JP2015141583A - ロボット装置の位置決め精度補正方法 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献2では、複数の温度センサの温度データの平均値に応じた補正関数によって位置決め精度を補償するものであるから、温度データの平均値が同じであって、各リンクの温度が異なる場合には、高い位置精度を維持することができなくなる。
フランジ12の先端面の座標Rfは手先座標とされ、その原点Ofは、第6軸Lc‐6とフランジ12の先端面との交点と一致するように定められている。そして、フランジ12の先端面の中心がロボットアーム6の先端である手先として定められている。
前記制御装置3は、図5に示すように、CPU(制御手段)18と、駆動回路(駆動手段)19と、位置検出回路(位置検出手段)20とを備えている。CPU18には、ロボット2全体のシステムプログラムや動作プログラムを作成するためのロボット言語やDHパラメ−タなどの各種データなどを記憶するROM21およびロボット2の動作プログラムを記憶するRAM22が接続されていると共に、ティ−チング作業などを行う際に使用する前記ティ−チングペンダント4が接続されている。
更に、前記ロータリーエンコーダ23には温度センサ24が設けられている。この温度センサ24はロータリーエンコーダ23の温度、ひいてはモータ15の温度を検出し、検出温度データはCPU18に与えられる。CPU18は温度センサ24の検出温度が所定値を超えるとロボットアーム6の運転を停止し、モータ15を過熱から保護する。
本発明の特徴は、各モータ15および歯車減速装置16の熱は当該モータ15および歯車減速装置16が設けられたリンクのみならず、全てのリンクに伝えられることを考慮したところにある。
〔数1〕
(La1−Lb1)=KL1D1×(Da1−Db1)+KL1D2×(Da2−Db2)+KL1D3×(Da3−Db3)+KL1D4×(Da4−Db4)KL1D5×(Da5−Db5)+KL1D6×(Da6−Db6)…(1)
〔数2〕
(La2−Lb2)=KL2D1×(Da1−Db1)+KL2D2×(Da2−Db2)+KL2D3×(Da3−Db3)+KL2D4×(Da4−Db4)KL2D5×(Da5−Db5)+KL2D6×(Da6−Db6)…(2)
〔数3〕
(La3−Lb3)=KL3D1×(Da1−Db1)+KL3D2×(Da2−Db2)+KL3D3×(Da3−Db3)+KL3D4×(Da4−Db4)KL3D5×(Da5−D5b)+KL3D6×(Da6−Db6)…(3)
〔数4〕
(La4−Lb4)=KL4D1×(Da1−Db1)+KL4D2×(Da2−Db2)+KL4D3×(Da3−Db3)+KL4D4×(Da4−Db4)KL4D5×(Da5−D5b)+KL4D6×(Da6−Db6)…(4)
上記(1)式〜(4)式に用いた符号の意味は次の通りである。
La1〜La4:L1〜L4の現在の長さ
(La1−Lb1)〜(La4−Lba4):L1〜L4の長さ変化Δ1〜Δ4
KL1D1〜KL1D6:各駆動装置17‐1〜17‐6の温度変化がL1の長さ変化に与える程度を表わす補正係数
KL2D1〜KL2D6:各駆動装置17‐1〜17‐6の温度変化がL2の長さ変化に与える程度を表わす補正係数
KL3D1〜KL3D6:各駆動装置17‐1〜17‐6の温度変化がL3の長さ変化に与える程度を表わす補正係数
KL4D1〜KL4D6:各駆動装置17‐1〜17‐6の温度変化がL4の長さ変化に与える程度を表わす補正係数
Db1〜Db6:常温のときの各駆動装置17‐1〜17‐6の温度
Da1〜Da6:現在の各駆動装置17‐1〜17‐6の温度
(Da1−Db1)〜(Da6−Db6):各駆動装置17‐1〜17‐6の温度変化値
本発明は、実際のロボット作業を行う運転(実運転)の前に、補正係数KL1D1〜KL1D6、KL2D1〜KL2D6、KL3D1〜KL3D6、KL4D1〜KL4D6を求める測定用運転を行う。この測定用運転によって各駆動装置17の温度変化とリンク5〜12の任意の制御点間の長さL1〜L4変化を求め、その温度変化値と長さ変化値とから各駆動装置17の温度変化が任意の制御点間の長さL1〜L4に与える影響の程度を表わす補正係数KL1D1〜KL1D6、KL2D1〜KL2D6、KL3D1〜KL3D6、KL4D1〜KL4D6を求める。
3次元計測器25の測定情報はパソコンからなる測定制御装置(測定制御手段)26に入力される。この測定制御装置26はロボット2の制御装置3のCPU18に接続され、各ロータリーエンコーダ23の温度センサ24による計測温度情報を取得することができるようになっている。
残るL2〜L4の長さ変化の測定には、座標R2の原点O2、座標R3の原点O3、座標R5の原点O5、座標Rfの原点Ofの位置を測定する必要がある。この場合、原点O2,O3,O5の位置については、Lc‐2,Lc‐3,Lc‐5の位置に代えることができる。
Lc‐2の位置を測定するには、第1の上アーム9、第2の上アーム10、手首アーム11、フランジ12を固定した状態で、図7に示すように下アーム8をLc‐2を中心に任意角度回転させる。すると、目印Mが図8に示すように、Lc‐2を中心にして円形の回転軌跡Eを辿るので3次元計測器25によって目印Mの回転軌跡E上の位置を、互いに異なる3点以上の複数位置d1,d2,…dnにおいて測定する。測定制御装置26は3次元計測器25によって計測された目印Mの回転軌跡E上の複数位置d1,d2,…dnから、最小二乗法により目印Mの回転中心OLの位置を求めると共に、目印Mの回転軌跡Eを含む一平面を求める。中心OLはLc‐2上の一点であるから、次に、目印Mの回転軌跡Eを含む一平面に直交する直線Lvを求め、このLvと平行で且つ中心OLを通る直線を求めると、この直線がLc‐2である。
Lc‐5を求めるには、上記と同様にしてLc‐5を中心にして手首アーム11だけを回転させると、目印Mの回転軌跡からLc‐5を求めることができる。このLc‐5とLc‐3との間の長さを求めると、これがL3となる。
以上のようにしてL1〜L4を求める動作を常温(例えば27℃)において行う。この場合、室温を長時間常温に保持し、ロボット2全体が常温となったと思われる時期に、Lc‐2の位置Pb1、L2〜L4の長さLb1〜Lb6を求める。このときの温度センサ24‐1〜24‐6の計測温度Db1〜Db6は常温(27℃)を示す。
そして、この24の式からなる連立方程式を解いて補正係数KL1D1〜KL1D6、KL2D1〜KL2D6、KL3D1〜KL3D6、KL4D1〜KL4D6を求める。
上記(5)式いおいて、ΔDは温度変化値、ΔLはL1〜L4の長さ変化値である。また、上付き添え字Tは転置行列であることを表わす。
以上のようにして補正係数KL1D1〜KL1D6、KL2D1〜KL2D6、KL3D1〜KL3D6、KL4D1〜KL4D6を求めた後、ロボットを実運転する。この実運転では、例えば一定時間毎に温度センサ24の検出温度を取得し、常温との温度差を算出して前記(1)〜(4)式により長さ変化ΔL1〜ΔL4を求めてL1〜L4を補正する。そして、補正後のL1〜L4を用いて各制御点の位置を演算し、求めた位置に各制御点が移動するように各モータ15を制御する。これにより、ロボットアーム6の手先が目標とした位置(与えられたロボット座標位置)に移動する。
各駆動装置17を設ける位置は上記一実施形態のものに限られない。
駆動装置17は、モータ15と歯車減速装置16とを離して設置し、両者間をベルト伝導機構など動力伝達機構で連結する構成のものであっても良い。
複数の制御点のうち、計測する所望の制御点間の長さは、複数の制御点の全ての制御点間の長さであっても良い。
Claims (1)
- 複数のリンクを関節により連結して構成したロボットと、
ロータリーエンコーダを備えたモータおよび当該モータの回転を減速する減速装置を備え、前記リンクを駆動する複数の駆動装置と、
前記複数のモータのロータリーエンコーダに夫々設けられた温度センサと、
前記ロボットに定められた複数の制御点の位置を制御することにより前記ロボットの動作位置を制御する制御装置を備えたロボット装置において、
基準温度において、前記複数の制御点のうち所望の制御点間の長さを計測し、且つ、前記ロボットを動作させた後、前記複数の温度センサの計測温度により前記基準温度からの前記複数の駆動装置の温度変化値を求めると共に、前記所望の制御点間の長さを計測して前記基準温度時からの長さ変化を求め、
前記リンクの温度変化は前記複数の駆動装置の温度変化に基づくと共に、前記複数の駆動装置の温度変化は夫々前記複数のリンクの全ての温度変化に影響を与え、前記所望の制御点間の長さ変化は、前記リンクの温度変化による膨張収縮によるもので、且つ、前記所望の制御点間の長さ変化は、前記駆動装置の夫々の温度変化が前記所望の制御点間の夫々の長さ変化に与える影響の程度を表わす補正係数と前記複数の駆動装置の夫々の温度変化値との積の総和から求められるとして、
前記ロボットを動作させた後の前記基準温度からの温度変化値と前記所望の制御点間の前記基準温度時からの長さ変化値とに基づいて前記複数の駆動装置の夫々について前記所望の制御点間の長さ変化に対する前記補正係数を求め、
前記制御装置による前記ロボットの実運転に際し、前記複数の温度センサの計測温度により前記基準温度からの温度変化値を求め、前記所望の制御点間の長さ変化を、当該所望の制御点間に対する前記複数の駆動装置の夫々の前記補正係数に前記複数の駆動装置の夫々の前記基準温度からの温度変化値を乗じた積の和によって求めることを特徴とするロボット装置の位置決め精度補正方法。
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