220の作業は省略可能となる。 Note that when tightening bolts that do not require angle tightening, the operations of S210 and S220 can be omitted.
規定角度までボルトを締め付けたら、ナットランナ6の回転を停止させ(S230)、そのときのナットランナ6の位相を記憶する(S240)。これにより、再びナットランナ位相確認用画像認識装置23によってナットランナ6の位相を確認する作業を省略することができる。
When the bolt is tightened to the specified angle, the rotation of the
ナットランナ6の位相を記憶したら、他にボルト締め箇所が無いか否かを判定する(S250)。他にボルト締め箇所が無い場合にはワーク用パレット31の固定を解除する。他にボルト締め箇所が有る場合には、S140に戻り、他のボルトについてS150−S240の作業を繰り返す。
If the phase of the
上記のように、パワーモジュール40に取り付ける前に、組み付け前検査により基板42の割れ等の有無を判定するので、割れ等の不具合がある基板42にハンダ付け作業を施すことを防止できる。
As described above, since the presence or absence of cracks or the like of the
ところで、本実施形態の組み立て装置1は、取り付けた基板42のハンダ付け作業にも適用できる。この場合、ハンダ付けする前に、基板42の取り付け状態を品質確認用画像認識装置20により確認し、パワーモジュール40のピンが基板42のピン用孔に正しく収まっているか否かを判定する。収まっていない場合は分解して再度取り付け作業を行なってからハンダ付け作業を行なう。収まっている場合はそのままハンダ付け作業を行なう。
By the way, the assembling apparatus 1 of this embodiment is applicable also to the soldering operation | work of the attached board |
そして、ハンダ付け作業が終了したら、品質確認用画像認識装置20によりハンダ付けした部位に不具合がないか否かを判定する。例えば、ハンダの量が予め設定した規定量から外れている場合等には不具合有りと判定する。そして、不具合が有る場合は当該パワーモジュールを生産ラインから排除する。 When the soldering operation is completed, it is determined whether or not there is a defect in the part soldered by the quality confirmation image recognition apparatus 20. For example, when the amount of solder is out of a predetermined amount set in advance, it is determined that there is a problem. If there is a problem, the power module is excluded from the production line.
このように、作業前の基板42の状態を品質確認用画像認識装置20により判定することで、不具合のある基板42にハンダ付け作業を施すことを回避できる。そして、作業後の基板42の状態を品質確認用画像認識装置20により判定することで、正常なハンダ付けがなされなかったパワーモジュール40が下流側の工程に流れることを防止できる。
Thus, by determining the state of the
また、組み立て装置1は、パワーモジュール40に基板42を取り付け、ハンダ付けした後の、パワーモジュール40に蓋41を取付ける作業にも適用できる。この場合、基本的には図2、図3と同様の作業フローを実行する。ただし、蓋41をパワーモジュール40に取り付ける前に、パワーモジュール40の筺体の上端縁部分に、いわゆるFIPGと呼ばれるシール材を塗布する。そして、組み付け前検査として、シール材が正しく塗布されているか否かを品質確認用画像認識装置20により判定する。
The assembling apparatus 1 can also be applied to the operation of attaching the
図5は、組み付け前検査として、作業前のパワーモジュール40の状態を撮影した画像である。図示するようにシール材が塗布されていない部分(シール切れ部分)がある状態で蓋41をボルト締めすると、パワーモジュール40のシール性を確保できない。しかも、シール不良の有無を後工程の検査にて判定することとすると、ボルト締めによりシール材は潰されて再使用できなくなっているので、シール材を剥がしてから再塗布する必要があり、再組み付け作業が煩雑になる。これに対し、組み付け前検査によりシール切れ部分の有無を判定すれば、仮にシール切れ部分が有った場合には、その部分にシール材を塗布するだけで済む。また、シール切れ部分だけでなく、シール材がパワーモジュール40の筺体の上端縁部分から外れているか否かも判定することができる。
FIG. 5 is an image obtained by photographing the state of the
なお、上記説明では、組み付け前検査の内容として、基板42の割れ、ヒビ等の有無や、シール切れ部分の有無等について説明したが、これらの他に、部品供給パレット32に載せられている部品の形状を判定してもよい。組み付け前検査により部品形状を判定すれば、仮に当該工程で組み付ける部品とは異なる部品が載せられていても、容易に発見することができる。また、部品の欠け等も発見することができる。
In the above description, as the contents of the pre-assembly inspection, the presence / absence of cracks, cracks, etc. of the
図6は、組み付け前検査で部品形状を判定する場合の品質確認用画像認識装置20の撮影画面の一例である。図示するように当該工程で組み付ける部品の形状(図中の破線)を予め認識しておき、この形状と撮影した部品の形状(図中の実線)とが一致しない場合には部品が異なる、又は部品に欠け等がある、と判定する。これにより、異なる部品や不具合のある部品を組み付けることを回避できる。 FIG. 6 is an example of a photographing screen of the quality confirmation image recognition device 20 when the part shape is determined in the pre-assembly inspection. As shown in the figure, the shape of the part to be assembled in the process (broken line in the figure) is recognized in advance, and if this shape does not match the shape of the photographed part (solid line in the figure), the part is different, or It is determined that the part has a chip or the like. Thereby, it is possible to avoid assembling different parts or defective parts.
次に、品質確認用画像認識装置20による撮影について説明する。 Next, photographing by the quality confirmation image recognition device 20 will be described.
本実施形態の品質確認用画像認識装置20は、検査の内容に応じてZ軸方向の位置を変更する。例えば、基板42のヒビ等を検出するためには、10ミクロン単位の傷を認識し得る程度の画像が必要となる。そこで、10ミクロン単位のヒビ等を確認できる程度に品質確認用画像認識装置20を撮影対象物対象に近づける。
The quality confirmation image recognition apparatus 20 of the present embodiment changes the position in the Z-axis direction according to the contents of the inspection. For example, in order to detect cracks or the like on the
シール材の塗布状態(シール切れ部分の有無等)を検出する場合には、100ミクロン単位のシール切れ等を認識し得る程度の画像が必要となる。そこで、100ミクロン単位のシール切れ部分を認識し得る程度に品質確認用画像認識装置20を撮影対象物対象に近づける。 In the case of detecting the application state of the sealing material (presence / absence of a broken portion of the seal), an image capable of recognizing a broken seal in units of 100 microns is required. Therefore, the image recognition device for quality confirmation 20 is brought close to the object to be photographed to such an extent that a seal broken portion in units of 100 microns can be recognized.
部品の形状違い等を検出する場合は、1ミリ単位の形状違いを認識し得る程度に品質確認用画像認識装置20を撮影対象物対象に近づける。なお、部品供給パレット32に複数の部品を載せる場合には、一度の撮影で複数の部品についての形状判定を行なってもよい。
When detecting a difference in the shape of a component, the quality confirmation image recognition device 20 is brought close to the object to be photographed to such an extent that a difference in shape of 1 mm can be recognized. Note that when a plurality of components are placed on the
その他に、例えば部品供給パレット32に必要な部品が載っていない状態(欠品状態)を検出する場合には、数ミリ単位の形状認識が可能な程度に品質確認用画像認識装置20を撮影対象物対象に近づける。 In addition, for example, when detecting a state where a necessary component is not placed on the component supply pallet 32 (out of stock state), the image recognition device 20 for quality confirmation is photographed to the extent that the shape can be recognized in units of several millimeters. Move closer to the object.
上記いずれの場合も、品質確認用画像認識装置20を撮影対象物に近づけることによって、撮影対象物が一回の撮影範囲に収まらないときは、品質確認用画像認識装置20をずらして複数回撮影することによって、撮影対象物の全体を撮影する。 In any of the cases described above, when the quality confirmation image recognition device 20 is brought close to the object to be photographed so that the object to be photographed does not fall within a single photographing range, the quality confirmation image recognition device 20 is shifted and photographed a plurality of times. By doing so, the entire object to be photographed is photographed.
上記のように、品質確認用画像認識装置20は、検出しようとする項目に応じて撮影対象物との距離を変化させる。これにより、一つの画像認識装置で異なる検出項目に対応することができる。 As described above, the quality confirmation image recognition apparatus 20 changes the distance from the object to be imaged according to the item to be detected. Thereby, different detection items can be handled by one image recognition apparatus.
次に、組み立て装置1の作用効果について説明する。 Next, the effect of the assembly apparatus 1 is demonstrated.
組み立て装置1は、組み付けハンド5、ナットランナ6の他に、品質確認用画像認識装置20を有するので、組み立て装置1のシステム内で品質保証することが可能である。これにより、生産工程の入れ替えや追加等に柔軟に対応することができる。この点について、図7を参照してさらに詳しく説明する。
Since the assembling apparatus 1 includes the quality recognizing image recognition device 20 in addition to the assembling hand 5 and the
図7は、(A)が基本生産ライン、(B)が生産工程の一部の順序を入れ替えた場合、(C)が新たな工程を追加した場合をそれぞれ示している。図7(A)に示すように、部品投入から部品搬出までに、第1〜第4の部品組み付け工程をそれぞれ第1〜第4の装置で行なう生産ラインを基本生産ラインとする。実際の生産ラインにおいては、使用する部品の変更等の理由により、図7(B)に示すように第2部品組み付け工程と第4部品組み付け工程とを入れ替える必要が生じる場合や、図7(C)に示すように第5、第6の組み付け工程を追加する必要が生じる場合がある。 FIG. 7 shows a case where (A) is a basic production line, (B) is a case where the order of a part of the production process is changed, and (C) is a case where a new process is added. As shown in FIG. 7A, a production line in which the first to fourth component assembly steps are performed by the first to fourth devices from the component loading to the component unloading is defined as a basic production line. In an actual production line, it may be necessary to replace the second part assembly process and the fourth part assembly process as shown in FIG. ), It may be necessary to add fifth and sixth assembly steps.
例えば、第2組み付け工程では組み付け作業後に品質確認が必要であり、第2の装置は品質保証機能を有するが、第4組み付け工程では組み付け作業後の品質確認が不要なので第4の装置には品質保証機能がない場合を考える。この場合、図7(B)のように工程順序を入れ替えるためには、第2の装置と第4の装置とを入れ替えなければならず、速やかな工程変更は難しい。 For example, the second assembly process requires quality confirmation after assembly work, and the second apparatus has a quality assurance function, but the fourth assembly process does not require quality confirmation after assembly work. Consider the case where there is no guarantee function. In this case, in order to change the process order as shown in FIG. 7B, the second apparatus and the fourth apparatus must be replaced, and a rapid process change is difficult.
これに対し、組み立て装置1は品質確認用画像認識装置20を備えるので、いずれの工程にも対応可能である。すなわち、各工程に組み立て装置1を適用すれば、工程順序の変更や工程の追加に柔軟に対応することができる。 On the other hand, since the assembling apparatus 1 includes the image recognition apparatus 20 for quality confirmation, it can cope with any process. That is, if the assembling apparatus 1 is applied to each process, it is possible to flexibly cope with a change in process order and addition of processes.
また、品質確認用画像認識装置20は、組み付け作業前の部品の状態を認識できるので、不具合を有する部品を組み付けるという事態がなくなり、生産のロスを減らすことができる。特に、ハンダ付けのように再組み立てが難しい工程の前に不具合のある部品を検出することで、生産のロスを大幅に削減できる。 Moreover, since the image recognition apparatus 20 for quality confirmation can recognize the state of the parts before the assembly work, there is no situation of assembling the defective parts, and the production loss can be reduced. In particular, by detecting defective parts before a process that is difficult to reassemble, such as soldering, production loss can be greatly reduced.
品質確認用画像認識装置20は、判定項目に応じて対象となる部品との距離を変更し、必要であれば撮影回数も変更するので、一つの装置で種々の項目を判定することができる。すなわち、要求される解像度が異なる種々の判定を一つの装置で実行することができるので、設備コストを抑制することができる。 The quality confirmation image recognition device 20 changes the distance from the target component according to the determination item, and also changes the number of times of photographing if necessary, so that various items can be determined by one device. That is, since various determinations with different required resolutions can be executed by one apparatus, the equipment cost can be suppressed.
また、組み立て装置1のロボットは、X軸スライダ2、Y軸スライダ3、及びZ軸スライダ4の動きによって3軸方向へ移動可能となっているので、多関節の腕により3軸方向へ移動可能なロボットに比べて高い剛性を確保し易い。このため、基板42のような軽量部品の組み付けだけでなく、エンジンパーツのような重量部品の組み付けにも適用し得る。
Further, the robot of the assembling apparatus 1 can be moved in the three-axis direction by the movement of the
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるわけではなく、特許請求の範囲に記載の技術的思想の範囲内で様々な変更を成し得ることは言うまでもない。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and it goes without saying that various modifications can be made within the scope of the technical idea described in the claims.
1 組み立て装置
2 X軸スライダ
3 Y軸スライダ
4 Z軸スライダ
5 組み立てハンド
6 ナットランナ
10 レール
11 リニアモータ
20 品質確認用画像認識装置
21 ハンダ付け装置
22 ワーク側位相確認用画像認識装置
23 ナットランナ位相確認用画像認識装置
30 搬送装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (4)
前記ロボットが前記部品に対して作業を行なう組み立て装置において、
撮影した画像に基づいて前記部品の状態を判定する品質確認用画像認識装置を備えることを特徴とする組み立て装置。 Moves in both the Z-axis direction set in the vertical direction of the parts to be worked on the transport device, and the X-axis direction and the Y-axis direction set in directions orthogonal to each other in a plane orthogonal to the Z-axis. Equipped with a robot that can exchange hands according to the work content,
In the assembly apparatus in which the robot performs work on the component,
An assembly apparatus comprising: a quality confirmation image recognition device that determines a state of the component based on a photographed image.
前記品質確認用画像認識装置は、作業前の前記部品の状態または作業後の前記部品の状態の少なくとも一方を判定し得ることを特徴とする組み立て装置。 The assembly apparatus according to claim 1,
The quality confirmation image recognition apparatus can determine at least one of a state of the part before work or a state of the part after work.
前記品質確認用画像認識装置は、画像に基づいて判定する項目に応じて前記部品との距離を変えることを特徴とする組み立て装置。 The assembly apparatus according to claim 1 or 2,
The quality confirmation image recognition apparatus changes the distance from the component in accordance with an item to be determined based on an image.
前記品質確認用画像認識装置は、前記部品が一回の撮影範囲に収まらない場合には、前記X軸方向または前記Y軸方向の少なくとも一方向に移動し複数回に分けて前記部品全体を撮影することを特徴とする組み立て装置。 The assembly apparatus according to claim 3, wherein
When the component does not fit within a single shooting range, the quality confirmation image recognition device moves in at least one direction of the X-axis direction or the Y-axis direction and shoots the entire component in multiple steps. An assembly apparatus characterized by:
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
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