JP2015137977A - 配管撮像装置とこれにより得た画像データの画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】小型かつ安価な装置を用いて、配管の端部における外周面または内周面の凹凸や傷の有無を適切に検査できるようにする。
【解決手段】配管撮像装置10は、検査対象面1aに照明を当てる照明装置3と、検査対象面1aを撮像するカメラ5と、照明装置3とカメラ5が取り付けられた支持体7と、支持体7をその回転軸C1を中心に回転させる駆動装置9とを備える。支持体7の回転軸C1を配管1の中心軸C2に一致させた同軸状態で、駆動装置9が支持体7を回転させると、検査対象面1aにおいてカメラ5の撮像領域内となる撮像部分Rが、検査対象面1aに沿って配管1の周方向に移動しつつ、この撮像部分Rへの照明が維持されるように、検査対象面1aの寸法と形状に合わせて照明装置3とカメラ5との相対位置および相対姿勢が設定されている。
【選択図】図1
【解決手段】配管撮像装置10は、検査対象面1aに照明を当てる照明装置3と、検査対象面1aを撮像するカメラ5と、照明装置3とカメラ5が取り付けられた支持体7と、支持体7をその回転軸C1を中心に回転させる駆動装置9とを備える。支持体7の回転軸C1を配管1の中心軸C2に一致させた同軸状態で、駆動装置9が支持体7を回転させると、検査対象面1aにおいてカメラ5の撮像領域内となる撮像部分Rが、検査対象面1aに沿って配管1の周方向に移動しつつ、この撮像部分Rへの照明が維持されるように、検査対象面1aの寸法と形状に合わせて照明装置3とカメラ5との相対位置および相対姿勢が設定されている。
【選択図】図1
Description
本発明は、配管の端部における外周面または内周面を検査対象面として、検査対象面の画像データを取得する配管撮像装置に関する。また、本発明は、配管撮像装置により得た画像データの画像処理装置に関する。
配管の端部同士を、溶接により接合するために、配管の端部を開先加工している。しかし、開先加工により、配管端部の外周面または内周面に、不適切な凹凸(特に、波打った形状)や傷が生じることがある。
従来では、このような凹凸や傷の有無を検査するために、X線装置や超音波装置を用いている。これに関して、下記の特許文献1では、配管の外面に超音波探触子を配置し、この探触子を移動させながら、探触子からの出力信号に対するエコー信号を検出し、エコー信号を連続して検出したときに、欠陥が存在すると判定している。
しかし、X線装置や超音波装置は、大型でかつ高価である。そこで、小型で、安価な装置が望まれる。また、この場合においても、配管端部の外周面または内周面における凹凸や傷の有無を適切に検出できるようにすることが望まれる。
そこで、本発明の目的は、小型で安価な装置を用いて、配管の端部における外周面または内周面の凹凸や傷の有無を適切に検査できるようにすることにある。
上述の目的を達成するため、本発明によると、配管の端部における外周面または内周面である検査対象面の画像データを取得する配管撮像装置であって、
前記検査対象面を照明する光を出す照明面を含み、この照明面からの光を前記検査対象面に当てる照明装置と、
前記検査対象面を撮像するカメラと、
前記照明装置と前記カメラが取り付けられた支持体と、
前記支持体を、予め設定した回転軸を中心に回転させる駆動装置と、を備え、
前記支持体の前記回転軸を前記配管の中心軸に一致させた同軸状態で、前記駆動装置が前記支持体を回転させると、前記検査対象面において前記カメラの撮像領域内となる撮像部分が、前記検査対象面に沿って配管の周方向に移動しつつ、この撮像部分への前記照明が維持されるように、前記検査対象面の寸法と形状に合わせて前記照明装置と前記カメラとの相対位置および相対姿勢が設定されている、ことを特徴とする配管撮像装置が提供される。
前記検査対象面を照明する光を出す照明面を含み、この照明面からの光を前記検査対象面に当てる照明装置と、
前記検査対象面を撮像するカメラと、
前記照明装置と前記カメラが取り付けられた支持体と、
前記支持体を、予め設定した回転軸を中心に回転させる駆動装置と、を備え、
前記支持体の前記回転軸を前記配管の中心軸に一致させた同軸状態で、前記駆動装置が前記支持体を回転させると、前記検査対象面において前記カメラの撮像領域内となる撮像部分が、前記検査対象面に沿って配管の周方向に移動しつつ、この撮像部分への前記照明が維持されるように、前記検査対象面の寸法と形状に合わせて前記照明装置と前記カメラとの相対位置および相対姿勢が設定されている、ことを特徴とする配管撮像装置が提供される。
上述の配管撮像装置は、例えば、以下のように構成される。
前記照明装置は、前記同軸状態において、前記駆動装置による前記支持体の回転量によらず、前記照明面は、前記検査対象面における前記撮像部分から前記カメラまでの空間領域を覆うように当該空間領域に沿って延びている。
このように、駆動装置による支持体の回転量によらず、照明装置の照明面は、検査対象面上の前記撮像領域からカメラまでの空間領域を覆うように当該空間領域に沿って延びているので、前記照明装置の照明以外の照明や外光の影響が少ない画像データを得ることが可能になる。したがって、この画像データに基づいて、検査対象面における凹凸や傷の有無を適切に検出できる。
これに対し、検査対象面上の前記撮像領域からカメラまでの空間領域を覆わない場合には、検査対象面に、前記照明装置の照明以外の照明や外光が進入しやすくなり、検査対象面における外光の反射光により、凹凸や傷の有無を判定できない画像データが生成される可能性がある。
これに対し、検査対象面上の前記撮像領域からカメラまでの空間領域を覆わない場合には、検査対象面に、前記照明装置の照明以外の照明や外光が進入しやすくなり、検査対象面における外光の反射光により、凹凸や傷の有無を判定できない画像データが生成される可能性がある。
前記照明装置は、前記照明面上の各位置によらず、前記照明面から均一な光を射出するように構成されている。
これにより、照明面からの照明が、前記検査対象面の撮像部分に均一に当たるようになる。したがって、撮像部分の特定位置のみに強く照明が当たって、この特定位置における凹凸や傷の有無を判定できなくなることを回避できる。
前記同軸状態において、前記駆動装置による前記支持体の回転量によらず、前記照明面からの光は、前記検査対象面における前記撮像部分に斜めに入射するようになっている。
これにより、撮像部分に凹凸や傷がある場合には、その影ができる。したがって、凹凸や傷を示す当該影を表わした画像データが得られる。
また、本発明によると、上述の配管撮像装置により得られた画像データに基づいて、配管の検査対象面における凹凸または傷の有無を検出するための検出用画像データを生成する画像処理装置であって、
前記画像データに対して膨張収縮処理を行う膨張収縮処理部と、
膨張収縮処理が行われた前記画像データに対してエッジ抽出処理を行うことにより検出用画像データを生成するエッジ抽出処理部と、を備える、ことを特徴とする画像処理装置が提供される。
前記画像データに対して膨張収縮処理を行う膨張収縮処理部と、
膨張収縮処理が行われた前記画像データに対してエッジ抽出処理を行うことにより検出用画像データを生成するエッジ抽出処理部と、を備える、ことを特徴とする画像処理装置が提供される。
本発明によると、照明装置とカメラを取り付けた支持体を回転させると、検査対象面において前記カメラの撮像領域内となる撮像部分が、配管の周方向に移動しつつ、この撮像部分への前記照明が維持される。したがって、カメラは、検査対象面の一部(撮像部分)を撮像するものであればよいので、カメラの寸法は小さくてよい。また、カメラを小さくできるので、カメラを回転させる駆動装置も小さくてよい。よって、小型で安価な配管撮像装置を実現できる。
また、撮像部分への前記照明を維持しつつ、外周面または内周面において前記カメラの撮像領域内となる撮像部分が、検査対象面に沿って配管の周方向に移動するので、照明された外周面または内周面の全体の画像データを得ることができる。したがって、このような画像データに基づいて、配管端部の外周面または内周面における凹凸や傷の有無を適切に検査できる。
本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
図1(A)と図2(A)は、本発明の実施形態による配管撮像装置10の構成を示す。配管撮像装置10は、配管1の端部における検査対象面の画像データを取得する。図1は、検査対象面が、配管1の内周面1aである場合を示す。図2は、検査対象面が、配管1の外周面1bである場合を示す。以下において、検査対象面が内周面1aであるか、外周面1bであるかを区別せずに説明している場合には、その説明は、検査対象面が内周面1aである場合と、検査対象面が外周面1bである場合との両方に当てはまる。
図1と図2の例では、検査対象面は、それぞれ、開先加工された配管1端部の内周面1aと外周面1bである。この場合、配管1は、例えば、ボイラに設けられるものである。図2において、検査対象面となる配管1端部の外周面1bは、配管1の中心軸C2に対して傾いた方向を向いている。なお、本発明によれば、配管1は、開先加工された配管に限定されない。
配管撮像装置10は、照明装置3と、カメラ5と、支持体7と、駆動装置9とを備える。照明装置3は、検査対象面1aまたは1bに照明を当てる。カメラ5は、検査対象面1aまたは1bを撮像する。支持体7には、照明装置3とカメラ5が取り付けられる。駆動装置9は、支持体7の回転軸C1を中心に支持体7を回転させる。
本実施形態によると、支持体7の回転軸C1を配管1の中心軸C2に一致させた同軸状態で、駆動装置9が支持体7を回転させると、検査対象面1aまたは1bにおいてカメラ5の撮像領域内となる撮像部分R(図1、2において破線で囲んだ範囲内の部分)が、検査対象面1aまたは1bに沿って配管1の周方向に移動しつつ、この撮像部分Rへの上述の照明が維持されるように、検査対象面1aまたは1bの寸法と形状に合わせて、照明装置3とカメラ5との相対位置および相対姿勢と、支持体7の回転軸C1が設定されている。なお、配管1の周方向とは、中心軸C2を回る方向である。本実施形態では、検査対象面となる内周面1aまたは外周面1bの、配管1の周方向における各部分は、配管1の中心軸C2と平行な方向の位置が同じである。
上述の同軸状態で、駆動装置9が支持体7を回転させる時に、駆動装置9(例えば、後述のモータ9a)は、図示しない構造体に固定されている。
このような設定により、上述の同軸状態において、支持体7の回転により撮像部分Rが変わっても、撮像部分Rと照明装置3とカメラ5との相対位置および相対姿勢は維持される。すなわち、上述の同軸状態において、支持体7の回転により撮像部分Rが変わっても、この撮像部分Rからカメラ5までの距離と、この撮像部分Rから見たカメラ5の向きと、この撮像部分Rから照明装置3までの距離と、この撮像部分Rから見た照明装置3(後述の照明面3a)の向きとは、不変である。
照明装置3は、光を出す照明面3aを含み、この照明面3aからの光を検査対象面1aまたは1bに当てる。図1に示すように、上述の同軸状態において、駆動装置9による支持体7の回転量によらず、照明面3aは、検査対象面1aまたは1bにおける撮像部分Rからカメラ5までの空間領域X(図1(A)と図1(B)において、2点鎖線で囲んだ領域)を覆うように空間領域Xに沿って延びている。これについて、本実施形態によると、上述の同軸状態において、駆動装置9による支持体7の回転量によらず、照明面3aは、カメラ5から、カメラ5の撮像方向Dに沿って、少なくとも撮像部分Rまで延びている。なお、撮像方向は、図において矢印Dの向きである。
好ましくは、図1または図2のように照明面3aを設定する。図1(B)は、図1(A)のB−B線矢視図であり、照明面3a(すなわち、実線で囲んだ部分)と配管1のみを示している。同様に、図2(B)は、図2(A)のB−B線矢視図であり、照明面3a(すなわち、実線で囲んだ部分)と配管1のみを示している。図1と図2のうち図1では、照明面3aは、配管1の開口1cを、配管1の中心軸C2方向に覆っている。図1と図2では、照明面3aは、平面である。また、図1と図2のうち図1では、照明面3aは、配管1の中心軸C2に対する各半径方向に関して、配管1の中心軸C2から配管1の外周面1bよりも外側まで延びている。なお、図1と図2では、照明面3aは、照明面3aと垂直な方向から見た場合に、矩形であるが、円形や楕円形であってもよい。
照明装置3は、好ましくは、照明面3a上の各位置によらず、照明面3aから均一な光を射出するように構成されている。この場合、例えば、照明装置3は、図1と図2のように、内部空間(図において破線で囲まれた空間)に光源4(例えば、複数のLED4)が配置されたケース6と、このケース6の壁面になるとともに半透明の材質(例えばプラスチック)で形成された照明面形成体6aとを有する。照明面形成体6aの外面が照明面3aとなる。
上述の同軸状態において、駆動装置9による支持体7の回転量によらず、照明面3aからの少なくとも一部の光は、検査対象面1aまたは1bにおける撮像部分Rに斜めに入射するようになっている。この場合、駆動装置9による支持体7の回転量によらず、照明面3aが向く方向と、検査対象面1aまたは1bにおける撮像部分Rの法線とがなす角度が一定に保たれる。また、カメラ5による撮像方向Dは、照明面3aの向きと交差(図1と図2の例では、直交)する。
駆動装置9は、図1と図2の例では、モータ9aと、モータ9aへ電力を供給するモータドライバ9bとを有する。モータ9aの出力シャフトは、支持体7の回転軸C1と同軸となるように支持体7に結合されている。
本実施形態では、配管撮像装置10は、制御装置11を備える。制御装置11は、カメラ5と駆動装置9を制御する。上述の同軸状態において、制御装置11は、次の処理(A)と(B)を順に繰り返す。
(A)制御装置11は、カメラ5を制御することにより、検査対象面1aまたは1bの撮像部分Rに対する撮像をカメラ5に行わせる。
(B)制御装置11は、駆動装置9を制御することにより、この撮像部分Rに相当する量だけカメラ5(すなわち、支持体7)を回転させる。
(A)制御装置11は、カメラ5を制御することにより、検査対象面1aまたは1bの撮像部分Rに対する撮像をカメラ5に行わせる。
(B)制御装置11は、駆動装置9を制御することにより、この撮像部分Rに相当する量だけカメラ5(すなわち、支持体7)を回転させる。
上述の処理(A)と(B)を繰り返すことにより、複数の撮像部分Rの画像データが得られる。これらの画像データは、好ましくは、互いに重複することなく、連続した検査対象面1aまたは1bの全体の画像データを構成する。
図3は、上述した配管撮像装置10により得られた画像データを処理する画像処理装置20のブロック図である。この画像処理装置20は、上述した配管撮像装置10により得られた画像データに基づいて、配管1の検査対象面1aまたは1bにおける凹凸または傷の有無を検出するための検出用画像データを生成する。画像処理装置20は、膨張収縮処理部13とエッジ抽出処理部15と出力装置17を有する。
膨張収縮処理部13は、上述した配管撮像装置10により得られた画像データに対して膨張収縮処理を行う。膨張収縮処理とは、膨張処理と収縮処理を繰り返すことを意味する。
膨張処理では、膨張収縮処理部13は、多数の画素からなる画像データにおいて、1つの局所領域(例えば、9個の画素からなる正方形の領域)を選択し、この局所領域の中心に位置する画素を対象画素として特定する。次いで、膨張収縮処理部13は、選択した局所領域において最大輝度値の画素を特定し、対象画素の輝度値を、この最大輝度値に置き換える。膨張収縮処理部13は、このような処理を、画像データにおけるすべての局所領域について行うことにより、1回の膨張処理を行う。これらの局所領域は、上下方向または左右方向に、互いに1画素ずつずれている。
収縮処理では、膨張収縮処理部13は、多数の画素からなる画像データにおいて、1つの局所領域(例えば、9個の画素からなる正方形の領域)を選択し、この局所領域の中心に位置する画素を対象画素として特定する。次いで、膨張収縮処理部13は、選択した局所領域において最小輝度値の画素を特定し、対象画素の輝度値を、この最小輝度値に置き換える。膨張収縮処理部13は、このような処理を、画像データにおけるすべての局所領域について行うことにより、1回の収縮処理を行う。これらの局所領域は、上下方向または左右方向に、互いに1画素ずつずれている。
膨張収縮処理部13は、膨張処理を1回だけ行ったら、画像データに収縮処理を1回だけ行い、その後、再び、この画像データに膨張処理を1回だけ行う。このようにして、膨張収縮処理部13は、同じ画像データに対して膨張処理と収縮処理を繰り返す。膨張収縮処理により、検出が不要な微細な凹凸や傷の影響を、画像データから取り除く。
エッジ抽出処理部15は、膨張収縮処理部13により膨張収縮処理が行われた画像データに対して、エッジ抽出処理を行う。エッジ抽出処理は、例えば、微分処理または2値化処理である。微分処理では、画像データ全体にわたって、設定方向において画素の輝度値について微分を行う。2値化処理では、画像データの各画素について、この画素の輝度値が、しきい値以上であれば、この画素を白(すなわち、その輝度値を1)にし、この画素の輝度値が、しきい値より小さければ、この画素を黒(すなわち、その輝度値を0)にする。
エッジ抽出処理部15は、上述のエッジ抽出処理を行うことにより、検出すべき大きさの凹凸や傷が明確にされた検出用画像データを、出力装置17に出力する。
出力装置17がディスプレイである場合には、ディスプレイは、検出用画像データを表示する。出力装置17がプリンタである場合には、プリンタは、検出用画像データを用紙に印刷する。
図4は、出力装置17としてのディスプレイにより表示された検出用画像データの一例を示す。図4では、白い破線で囲んだ範囲において、膨張収縮処理部13による膨張収縮処理と、エッジ抽出処理部15によるエッジ抽出処理(この例では、微分処理)とが行われている。図4の検出用画像データは、配管1端部における内周面1aを示す。白い破線で囲んだ範囲において、明るい部分ほど、輝度値の差分がより大きいことを示す。すなわち、明るい部分は、内周面1aの凹凸(波打った形状)を示している。一方、白い破線で囲んだ範囲において、黒い部分は、凹凸が存在しないことを示す。図4から、内周面1aにおいて凹凸が存在することを認識できる。
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
1 配管、1a 内周面(検査対象面)、1b 外周面(検査対象面)、1c 開口、3 照明装置、3a 照明面、4 光源(LED)、5 カメラ、6 ケース、6a 照明面形成体、7 支持体、9 駆動装置、9a モータ、9b モータドライバ、10 配管撮像装置、11 制御装置、13 膨張収縮処理部、15 エッジ抽出処理部、17 出力装置、20 画像処理装置、C1 回転軸、C2 中心軸、R 撮像部分、X 領域
Claims (5)
- 配管の端部における外周面または内周面である検査対象面の画像データを取得する配管撮像装置であって、
前記検査対象面を照明する光を出す照明面を含み、この照明面からの光を前記検査対象面に当てる照明装置と、
前記検査対象面を撮像するカメラと、
前記照明装置と前記カメラが取り付けられた支持体と、
前記支持体を、予め設定した回転軸を中心に回転させる駆動装置と、を備え、
前記支持体の前記回転軸を前記配管の中心軸に一致させた同軸状態で、前記駆動装置が前記支持体を回転させると、前記検査対象面において前記カメラの撮像領域内となる撮像部分が、前記検査対象面に沿って配管の周方向に移動しつつ、この撮像部分への前記照明が維持されるように、前記検査対象面の寸法と形状に合わせて前記照明装置と前記カメラとの相対位置および相対姿勢が設定されている、ことを特徴とする配管撮像装置。 - 前記照明装置は、前記同軸状態において、前記駆動装置による前記支持体の回転量によらず、前記照明面は、前記検査対象面における前記撮像部分から前記カメラまでの空間領域を覆うように当該空間領域に沿って延びている、ことを特徴とする請求項1に記載の配管撮像装置。
- 前記照明装置は、前記照明面上の各位置によらず、前記照明面から均一な光を射出するように構成されている、ことを特徴とする請求項1または2に記載の配管撮像装置。
- 前記同軸状態において、前記駆動装置による前記支持体の回転量によらず、前記照明面からの光は、前記検査対象面における前記撮像部分に斜めに入射するようになっている、ことを特徴とする請求項1、2または3に記載の配管撮像装置。
- 請求項1〜4のいずれか一項に記載の配管撮像装置により得られた画像データに基づいて、配管の検査対象面における凹凸または傷の有無を検出するための検出用画像データを生成する画像処理装置であって、
前記画像データに対して膨張収縮処理を行う膨張収縮処理部と、
膨張収縮処理が行われた前記画像データに対してエッジ抽出処理を行うことにより検出用画像データを生成するエッジ抽出処理部と、を備える、ことを特徴とする画像処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014010588A JP2015137977A (ja) | 2014-01-23 | 2014-01-23 | 配管撮像装置とこれにより得た画像データの画像処理装置 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR101802207B1 (ko) * | 2016-05-13 | 2017-11-29 | 삼성중공업 주식회사 | 배관 내부 검사장비용 라인 인지 및 위치 검출 시스템 및 방법 |
KR101974541B1 (ko) * | 2018-09-21 | 2019-09-05 | 윤헌플러스(주) | 렌즈 검사장치 |
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2014
- 2014-01-23 JP JP2014010588A patent/JP2015137977A/ja active Pending
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