JP2015136904A

JP2015136904A - Liquid discharge device and mobile unit

Info

Publication number: JP2015136904A
Application number: JP2014010885A
Authority: JP
Inventors: 智仁山田; Tomohito Yamada; 徹松山; Toru Matsuyama
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2014-01-24
Filing date: 2014-01-24
Publication date: 2015-07-30
Anticipated expiration: 2034-01-24
Also published as: JP6256045B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To highly accurately detect an attitude change (attitude change of a liquid discharge section) of a carriage and to enable highly accurate discharge control.SOLUTION: A mobile unit 3 is provided with: a carriage 32 supported by a carriage guide shaft 44 in a movable manner; a discharge section 35 being provided on the carriage 32 and discharging liquid; and a gyro sensor 39 detecting a change in an attitude of the carriage 32. In this case, the gyro sensor 39 is provided at a position where a shortest distance between the gyro sensor 39 and the carriage guide shaft 44 is greater than a shortest distance between a center of gravity of the carriage 32 and the carriage guide shaft 44.

Description

本発明は、液体を吐出するヘッドユニットを備える液体吐出装置、及び移動ユニットに関する。 The present invention relates to a liquid ejection apparatus including a head unit that ejects liquid, and a moving unit.

例えばインクジェットプリンター等の液体吐出装置において、画像の形成精度が悪化する（例えば画像に歪みが生じる）原因の一つとして、インクの吐出部が設けられたキャリッジの姿勢変化（姿勢のずれ）を挙げることができる。
具体的には、キャリッジに姿勢変化が生じると、インクの吐出部と記録用紙との間の距離が変化してしまうため、予め定められた着弾位置にインクが着弾しなくなる。これにより、画像形成の精度が悪化してしまう。
このような事情を鑑みて、例えば特許文献１には、次のような技術が提案されている。すなわち、特許文献１には、キャリッジの所定軸周りの角速度を検出するジャイロセンサーを液体吐出装置に設け、該ジャイロセンサーによって検出された角速度に基づいて、キャリッジの姿勢の変化を検出可能としている。 For example, in a liquid discharge apparatus such as an ink jet printer, one of the causes of deterioration in image formation accuracy (for example, distortion in an image) is a change in posture of the carriage provided with an ink discharge portion (posture shift). be able to.
Specifically, when the posture of the carriage is changed, the distance between the ink ejection unit and the recording sheet is changed, so that the ink does not land at a predetermined landing position. This deteriorates the accuracy of image formation.
In view of such circumstances, for example, Patent Document 1 proposes the following technique. That is, in Patent Document 1, a gyro sensor that detects an angular velocity around a predetermined axis of the carriage is provided in the liquid ejection device, and a change in the posture of the carriage can be detected based on the angular velocity detected by the gyro sensor.

特開２００７−１１８５２３号公報JP 2007-118523 A

ところで、プリンターにおいてキャリッジは支持部によって移動可能に支持されるところ、当該支持部の製造精度や取り付け精度は、キャリッジの姿勢に影響を与える。特にＬＦＰ（Large Format Printer）と称されている大型プリンターでは、キャリッジの搬送経路（移動距離）が長い為、支持部の偏心や取り付け誤差がキャリッジの三次元的な姿勢変化を大きく生じやすい。
また、温度変化・湿度変化等の環境変化や経年劣化に起因する支持部自体の形状の変化も、大型プリンターでは大きく生じやすい。ここで環境変化を予め考慮して支持部を設計することは、当初の搬送経路を歪ませてしまい、当初の画像の形成精度を著しく悪化させてしまうため現実的ではない。
上述したようにキャリッジの姿勢変化に係る問題は、ＬＦＰ等の大型プリンタにおいて特に顕著に現れる。このような問題を解決するためには、キャリッジの姿勢変化をリアルタイムで検出し、その検出結果に基づいて補正制御を行うことが好ましい。ここでキャリッジの姿勢変化は非常に微小な変化であることが多いため、その検出は高精度で行う必要がある。 By the way, in the printer, the carriage is movably supported by the support portion, and the manufacturing accuracy and mounting accuracy of the support portion affect the posture of the carriage. In particular, in a large printer called LFP (Large Format Printer), since the carriage conveyance path (movement distance) is long, the eccentricity and attachment error of the support portion tend to cause a three-dimensional change in the posture of the carriage.
In addition, changes in the shape of the support itself due to environmental changes such as temperature changes and humidity changes and aging deterioration are likely to occur greatly in large printers. Here, it is not practical to design the support portion in consideration of environmental changes in advance because the initial transport path is distorted and the initial image formation accuracy is significantly deteriorated.
As described above, the problem related to the change in the posture of the carriage is particularly noticeable in large printers such as LFP. In order to solve such a problem, it is preferable to detect a change in the posture of the carriage in real time and perform correction control based on the detection result. Here, since the change in the posture of the carriage is often a very small change, the detection needs to be performed with high accuracy.

しかしながら、特許文献１には、ジャイロセンサーを設けるに際して実際的に重要な事項である「ジャイロセンサーを設ける位置」については何ら考察されておらず、ジャイロセンサーによる検出の高精度化が図られていない。
具体的には、特許文献１の図３においては、ジャイロセンサー７０はキャリッジ５のほぼ中央部位に配置されている。当業者にとっては周知の事実であるが、一般的にキャリッジ５の中央部位にはインクの流路やノズルが高密度で配設されているため、ジャイロセンサー７０を配設する場所を当該中央部位で確保するのは困難である。
さらに言えば、同図に示されている構成ではタイミングベルト２４によってキャリッジ５に動力が伝達されるところ、そのようなキャリッジ５に接触する部材の接触位置が当該キャリッジ５の姿勢変化に与える影響について、特許文献１では何ら考察されておらず、検出精度を向上させるためのジャイロセンサー７０の配設位置についても何ら考察されていない。従って、特許文献１に開示されている技術は、キャリッジ５の微小な姿勢変化を検出することができるものではない。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、キャリッジ（液体吐出部）の微小な姿勢変化を高精度で検出し、高精度な吐出制御による高画質印刷を可能とすることにある。 However, Patent Document 1 does not consider any “position where the gyro sensor is provided”, which is a practically important matter when providing the gyro sensor, and does not attempt to improve the detection accuracy of the gyro sensor. .
Specifically, in FIG. 3 of Patent Document 1, the gyro sensor 70 is disposed at a substantially central portion of the carriage 5. As is well known to those skilled in the art, since the ink flow paths and nozzles are generally arranged at a high density in the central portion of the carriage 5, the location where the gyro sensor 70 is disposed is the central portion. It is difficult to secure with.
Further, in the configuration shown in the figure, when power is transmitted to the carriage 5 by the timing belt 24, the influence of the contact position of the member that contacts the carriage 5 on the posture change of the carriage 5 is described. In Patent Document 1, no consideration is given, and the arrangement position of the gyro sensor 70 for improving the detection accuracy is not considered at all. Therefore, the technique disclosed in Patent Document 1 cannot detect a minute posture change of the carriage 5.
The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and is capable of detecting a minute posture change of a carriage (liquid ejection unit) with high accuracy and enabling high-quality printing by highly accurate ejection control. .

以上の課題を解決するために、本発明の一態様に係る液体吐出装置は、支持部によって移動可能に支持されたキャリッジと、前記キャリッジに設けられ、液体を吐出する吐出部と、前記キャリッジの姿勢の変化を検出する検出部と、を備え、前記検出部は、前記検出部と前記支持部との最短距離が、前記キャリッジの重心と前記支持部との最短距離よりも長くなる位置に設けられている、ことを特徴とする。
この態様によれば、検出部（ジャイロセンサー）が、支持部（キャリッジガイド軸）に対して所定距離（キャリッジの重心と支持部（キャリッジガイド軸）との間の距離）よりも離れた位置に配置される。このような位置は、例えば支持部（キャリッジガイド軸）を回転軸とするようなキャリッジの姿勢変化に係る変化量がより大きい位置である。従って、このような位置に検出部（ジャイロセンサー）が配置されることで、当該キャリッジの微小な姿勢変化（例えばズレ・ブレ等）をも検出することが可能となると共に、検出精度の向上が実現する。 In order to solve the above problems, a liquid ejection device according to an aspect of the present invention includes a carriage that is movably supported by a support unit, a ejection unit that is provided on the carriage and ejects liquid, and the carriage. A detection unit that detects a change in posture, and the detection unit is provided at a position where a shortest distance between the detection unit and the support unit is longer than a shortest distance between the center of gravity of the carriage and the support unit. It is characterized by that.
According to this aspect, the detection unit (gyro sensor) is located at a position away from the support unit (carriage guide shaft) by a predetermined distance (the distance between the center of gravity of the carriage and the support unit (carriage guide shaft)). Be placed. Such a position is a position where the amount of change associated with a change in the posture of the carriage is larger, for example, with the support portion (carriage guide shaft) as the rotation axis. Therefore, by arranging the detection unit (gyro sensor) at such a position, it is possible to detect even a slight change in posture of the carriage (for example, deviation or blurring) and improve detection accuracy. Realize.

また、上述した一態様に係る液体吐出装置において、前記吐出部は、当該吐出部によって吐出される前記液体の吐出口が形成されたノズルプレートを含み、前記検出部は、当該検出部と前記ノズルプレートとの最短距離が、前記キャリッジの重心と前記ノズルプレートとの最短距離よりも短くなる位置に設けられている、ことを特徴とする。
インクの吐出口が形成された部位に係る姿勢変化を検出することが好ましいところ、この態様によれば、ノズルプレートの近傍（キャリッジの重心と比較して、よりノズルプレートに近い位置）に検出部（ジャイロセンサー）が配置される。このため、記録用紙と吐出口との距離の変化を、より高精度で検出することが可能となる。 In the liquid ejecting apparatus according to the aspect described above, the ejection unit includes a nozzle plate in which the ejection port for the liquid ejected by the ejection unit is formed, and the detection unit includes the detection unit and the nozzle. The shortest distance to the plate is provided at a position shorter than the shortest distance between the center of gravity of the carriage and the nozzle plate.
It is preferable to detect a change in posture related to the portion where the ink ejection port is formed. According to this aspect, the detection unit is located near the nozzle plate (position closer to the nozzle plate than the center of gravity of the carriage). (Gyro sensor) is arranged. For this reason, it is possible to detect a change in the distance between the recording sheet and the ejection port with higher accuracy.

また、上述した一態様に係る液体吐出装置において、前記検出部は、前記移動の方向における前記ノズルプレートのほぼ中央位置に設けられている、ことを特徴とする。
この態様によれば、検出部（ジャイロセンサー）が、吐出口（ノズル口）が存在するノズルプレートのほぼ中央位置に配置されるため、吐出口（ノズル口）の記録用紙に対する傾きがより正確に検出される。 In the liquid ejection apparatus according to one aspect described above, the detection unit is provided at a substantially central position of the nozzle plate in the movement direction.
According to this aspect, since the detection unit (gyro sensor) is disposed at a substantially central position of the nozzle plate where the discharge port (nozzle port) exists, the inclination of the discharge port (nozzle port) with respect to the recording paper is more accurately determined. Detected.

また、上述した一態様に係る液体吐出装置において、前記液体はインクであり、前記キャリッジは、前記インクが収容されたインクカートリッジが載置されるインクカートリッジ載置部を備え、前記検出部は、前記載置部と前記ノズルプレートとの間に設けられている、ことを特徴とする。
この態様によれば、インクカートリッジ内部のインクの増減や揺れの影響が少ない位置に検出部（ジャイロセンサー）が配置されるため、インクカートリッジ内部のインクの増減や揺れに起因する誤検出の発生が抑制される。 In the liquid ejecting apparatus according to one aspect described above, the liquid is ink, and the carriage includes an ink cartridge placement unit on which an ink cartridge containing the ink is placed, and the detection unit includes: It is provided between the said mounting part and the said nozzle plate, It is characterized by the above-mentioned.
According to this aspect, since the detection unit (gyro sensor) is disposed at a position where the influence of the increase / decrease of the ink inside the ink cartridge and the influence of the shake are small, the occurrence of erroneous detection due to the increase / decrease of the ink inside the ink cartridge and the shake. It is suppressed.

また、上述した一態様に係る液体吐出装置において、前記検出部による検出結果に応じた吐出態様で前記液体を吐出するように、前記吐出部を駆動制御する制御部を含む、ことを特徴とする。
この態様によれば、キャリッジの姿勢変化に応じて吐出部によるインクの吐出態様が変更されるため、キャリッジの姿勢変化に起因する画像形成の精度の悪化が抑制され、画質の向上が実現する。 The liquid ejection apparatus according to one aspect described above further includes a control unit that drives and controls the ejection unit so that the liquid is ejected in an ejection mode according to a detection result by the detection unit. .
According to this aspect, since the ink ejection mode by the ejection unit is changed in accordance with the change in the carriage posture, the deterioration of the image formation accuracy due to the change in the carriage posture is suppressed, and the image quality is improved.

また、上述した一態様に係る液体吐出装置において、前記吐出部を二以上備え、前記吐出部は、前記液体を吐出する動作を行う圧電素子を備え、前記制御部は、前記検出部による検出結果に応じて、前記吐出のタイミング、前記吐出に係る液滴の速度、前記吐出に係る液滴の１滴当たりの量、前記吐出に係る液滴の総量、前記吐出を行わせる吐出部、及び、前記圧電素子に印加する電圧のうち少なくともいずれか一つを変更する、ことを特徴とする。
この態様によれば、キャリッジの姿勢変化に応じて、吐出部によるインクの吐出態様が変更されるため、キャリッジの姿勢変化に起因する画像形成の精度の悪化が抑制され、画質の向上が実現する。 Further, in the liquid ejection device according to one aspect described above, the ejection unit includes two or more ejection units, the ejection unit includes a piezoelectric element that performs an operation of ejecting the liquid, and the control unit detects a result of detection by the detection unit. According to the discharge timing, the speed of the droplets related to the discharge, the amount per droplet of the droplets related to the discharge, the total amount of the droplets related to the discharge, the discharge unit that performs the discharge, and At least one of the voltages applied to the piezoelectric element is changed.
According to this aspect, since the ink ejection mode by the ejection unit is changed according to the change in the posture of the carriage, the deterioration of the image formation accuracy due to the change in the posture of the carriage is suppressed, and the improvement of the image quality is realized. .

また、上述した一態様に係る液体吐出装置において、当該移動ユニットは、複数の前記検出部を備える、ことを特徴とする。
この態様によれば、複数の検出部（ジャイロセンサー）を用いて角速度情報が収集されるため、複数の位置で収集された角速度情報を解析し、キャリッジの姿勢変化をより正確に検出することができる。また、この検出結果を用いることで、キャリッジの姿勢変化に応じた駆動制御の精度も向上する。 Further, in the liquid ejection apparatus according to one aspect described above, the moving unit includes a plurality of the detection units.
According to this aspect, since angular velocity information is collected using a plurality of detection units (gyro sensors), it is possible to analyze angular velocity information collected at a plurality of positions and more accurately detect a change in the posture of the carriage. it can. Further, by using this detection result, the accuracy of drive control according to the change in the posture of the carriage is improved.

また、本発明の一態様に係る移動ユニットは、支持部によって移動可能に支持されたキャリッジと、前記キャリッジに設けられ、液体を吐出する吐出部と、前記キャリッジの姿勢の変化を検出する検出部と、を備え、前記検出部は、前記検出部と前記支持部との最短距離が、前記キャリッジの重心と前記支持部との最短距離よりも長くなる位置に設けられている、ことを特徴とする。
この態様によれば、検出部（ジャイロセンサー）が、支持部（キャリッジガイド軸）に対して所定距離（キャリッジの重心と支持部（キャリッジガイド軸）との間の距離）よりも離れた位置に配置される。このような位置は、例えば支持部（キャリッジガイド軸）を回転軸とするようなキャリッジの姿勢変化に係る変化量がより大きい位置である。従って、このような位置に検出部（ジャイロセンサー）が配置されることで、当該キャリッジの微小な姿勢変化（例えばズレ・ブレ等）をも検出することが可能になる上に、検出精度の向上が実現する。 The moving unit according to one aspect of the present invention includes a carriage that is movably supported by a support unit, a discharge unit that is provided on the carriage and discharges liquid, and a detection unit that detects a change in the posture of the carriage. The detection unit is provided at a position where the shortest distance between the detection unit and the support unit is longer than the shortest distance between the center of gravity of the carriage and the support unit. To do.
According to this aspect, the detection unit (gyro sensor) is located at a position away from the support unit (carriage guide shaft) by a predetermined distance (the distance between the center of gravity of the carriage and the support unit (carriage guide shaft)). Be placed. Such a position is a position where the amount of change associated with a change in the posture of the carriage is larger, for example, with the support portion (carriage guide shaft) as the rotation axis. Therefore, by arranging the detection unit (gyro sensor) at such a position, it is possible to detect even a slight change in posture of the carriage (for example, deviation or blurring) and improve detection accuracy. Is realized.

本発明の一実施形態に係るインクジェットプリンターの概略構成を示す斜視図。1 is a perspective view illustrating a schematic configuration of an inkjet printer according to an embodiment of the present invention. インクジェットプリンターの概略構成を示す断面図。Sectional drawing which shows schematic structure of an inkjet printer. インクジェットプリンターのシステム構成を示すブロック図。1 is a block diagram showing a system configuration of an inkjet printer. 吐出部の概略構成例を示す断面図。Sectional drawing which shows the schematic structural example of a discharge part. ヘッド部が備えるノズルプレートの概略構成を示す図。The figure which shows schematic structure of the nozzle plate with which a head part is provided. 吐出部の概略構成例を示す断面図。Sectional drawing which shows the schematic structural example of a discharge part. 駆動信号の供給時における吐出部の様子を説明する断面図。Sectional drawing explaining the mode of the discharge part at the time of supply of a drive signal. Ｘ軸方向及びＹ軸方向におけるジャイロセンサーの配設位置を示す模式図。The schematic diagram which shows the arrangement | positioning position of the gyro sensor in a X-axis direction and a Y-axis direction. Ｘ軸方向及びＺ軸方向におけるジャイロセンサーの配設位置を示す模式図。The schematic diagram which shows the arrangement | positioning position of the gyro sensor in a X-axis direction and a Z-axis direction. 変形例に係るインクジェットプリンターのジャイロセンサーの配設位置を示す模式図。The schematic diagram which shows the arrangement | positioning position of the gyro sensor of the inkjet printer which concerns on a modification. 変形例に係るインクジェットプリンターのジャイロセンサーの配設位置を示す模式図。The schematic diagram which shows the arrangement | positioning position of the gyro sensor of the inkjet printer which concerns on a modification.

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。ただし、各図において、各部の寸法及び縮尺は、実際のものと適宜に異ならせてある。また、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. However, in each figure, the size and scale of each part are appropriately changed from the actual ones. Further, since the embodiments described below are preferable specific examples of the present invention, various technically preferable limitations are attached thereto. However, the scope of the present invention is particularly limited in the following description. Unless otherwise stated, the present invention is not limited to these forms.

［Ａ．実施形態］
本実施形態では、液体吐出装置として、記録用紙Ｐにインクを吐出して当該記録用紙Ｐ上に画像を形成するインクジェットプリンターを例示して説明する。 [A. Embodiment]
In this embodiment, an example of an ink jet printer that ejects ink onto a recording paper P and forms an image on the recording paper P will be described as an example of the liquid ejection device.

以下、図１及び図２を参照して、本一実施形態に係るインクジェットプリンター１の構成について説明する。図１は、インクジェットプリンター１の内部構成の概略を示す斜視図である。また、図２は、インクジェットプリンター１の概略を示す断面図である。 Hereinafter, the configuration of the inkjet printer 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a perspective view illustrating an outline of the internal configuration of the inkjet printer 1. FIG. 2 is a cross-sectional view schematically showing the ink jet printer 1.

図１に示すように、インクジェットプリンター１は、主走査方向（同図に示すＹ軸方向）に往復移動する移動ユニット３を有する。この移動ユニット３は、少なくとも、ヘッドユニット３０と、キャリッジ３２と、ジャイロセンサー３９とを備える。
キャリッジ３２は、所定数（本例では４個）のインクカートリッジ３１を載置可能に構成されている。本例では、イエロー、シアン、マゼンタ、及び、ブラックの４色に対応する４個のインクカートリッジ３１がキャリッジ３２に搭載されており、各インクカートリッジ３１に対応する色のインクが充填されている。
ヘッドユニット３０は、Ｍ個の吐出部３５（図２参照）を備える。ここでＭは、２以上の自然数である。各吐出部３５は、インクカートリッジ３１から供給されたインクを内部に充填し、充填したインクをノズルＮから吐出する。Ｍ個の吐出部３５の各々は、４個のインクカートリッジ３１のいずれか１つからインクの供給を受ける。これにより、Ｍ個の吐出部３５から全体として４色のインクを吐出することが可能となり、フルカラー印刷が実現される。 As shown in FIG. 1, the ink jet printer 1 has a moving unit 3 that reciprocates in the main scanning direction (Y-axis direction shown in FIG. 1). The moving unit 3 includes at least a head unit 30, a carriage 32, and a gyro sensor 39.
The carriage 32 is configured such that a predetermined number (four in this example) of ink cartridges 31 can be placed thereon. In this example, four ink cartridges 31 corresponding to four colors of yellow, cyan, magenta, and black are mounted on the carriage 32, and inks of colors corresponding to the ink cartridges 31 are filled.
The head unit 30 includes M ejection units 35 (see FIG. 2). Here, M is a natural number of 2 or more. Each ejection unit 35 fills ink supplied from the ink cartridge 31 and ejects the filled ink from the nozzles N. Each of the M ejection units 35 receives ink from any one of the four ink cartridges 31. As a result, it is possible to eject four colors of ink from the M ejection portions 35 as a whole, thereby realizing full-color printing.

なお、本一実施形態に係るインクジェットプリンター１は、上述した４色のインクに対応する４個のインクカートリッジ３１を備えるが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、当該４色とは異なる色のインクを充填したインクカートリッジ３１を更に備えるものであってもよいし、当該４色のうちの一部の色に対応するインクカートリッジ３１のみを備えるものであってもよい。 Note that the inkjet printer 1 according to the present embodiment includes the four ink cartridges 31 corresponding to the above-described four colors of ink, but the present invention is not limited to such an aspect, and the four colors. The ink cartridge 31 may be further provided with an ink of a color different from the above, or only the ink cartridge 31 corresponding to a part of the four colors may be provided.

移動ユニット３は、移動機構４によって主走査方向（Ｙ軸方向）に往復移動させられる。この移動機構４は、移動ユニット３を往復移動させる駆動源であるキャリッジモーター４１と、その両端が当該インクジェットプリンター１の筐体に固定されたキャリッジガイド軸４４と、このキャリッジガイド軸４４と平行に延在してキャリッジモーター４１により駆動されるタイミングベルト４２と、キャリッジモーター４１を駆動するためのキャリッジモータードライバー４３（図３参照）と、を備えている。
移動ユニット３のキャリッジ３２は、移動機構４のキャリッジガイド軸４４に往復移動自在に支持されるとともに、タイミングベルト４２の一部に固定されている。そのため、キャリッジモーター４１によりタイミングベルト４２を正逆走行させると、移動ユニット３がキャリッジガイド軸４４に案内されて往復移動する。
また、移動機構４は、移動ユニット３の主走査方向（Ｙ軸方向）における位置を検出するためのリニアエンコーダ４５を備える。リニアエンコーダ４５は、主走査方向において所定の間隔でストライプ状の模様が印刷されたスケール４５ａを備える。また、図示は省略するが、キャリッジ３２のリニアエンコーダ４５側には、一対の発光素子及び受光素子からなるフォトインタラプタが配置されている。 The moving unit 3 is reciprocated in the main scanning direction (Y-axis direction) by the moving mechanism 4. The moving mechanism 4 includes a carriage motor 41 that is a driving source for reciprocating the moving unit 3, a carriage guide shaft 44 whose both ends are fixed to the casing of the inkjet printer 1, and a carriage guide shaft 44 that is parallel to the carriage guide shaft 44. A timing belt 42 that extends and is driven by the carriage motor 41 and a carriage motor driver 43 (see FIG. 3) for driving the carriage motor 41 are provided.
The carriage 32 of the moving unit 3 is supported by the carriage guide shaft 44 of the moving mechanism 4 so as to be reciprocally movable, and is fixed to a part of the timing belt 42. Therefore, when the timing belt 42 is moved forward and backward by the carriage motor 41, the moving unit 3 is reciprocated while being guided by the carriage guide shaft 44.
The moving mechanism 4 includes a linear encoder 45 for detecting the position of the moving unit 3 in the main scanning direction (Y-axis direction). The linear encoder 45 includes a scale 45a on which a stripe pattern is printed at a predetermined interval in the main scanning direction. Although not shown, a photo interrupter including a pair of light emitting elements and light receiving elements is disposed on the linear encoder 45 side of the carriage 32.

ジャイロセンサー３９は、互いに直交する３軸について各軸周りの角速度を検出して角速度情報を出力するセンサーであり、移動ユニット３における「特定位置」に設けられている。ジャイロセンサー３９としては、種々の角速度検出器を用いることができる。
本例では、ジャイロセンサー３９による角速度の検出対象の３軸は、図１に示すＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸である。ここで、Ｘ軸方向は、インクジェットプリンター１の副走査方向（記録用紙Ｐの搬送方向）である。Ｙ軸方向は、インクジェットプリンター１の主走査方向である。Ｚ軸方向は、後述するノズルプレート２４０（図４参照）の法線方向（記録用紙Ｐの記録面の法線方向）である。 The gyro sensor 39 is a sensor that outputs angular velocity information by detecting angular velocities around the three axes orthogonal to each other, and is provided at a “specific position” in the moving unit 3. As the gyro sensor 39, various angular velocity detectors can be used.
In the present example, the three axes for which the angular velocity is detected by the gyro sensor 39 are the X axis, the Y axis, and the Z axis shown in FIG. Here, the X-axis direction is the sub-scanning direction of the inkjet printer 1 (the conveyance direction of the recording paper P). The Y-axis direction is the main scanning direction of the inkjet printer 1. The Z-axis direction is the normal direction of a nozzle plate 240 (see FIG. 4) described later (the normal direction of the recording surface of the recording paper P).

従来よりインクジェットプリンターにおいては、キャリッジの姿勢変化に起因する画像形成の精度悪化を防止するために、当該姿勢変化を高精度で検出可能な技術が望まれている。
しかしながら、キャリッジ３２の姿勢変化に係る変化量は微量であるため、ジャイロセンサーを単にキャリッジ３２に設けただけでは、当該キャリッジの姿勢変化を高精度で検出することは困難である。
そこで、本一実施形態に係るインクジェットプリンター１では、ジャイロセンサー３９を移動ユニット３における「特定位置」に設けることで、キャリッジ３２の姿勢変化を高精度で検出することを可能にした。この「特定位置」についての理解を容易にするため、まずインクジェットプリンター１各部に係る構成及び動作を説明し、その後、当該「特定位置」について詳細に説明する。 2. Description of the Related Art Conventionally, in an inkjet printer, a technique that can detect the change in posture with high accuracy is desired in order to prevent deterioration in image formation accuracy due to the change in posture of the carriage.
However, since the amount of change associated with the change in posture of the carriage 32 is very small, it is difficult to detect the change in posture of the carriage with high accuracy simply by providing the gyro sensor on the carriage 32.
Therefore, in the ink jet printer 1 according to the present embodiment, the gyro sensor 39 is provided at the “specific position” in the moving unit 3, so that the posture change of the carriage 32 can be detected with high accuracy. In order to facilitate understanding of the “specific position”, the configuration and operation of each part of the inkjet printer 1 will be described first, and then the “specific position” will be described in detail.

図１及び図２に示すように、インクジェットプリンター１は、記録用紙Ｐを供給・排出するための給紙機構７を備える。給紙機構７は、その駆動源となる給紙モーター７１（図３参照）と、給紙モーター７１を駆動するための給紙モータードライバー７３（図３参照）と、記録用紙Ｐを設置するトレイ７７と、記録用紙Ｐを排出する排紙口（不図示）と、ヘッドユニット３０の下側（−Ｚ方向）に設けられるプラテン７４と、給紙モーター７１（図３参照）の作動により回転して記録用紙Ｐを１枚ずつプラテン７４上に給紙するための給紙ローラ７２及び７５と、給紙モーター７１（図３参照）の作動により回転してプラテン７４上の記録用紙Ｐを排紙口（不図示）へと搬送する排紙ローラ７６と、を備える。 As shown in FIGS. 1 and 2, the inkjet printer 1 includes a paper feed mechanism 7 for supplying and discharging the recording paper P. The paper feed mechanism 7 includes a paper feed motor 71 (see FIG. 3) as a driving source, a paper feed motor driver 73 (see FIG. 3) for driving the paper feed motor 71, and a tray on which the recording paper P is installed. 77, a paper discharge port (not shown) for discharging the recording paper P, a platen 74 provided on the lower side (−Z direction) of the head unit 30, and a paper feed motor 71 (see FIG. 3). The sheet feeding rollers 72 and 75 for feeding the recording sheet P onto the platen 74 one by one and the sheet feeding motor 71 (see FIG. 3) are rotated to discharge the recording sheet P on the platen 74. A paper discharge roller 76 that conveys to a mouth (not shown).

図３は、本発明の一実施形態に係るインクジェットプリンター１のシステム構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、インクジェットプリンター１は、図１及び図２に示す構成部材以外に、ヘッドユニット３０を駆動するヘッドドライバー５０と、キャリッジモーター４１と、キャリッジモーター４１を駆動するためのキャリッジモータードライバー４３と、給紙モーター７１と、給紙モーター７１を駆動するための給紙モータードライバー７３と、制御部６と、角速度情報処理部９１と、を備える。 FIG. 3 is a functional block diagram showing a system configuration of the inkjet printer 1 according to the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the inkjet printer 1 includes a head driver 50 that drives the head unit 30, a carriage motor 41, and a carriage motor that drives the carriage motor 41 in addition to the components shown in FIGS. 1 and 2. A driver 43, a paper feed motor 71, a paper feed motor driver 73 for driving the paper feed motor 71, a control unit 6, and an angular velocity information processing unit 91 are provided.

角速度情報処理部９１は、ジャイロセンサー３９から出力される角速度情報から各軸周りの回転角度（姿勢の変化量）を算出する。具体的には、角速度情報処理部９１は、Ａ／Ｄ変換部９１ａと、姿勢算出部９１ｂとを備える。Ａ／Ｄ変換部９１ａは、ジャイロセンサー３９から出力された角速度情報（アナログ電圧）をデジタルデータに変換し、このデジタルデータを姿勢算出部９１ｂに出力する。姿勢算出部９１ｂは、Ａ／Ｄ変換部９１ａから出力されたデジタルデータから、各軸周りの回転角度（姿勢の変化量）を算出する。そして、姿勢算出部９１ｂは、各軸周りの回転角度（姿勢の変化量）を示す姿勢情報を生成して制御部６に出力する。この算出には、当業者に公知の算出方法を用いればよい。この姿勢情報は、後述する制御部６によるヘッドドライバー５０等の制御において用いられる。 The angular velocity information processing unit 91 calculates a rotation angle (posture change amount) around each axis from the angular velocity information output from the gyro sensor 39. Specifically, the angular velocity information processing unit 91 includes an A / D conversion unit 91a and a posture calculation unit 91b. The A / D conversion unit 91a converts angular velocity information (analog voltage) output from the gyro sensor 39 into digital data, and outputs the digital data to the attitude calculation unit 91b. The posture calculation unit 91b calculates a rotation angle (a change amount of the posture) around each axis from the digital data output from the A / D conversion unit 91a. Then, the posture calculation unit 91b generates posture information indicating the rotation angle (posture change amount) around each axis and outputs the posture information to the control unit 6. For this calculation, a calculation method known to those skilled in the art may be used. This posture information is used in controlling the head driver 50 and the like by the control unit 6 described later.

制御部６は、ＣＰＵ６１と記憶部６２とを備え、当該インクジェットプリンター１の各部の動作を統括的に制御する。
記憶部６２は、ホストコンピューター９からインターフェース（不図示）を介して供給される画像データＩmgをデータ格納領域に格納する不揮発性半導体メモリーの一種であるＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）と、印刷処理等の各種処理を実行する際に必要なデータを一時的に格納し、あるいは印刷処理等の各種処理を実行するための制御プログラムを一時的に展開するＲＡＭ（Random Access Memory）と、インクジェットプリンター１の各部を制御する制御プログラム等を格納する不揮発性半導体メモリーの一種であるＰＲＯＭと、を備える。 The control unit 6 includes a CPU 61 and a storage unit 62, and comprehensively controls the operation of each unit of the inkjet printer 1.
The storage unit 62 includes an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) that is a kind of nonvolatile semiconductor memory that stores image data Img supplied from the host computer 9 via an interface (not shown) in a data storage area; RAM (Random Access Memory) that temporarily stores data necessary for executing various processes such as print processing, or temporarily develops a control program for executing various processes such as print processing, and inkjet And a PROM which is a kind of nonvolatile semiconductor memory for storing a control program for controlling each part of the printer 1.

ＣＰＵ６１は、ホストコンピューター９から供給される画像データＩmgを、記憶部６２に格納する。また、ＣＰＵ６１は、画像データＩmg等の記憶部６２に格納されている各種データに基づいて、ヘッドドライバー５０の動作を制御して吐出部３５を駆動させるための印刷制御信号ＣtrＰと、を生成して出力する。
また、ＣＰＵ６１は、記憶部６２に格納されている各種データに基づいて、キャリッジモータードライバー４３の動作を制御するための制御信号、給紙モータードライバー７３の動作を制御するための制御信号を生成し、これら生成した各種制御信号を出力する。 The CPU 61 stores the image data Img supplied from the host computer 9 in the storage unit 62. Further, the CPU 61 generates a print control signal CtrP for controlling the operation of the head driver 50 and driving the ejection unit 35 based on various data stored in the storage unit 62 such as the image data Img. Output.
Further, the CPU 61 generates a control signal for controlling the operation of the carriage motor driver 43 and a control signal for controlling the operation of the paper feed motor driver 73 based on various data stored in the storage unit 62. The generated various control signals are output.

さらに、ＣＰＵ６１は、上述した姿勢情報に応じた吐出態様で吐出部３５にインクを吐出させるようにヘッドドライバー５０を制御する。具体的には、ＣＰＵ６１は、「キャリッジ３２の姿勢変化」による「インクの着弾位置のずれ」をキャンセルするように、姿勢情報に基づいてヘッドドライバー５０を制御する。
例えば、ＣＰＵ６１は、吐出部３５による吐出のタイミング、吐出に係る液滴の速度、吐出に係る液滴の１滴当たりの量、吐出に係る液滴の総量、吐出を行わせる吐出部３５、及び、積層圧電素子２０１に印加する電圧、のうち少なくともいずれか一つを変更するように、ヘッドドライバー５０を制御する。 Further, the CPU 61 controls the head driver 50 so that the ejection unit 35 ejects ink in the ejection mode according to the above-described posture information. Specifically, the CPU 61 controls the head driver 50 based on the posture information so as to cancel the “shift in the landing position of the ink” due to the “change in the posture of the carriage 32”.
For example, the CPU 61 performs the discharge timing by the discharge unit 35, the speed of the droplets related to discharge, the amount of droplets related to discharge, the total amount of droplets related to discharge, the discharge unit 35 that performs discharge, and The head driver 50 is controlled so as to change at least one of the voltages applied to the laminated piezoelectric element 201.

制御部６は、具体的には記録用紙Ｐを一枚ずつ副走査方向（Ｘ軸方向）に間欠送りするようにキャリッジモータードライバー４３を介してキャリッジモーター４１を制御するとともに、移動ユニット３を記録用紙Ｐの送り方向（Ｘ軸方向）と交差する主走査方向（Ｙ軸方向）に往復動させるように給紙モータードライバー７３を介して給紙モーター７１を制御し、同時に、各吐出部３５からのインクの吐出量及び吐出タイミングをヘッドドライバー５０を介して制御する。
制御部６は上述のように構成され、例えばパーソナルコンピューターやデジタルカメラ等のホストコンピューター９から入力された画像データＩmgに基づいて、移動機構４、給紙機構７、及び、ヘッドドライバー５０等を制御し、記録用紙Ｐ上に画像データＩmgに応じた画像を形成する印刷処理を実行する。
なお、制御部６は、必要に応じてエラーメッセージや吐出異常等の情報をホストコンピューター９に転送する処理を実行するものであってもよい。 Specifically, the control unit 6 controls the carriage motor 41 via the carriage motor driver 43 so as to intermittently feed the recording paper P one by one in the sub-scanning direction (X-axis direction) and also records the moving unit 3. The paper feed motor 71 is controlled via the paper feed motor driver 73 so as to reciprocate in the main scanning direction (Y-axis direction) intersecting the paper P feed direction (X-axis direction). The ink discharge amount and discharge timing are controlled via the head driver 50.
The control unit 6 is configured as described above, and controls the moving mechanism 4, the paper feeding mechanism 7, the head driver 50, and the like based on image data Img input from a host computer 9 such as a personal computer or a digital camera. Then, a printing process for forming an image corresponding to the image data Img on the recording paper P is executed.
Note that the control unit 6 may execute a process of transferring information such as an error message or ejection abnormality to the host computer 9 as necessary.

ヘッドドライバー５０は、制御部６が出力する印刷制御信号ＣtrＰに基づいて、ヘッドユニット３０が備える吐出部３５を駆動するための駆動信号Ｖinを生成する。
以下、図４及び図５を参照して、ヘッドユニット３０、及び、ヘッドユニット３０が備える吐出部３５の構成について説明する。
図４は、ヘッドユニット３０が備える各吐出部３５の概略構成を示す断面図である。同図に示すように、吐出部３５は、圧電素子２００の駆動によりキャビティ２４５内のインクがノズルＮから吐出させるものである。この吐出部３５は、ノズルＮが形成されたノズルプレート２４０と、キャビティプレート２４２と、振動板２４３と、複数の圧電素子２００を積層してなる積層圧電素子２０１と、を備えている。
キャビティプレート２４２は、所定の形状（凹部が形成されるような形状）に成形され、これにより、キャビティ２４５およびリザーバ２４６が形成される。キャビティ２４５とリザーバ２４６とは、インク供給口２４７を介して連通している。また、リザーバ２４６は、インク供給チューブ３１１を介してインクカートリッジ３１と連通している。 The head driver 50 generates a drive signal Vin for driving the ejection unit 35 included in the head unit 30 based on the print control signal CtrP output from the control unit 6.
Hereinafter, the configuration of the head unit 30 and the ejection unit 35 provided in the head unit 30 will be described with reference to FIGS. 4 and 5.
FIG. 4 is a cross-sectional view illustrating a schematic configuration of each ejection unit 35 provided in the head unit 30. As shown in the figure, the ejection unit 35 ejects ink in the cavity 245 from the nozzle N by driving the piezoelectric element 200. The discharge unit 35 includes a nozzle plate 240 in which a nozzle N is formed, a cavity plate 242, a vibration plate 243, and a laminated piezoelectric element 201 formed by laminating a plurality of piezoelectric elements 200.
The cavity plate 242 is formed into a predetermined shape (a shape in which a concave portion is formed), whereby the cavity 245 and the reservoir 246 are formed. The cavity 245 and the reservoir 246 communicate with each other via the ink supply port 247. The reservoir 246 communicates with the ink cartridge 31 through the ink supply tube 311.

図４において積層圧電素子２０１の下端は、中間層２４４を介して振動板２４３と接合されている。積層圧電素子２０１には、複数の外部電極２４８および内部電極２４９が接合されている。すなわち、積層圧電素子２０１の外表面には、外部電極２４８が接合され、積層圧電素子２０１を構成する各圧電素子２００同士の間（または各圧電素子の内部）には、内部電極２４９が設置されている。この場合、外部電極２４８と内部電極２４９の一部が、交互に、圧電素子２００の厚さ方向に重なるように配置される。 In FIG. 4, the lower end of the laminated piezoelectric element 201 is joined to the diaphragm 243 through the intermediate layer 244. A plurality of external electrodes 248 and internal electrodes 249 are joined to the laminated piezoelectric element 201. That is, the external electrode 248 is bonded to the outer surface of the laminated piezoelectric element 201, and the internal electrode 249 is installed between the piezoelectric elements 200 constituting the laminated piezoelectric element 201 (or inside each piezoelectric element). ing. In this case, the external electrode 248 and a part of the internal electrode 249 are alternately arranged so as to overlap in the thickness direction of the piezoelectric element 200.

そして、外部電極２４８と内部電極２４９との間に、ヘッドドライバー５０より駆動信号Ｖinを供給することにより、積層圧電素子２０１が図４の矢印で示すように変形して（図４において上下方向に伸縮して）振動し、この振動により振動板２４３が振動する。この振動板２４３の振動によりキャビティ２４５の容積（キャビティ内の圧力）が変化し、キャビティ２４５内に充填されたインクがノズルＮより吐出する。
インクの吐出によりキャビティ２４５内のインクが減少した場合、リザーバ２４６からインクが供給される。また、リザーバ２４６へは、インクカートリッジ３１からインク供給チューブ３１１を介してインクが供給される。 Then, by supplying a drive signal Vin from the head driver 50 between the external electrode 248 and the internal electrode 249, the laminated piezoelectric element 201 is deformed as indicated by an arrow in FIG. The diaphragm 243 vibrates due to the vibration. The volume of the cavity 245 (pressure in the cavity) is changed by the vibration of the vibration plate 243, and the ink filled in the cavity 245 is ejected from the nozzle N.
Ink is supplied from the reservoir 246 when the ink in the cavity 245 decreases due to ink ejection. Ink is supplied to the reservoir 246 from the ink cartridge 31 via the ink supply tube 311.

なお、図４に示すノズルプレート２４０に形成されたノズルＮの配列パターンは、例えば、図５に示すノズル配置パターンのように、段をずらして配置される。また、このノズルＮ間のピッチは、印刷解像度（ｄｐｉ：dot per inch）に応じて適宜設定され得るものである。なお、図５では、４色のインク（インクカートリッジ）を適用した場合におけるノズルＮの配置パターンを示している。 In addition, the arrangement pattern of the nozzles N formed on the nozzle plate 240 shown in FIG. 4 is arranged in a shifted manner, for example, like the nozzle arrangement pattern shown in FIG. The pitch between the nozzles N can be appropriately set according to the printing resolution (dpi: dot per inch). FIG. 5 shows an arrangement pattern of the nozzles N when four colors of ink (ink cartridges) are applied.

次に、吐出部の他の例について説明する。本実施形態に係るインクジェットプリンター１は、吐出部３５の代わりに、図６に示す吐出部３５Ａを含んで構成されるものであってもよい。
図６に示す吐出部３５Ａは、圧電素子２００Ａの駆動により振動板２６２が振動し、キャビティ２５８内のインクがノズルＮから吐出するものである。ノズルＮが形成されたステンレス鋼製のノズルプレート２５２には、ステンレス鋼製の金属プレート２５４が接着フィルム２５５を介して接合されており、さらにその上に同様のステンレス鋼製の金属プレート２５４が接着フィルム２５５を介して接合されている。そして、その上には、連通口形成プレート２５６およびキャビティプレート２５７が順次接合されている。
ノズルプレート２５２、金属プレート２５４、接着フィルム２５５、連通口形成プレート２５６、及び、キャビティプレート２５７は、それぞれ所定の形状（凹部が形成されるような形状）に成形され、これらを重ねることにより、キャビティ２５８およびリザーバ２５９が形成される。キャビティ２５８とリザーバ２５９とは、インク供給口２６０を介して連通している。また、リザーバ２５９は、インク取り入れ口２６１に連通している。
キャビティプレート２５７の上面開口部には、振動板２６２が設置され、この振動板２６２には、下部電極２６３を介して圧電素子２００Ａが接合されている。また、圧電素子２００Ａの下部電極２６３と反対側には、上部電極２６４が接合されている。ヘッドドライバー５０は、上部電極２６４と下部電極２６３との間に駆動信号Ｖinを供給することにより、圧電素子２００Ａを振動させ、圧電素子２００Ａに接合された振動板２６２を振動させる。この振動板２６２の振動によりキャビティ２５８の容積（キャビティ内の圧力）が変化し、キャビティ２５８内に充填されたインクがノズルＮより吐出される。
インクが吐出されてキャビティ２５８内のインク量が減少した場合、リザーバ２５９からインクが供給される。また、リザーバ２５９へは、インク取り入れ口２６１からインクが供給される。 Next, another example of the discharge unit will be described. The ink jet printer 1 according to the present embodiment may include a discharge unit 35A illustrated in FIG. 6 instead of the discharge unit 35.
In the ejection unit 35A shown in FIG. 6, the vibration plate 262 vibrates by driving the piezoelectric element 200A, and the ink in the cavity 258 is ejected from the nozzle N. A stainless steel metal plate 254 is bonded to a stainless steel nozzle plate 252 on which the nozzle N is formed via an adhesive film 255, and a similar stainless steel metal plate 254 is further bonded thereto. They are joined via a film 255. Further, a communication port forming plate 256 and a cavity plate 257 are sequentially joined thereon.
The nozzle plate 252, the metal plate 254, the adhesive film 255, the communication port forming plate 256, and the cavity plate 257 are each formed into a predetermined shape (a shape in which a concave portion is formed). 258 and reservoir 259 are formed. The cavity 258 and the reservoir 259 communicate with each other via the ink supply port 260. The reservoir 259 communicates with the ink intake 261.
A vibration plate 262 is installed in the opening on the upper surface of the cavity plate 257, and the piezoelectric element 200 </ b> A is joined to the vibration plate 262 via the lower electrode 263. An upper electrode 264 is bonded to the opposite side of the piezoelectric element 200A from the lower electrode 263. The head driver 50 supplies a drive signal Vin between the upper electrode 264 and the lower electrode 263 to vibrate the piezoelectric element 200A and vibrate the vibration plate 262 joined to the piezoelectric element 200A. The volume of the cavity 258 (pressure in the cavity) is changed by the vibration of the vibration plate 262, and the ink filled in the cavity 258 is ejected from the nozzle N.
When ink is ejected and the amount of ink in the cavity 258 decreases, ink is supplied from the reservoir 259. Ink is supplied to the reservoir 259 from the ink intake port 261.

次に、吐出部３５（吐出部３５Ａ）におけるインクの吐出について、図７を参照して説明する。
ヘッドドライバー５０から図４（図６）に示す圧電素子２００（２００Ａ）に駆動信号Ｖinが供給されると、電極間にクーロン力が発生し、振動板２４３（２６２）は、図７（ａ）に示す初期状態に対して、図４（図６）中の上方向へ撓み、図７（ｂ）に示すようにキャビティ２４５（２５８）の容積が拡大する。この状態において、ヘッドドライバー５０の制御により、駆動信号Ｖinの示す電圧を変化させると、振動板２４３（２６２）は、その弾性復元力によって復元し、初期状態における振動板２４３（２６２）の位置を越えて下方向に移動し、図７（ｃ）に示すようにキャビティ２４５（２５８）の容積が急激に収縮する。このときキャビティ２４５（２５８）内に発生する圧縮圧力により、キャビティ２４５（２５８）を満たすインクの一部が、このキャビティ２４５（２５８）に連通しているノズルＮからインク滴として吐出される。 Next, ink ejection in the ejection unit 35 (ejection unit 35A) will be described with reference to FIG.
When a drive signal Vin is supplied from the head driver 50 to the piezoelectric element 200 (200A) shown in FIG. 4 (FIG. 6), a Coulomb force is generated between the electrodes, and the diaphragm 243 (262) is shown in FIG. 4 is bent upward in FIG. 4 (FIG. 6), and the volume of the cavity 245 (258) is expanded as shown in FIG. 7B. In this state, when the voltage indicated by the drive signal Vin is changed under the control of the head driver 50, the diaphragm 243 (262) is restored by its elastic restoring force, and the position of the diaphragm 243 (262) in the initial state is changed. As shown in FIG. 7C, the volume of the cavity 245 (258) contracts rapidly. At this time, due to the compression pressure generated in the cavity 245 (258), a part of the ink filling the cavity 245 (258) is ejected as an ink droplet from the nozzle N communicating with the cavity 245 (258).

以下、図８及び図９を参照して、移動ユニット３のうちジャイロセンサー３９を設ける「特定位置」について詳細に説明する。
図８は、Ｘ軸方向（副走査方向）及びＹ軸方向（主走査方向）におけるジャイロセンサー３９の配設位置を示す模式図である。図９は、Ｘ軸方向（副走査方向）及びＺ軸方向におけるジャイロセンサー３９の配設位置を示す模式図である。
一般的に、「距離」は点と点とを結ぶ直線（すなわち最短経路）の長さを意味する。また、点と直線または平面との距離は、その点と直線内または平面内の点との距離のうち最短の距離として把握される。
ここで立体形状を有する物体同士の距離については、一方の物体の表面における任意の一点と、他方の物体の表面における任意の一点とを結ぶ直線（すなわち双方の物体の表面における任意の一点同士を結ぶ直線）のうち最も短い直線の長さとして把握するものとする。
従って、立体形状を有する物体同士の最短距離は、一方の物体の表面における任意の一点と、他方の物体の表面における任意の一点とを結ぶ直線のうち最短のものの長さとして一義的に定まる。
本実施形態においてジャイロセンサー３９の配設位置は、少なくとも次の要件を充足する位置である。すなわち、ジャイロセンサー３９の配設位置は、ジャイロセンサー３９とキャリッジガイド軸４４との最短距離が、キャリッジ３２の重心Ｃとキャリッジガイド軸３２との最短距離よりも長くなる位置である。ここでキャリッジ３２の重心Ｃの位置は例えばキャリッジ３２の構造等から特定され、この重心Ｃからキャリッジガイド軸４４までの最短距離は、重心Ｃと、キャリッジガイド軸４４の表面における任意の一点とを結ぶ直線のうち最も短い直線の長さ（以下、距離Ｌという。）として特定される。以下、ジャイロセンサー３９の最良の配設位置について、各軸方向ごとに詳細に説明する。 Hereinafter, with reference to FIGS. 8 and 9, the “specific position” in which the gyro sensor 39 is provided in the moving unit 3 will be described in detail.
FIG. 8 is a schematic diagram showing the arrangement position of the gyro sensor 39 in the X-axis direction (sub-scanning direction) and the Y-axis direction (main scanning direction). FIG. 9 is a schematic diagram showing the arrangement position of the gyro sensor 39 in the X-axis direction (sub-scanning direction) and the Z-axis direction.
In general, “distance” means the length of a straight line connecting points (ie, the shortest path). Further, the distance between the point and the straight line or the plane is grasped as the shortest distance among the distances between the point and the point within the straight line or the plane.
Here, regarding the distance between objects having a three-dimensional shape, a straight line connecting an arbitrary point on the surface of one object and an arbitrary point on the surface of the other object (that is, an arbitrary point on the surfaces of both objects) It is assumed that the length of the shortest straight line among the connecting straight lines) is understood.
Therefore, the shortest distance between objects having a three-dimensional shape is uniquely determined as the length of the shortest line among straight lines connecting any one point on the surface of one object and any one point on the surface of the other object.
In the present embodiment, the gyro sensor 39 is disposed at a position that satisfies at least the following requirements. That is, the gyro sensor 39 is disposed at a position where the shortest distance between the gyro sensor 39 and the carriage guide shaft 44 is longer than the shortest distance between the center of gravity C of the carriage 32 and the carriage guide shaft 32. Here, the position of the center of gravity C of the carriage 32 is specified by the structure of the carriage 32, for example, and the shortest distance from the center of gravity C to the carriage guide shaft 44 is the center of gravity C and an arbitrary point on the surface of the carriage guide shaft 44. It is specified as the length of the shortest straight line (hereinafter referred to as distance L) among the connecting straight lines. Hereinafter, the best arrangement position of the gyro sensor 39 will be described in detail for each axial direction.

《Ｘ軸方向（副走査方向）における位置》
Ｘ軸方向（副走査方向）については、ジャイロセンサー３９は、図８及び図９に示すように当該ジャイロセンサー３９とキャリッジガイド軸４４との最短距離が、キャリッジ３２の重心Ｃとキャリッジガイド軸４４との最短距離よりも長くなる位置に設けられている。
ここで、キャリッジ３２はキャリッジガイド軸４４によってＹ軸方向（主走査方向）に移動可能に支持されているところ、当該キャリッジ３２の姿勢変化が生じた際の変位量は、Ｘ軸方向（副走査方向）についてキャリッジガイド軸４４から離れた位置ほど大きくなる。
本例では、キャリッジ３２の重心Ｃの位置と比較して、キャリッジガイド軸４４に対してより離れた位置にジャイロセンサー３９を配置することで、その他の位置にジャイロセンサー３９を配置した場合では検出不可能な微小なキャリッジ３２の姿勢変化をも検出することが可能となる。
なお、本明細書において「重心」とは、物理的重心及び幾何的重心のいずれの概念をも包含するものである。 << Position in X-axis direction (sub-scanning direction) >>
In the X-axis direction (sub-scanning direction), the gyro sensor 39 has a shortest distance between the gyro sensor 39 and the carriage guide shaft 44 as shown in FIGS. It is provided in the position which becomes longer than the shortest distance.
Here, the carriage 32 is supported by the carriage guide shaft 44 so as to be movable in the Y-axis direction (main scanning direction), and the amount of displacement when the posture of the carriage 32 is changed is in the X-axis direction (sub-scanning). (Direction) becomes larger as the position is farther from the carriage guide shaft 44.
In this example, the gyro sensor 39 is disposed at a position farther from the carriage guide shaft 44 than the position of the center of gravity C of the carriage 32, and detection is performed when the gyro sensor 39 is disposed at other positions. It is possible to detect even a minute change in the posture of the carriage 32 that is impossible.
In this specification, “centroid” includes both concepts of physical centroid and geometric centroid.

《Ｙ軸方向（主走査方向）における位置》
Ｙ軸方向（主走査方向）については、ジャイロセンサー３９は、図８に示すようにキャリッジ３２の「ほぼ中央位置」に設けられている。ここで「ほぼ中央位置」とは、例えば製造誤差に起因するジャイロセンサー３９の配設位置のばらつきを考慮した実質的な中央位置を意味する。
ここでノズルプレート２４０の「ほぼ中央位置」には、インクの吐出口たるノズルＮが形成されている。従って、「ほぼ中央位置」以外の位置にジャイロセンサー３９を設けた場合と比べて、キャリッジ３２のうちインクの吐出口たるノズルＮにより近い位置での姿勢変化を検出することができる。
また、ノズルプレート２４０の「ほぼ中央位置」は、Ｙ軸方向（主走査方向）についてキャリッジ３２の両端部から「ほぼ等距離」の位置であるため、それら端部の何れが支点となって当該キャリッジ３２の姿勢変化が生じても、当該姿勢変化が安定して検出される。
他方、Ｙ軸方向（主走査方向）についてキャリッジ３２の端部またはその近傍にジャイロセンサー３９が位置する場合、当該端部が姿勢変化の支点であるときには当該姿勢変化は（殆ど）検出されない。
なお、Ｙ軸方向（主走査方向）について何れかの端部により近い位置にジャイロセンサー３９が設けられた場合、同程度の変化量の姿勢変化であっても、より近い方の端部が姿勢変化の支点であるときには当該姿勢変化は小さく検出され、より遠い方の端部が姿勢変化の支点であるときには当該姿勢変化は大きく検出されてしまう。
上述したようにキャリッジ３２の「ほぼ中央位置」にジャイロセンサー３９を設けることで、画像形成の精度に直接的に影響を与える「ノズルＮと記録用紙Ｐとの距離の変化」を、より高精度で検出することが可能となる。 << Position in Y-axis direction (main scanning direction) >>
In the Y-axis direction (main scanning direction), the gyro sensor 39 is provided at “substantially central position” of the carriage 32 as shown in FIG. Here, “substantially central position” means a substantial central position in consideration of variations in the arrangement position of the gyro sensor 39 due to, for example, a manufacturing error.
Here, a nozzle N as an ink discharge port is formed at “substantially central position” of the nozzle plate 240. Accordingly, it is possible to detect a change in posture at a position closer to the nozzle N as an ink discharge port in the carriage 32 than when the gyro sensor 39 is provided at a position other than the “substantially central position”.
In addition, the “substantially central position” of the nozzle plate 240 is a position “substantially equidistant” from both ends of the carriage 32 in the Y-axis direction (main scanning direction). Even if the posture change of the carriage 32 occurs, the posture change is detected stably.
On the other hand, when the gyro sensor 39 is positioned at or near the end portion of the carriage 32 in the Y-axis direction (main scanning direction), the posture change is hardly detected when the end portion is a fulcrum of the posture change.
Note that when the gyro sensor 39 is provided at a position closer to any end in the Y-axis direction (main scanning direction), the closer end of the gyro sensor 39 is positioned even if the posture changes with the same amount of change. The posture change is detected small when it is a fulcrum of change, and the posture change is detected large when the far end is the fulcrum of posture change.
As described above, by providing the gyro sensor 39 at the “substantially central position” of the carriage 32, the “change in the distance between the nozzle N and the recording paper P”, which directly affects the accuracy of image formation, can be achieved with higher accuracy. Can be detected.

《Ｚ軸方向（ノズルプレート２４０の法線方向）における位置》
Ｚ軸方向（ノズルプレート２４０の法線方向）については、ジャイロセンサー３９は、図９に示すように当該ジャイロセンサー３９とノズルプレート２４０との最短距離が、キャリッジ３２の重心Ｃとノズルプレート２４０との最短距離よりも短くなる位置に設けられている。これにより、ジャイロセンサー３９が、キャリッジ３２の重心Ｃの位置と比べて、ノズルプレート２４０に対してより近い位置に位置する。
ここでノズルプレート２４０にはインクの吐出口たるノズルＮが形成されているため、キャリッジ３２の重心Ｃの位置と比べて、ノズルプレート２４０に対してより近い位置にジャイロセンサー３９を設けることで、当該位置以外の位置にジャイロセンサー３９を設けた場合よりも、よりノズルＮに近い位置での姿勢変化が高精度で検出される。これにより、「ノズルＮと記録用紙Ｐとの距離の変化」を高精度で検出することが可能となる。
なお、より好ましくは、Ｚ軸方向（ノズルプレート２４０の法線方向）については、インクカートリッジ３１の載置部と、ノズルプレート２４０との間にジャイロセンサー３９を設ける。 << Position in Z-axis direction (normal direction of nozzle plate 240) >>
For the Z-axis direction (normal direction of the nozzle plate 240), the gyro sensor 39 has a shortest distance between the gyro sensor 39 and the nozzle plate 240 as shown in FIG. It is provided at a position shorter than the shortest distance. As a result, the gyro sensor 39 is positioned closer to the nozzle plate 240 than the position of the center of gravity C of the carriage 32.
Here, since the nozzle N serving as an ink discharge port is formed in the nozzle plate 240, the gyro sensor 39 is provided at a position closer to the nozzle plate 240 than the position of the center of gravity C of the carriage 32. The posture change at a position closer to the nozzle N is detected with higher accuracy than when the gyro sensor 39 is provided at a position other than the position. This makes it possible to detect “change in the distance between the nozzle N and the recording paper P” with high accuracy.
More preferably, the gyro sensor 39 is provided between the placement portion of the ink cartridge 31 and the nozzle plate 240 in the Z-axis direction (normal direction of the nozzle plate 240).

以上説明したように、本一実施形態によれば、上述した「特定位置」にジャイロセンサー３９を配置することで、インクの着弾位置のずれを生じるようなキャリッジ３２の姿勢変化を、たとえ微小な変化であっても、高精度で検出可能なインクジェットプリンター１を提供することができる。
すなわち、本一実施形態に係るインクジェットプリンター１によれば、ジャイロセンサー３９を上述した「特定位置」以外の位置に配置した構成では検出できないような僅かなキャリッジ３２の姿勢変化が検出可能となり、且つ、インクの吐出口たるノズルＮにより近い位置における姿勢変化が検出可能となる。
従って、本一実施形態によれば、キャリッジ３２の姿勢変化を高精度で検出可能となり、当該検出結果に基づく高精度な吐出制御による高画質印刷が可能となる。
具体的には、ノズルプレート２４０（記録用紙Ｐ）の法線周りの回転ずれ、及び、ノズルプレート２４０と記録用紙Ｐとの水平性のずれが高精度で検出されるため、それらのずれをキャンセルするような吐出制御が可能となる。
なお、移動ユニット３に設けるジャイロセンサー３９の個数は一個に限られず、二個以上のジャイロセンサー３９を移動ユニット３に設けても勿論よい。これにより、キャリッジ３２の姿勢変化をより高精度で検出することが可能となる。 As described above, according to the present embodiment, by arranging the gyro sensor 39 at the “specific position” described above, a change in the posture of the carriage 32 that causes a deviation in the landing position of the ink can be detected. Even if it is a change, the inkjet printer 1 which can detect with high precision can be provided.
That is, according to the ink jet printer 1 according to the present embodiment, a slight change in the posture of the carriage 32 that cannot be detected by the configuration in which the gyro sensor 39 is disposed at a position other than the “specific position” described above can be detected. Therefore, it is possible to detect a change in posture at a position closer to the nozzle N as an ink discharge port.
Therefore, according to the present embodiment, the posture change of the carriage 32 can be detected with high accuracy, and high-quality printing can be performed by high-precision ejection control based on the detection result.
Specifically, since a rotational deviation around the normal line of the nozzle plate 240 (recording paper P) and a horizontal deviation between the nozzle plate 240 and the recording paper P are detected with high accuracy, these deviations are canceled. Such discharge control can be performed.
Note that the number of gyro sensors 39 provided in the moving unit 3 is not limited to one, and it is needless to say that two or more gyro sensors 39 may be provided in the moving unit 3. As a result, it is possible to detect the posture change of the carriage 32 with higher accuracy.

[Ｂ．変形例]
以上説明した一実施形態は多様に変形され得る。具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された２以上の態様は、相互に矛盾しない範囲内で適宜に併合され得る。
以下、説明の重複を避けるため、上述した一実施形態との相違点のみを説明する。この相違点は、キャリッジガイド軸４４によって支持されるキャリッジ３２の部位である。
上述したようにジャイロセンサー３９を設ける「特定位置」は、主として、キャリッジガイド軸４４によってキャリッジ３２が支持される部位、及び移動ユニット３の重心Ｃの位置によって定まる。
本変形例に係るインクジェットプリンター１では、図１０及び図１１に示すように、Ｘ軸方向についてはキャリッジ３２の後方端（−Ｘ方向端）近傍であって、Ｚ軸方向についてはキャリッジ３２のほぼ中央部位が、キャリッジガイド軸４４によって支持されている。
この場合も、上述した「特定位置」の条件を満たす位置は、Ｘ軸方向についてはキャリッジ３２の前方端（＋Ｘ方向端）近傍となり、Ｙ軸方向についてはキャリッジ３２のほぼ中央部位となり、Ｚ軸方向についてはキャリッジ３２の下方端（−Ｚ方向端）近傍となる。 [B. Modified example]
The embodiment described above can be variously modified. Specific modifications are exemplified below. Two or more aspects arbitrarily selected from the following examples can be appropriately combined within a range that does not contradict each other.
Hereinafter, only differences from the above-described embodiment will be described in order to avoid duplication of explanation. This difference is a portion of the carriage 32 supported by the carriage guide shaft 44.
As described above, the “specific position” where the gyro sensor 39 is provided is determined mainly by the position where the carriage 32 is supported by the carriage guide shaft 44 and the position of the center of gravity C of the moving unit 3.
In the inkjet printer 1 according to this modification, as shown in FIGS. 10 and 11, the X axis direction is near the rear end (−X direction end) of the carriage 32, and the Z axis direction is almost the carriage 32. The central portion is supported by the carriage guide shaft 44.
Also in this case, the position satisfying the above-mentioned “specific position” is in the vicinity of the front end (+ X direction end) of the carriage 32 in the X-axis direction, substantially in the central portion of the carriage 32 in the Y-axis direction, and in the Z-axis direction. The direction is near the lower end (−Z direction end) of the carriage 32.

[Ｃ．応用例]
（第１応用例）
上述した一実施形態及び変形例では、オンキャリッジタイプと称されている液体吐出装置（インクジェットプリンター１）に本発明を適用した例を挙げている。これは、オンキャリッジタイプではインクカートリッジがキャリッジ上に載置されており、移動ユニットの重量が重いため、種々の要因から当該キャリッジの姿勢変化が生じやすいことによる。
しかしながら、本発明の適用対象はオンキャリッジタイプのインクジェットプリンターに限られない。例えば、本発明は、オフキャリッジタイプと称されているインクジェットプリンターにも適用可能である。オフキャリッジタイプのインクジェットプリンターでは、吐出部を備えるキャリッジ以外の場所に、インクカートリッジが装着され、インクカートリッジとヘッド部とは例えばチューブによって接続され、このチューブを通じてインクカートリッジからヘッド部にインクが供給される。このような構成であっても、上述した一実施形態及び変形例の適用は何ら妨げられるものではない。 [C. Application example]
(First application example)
In the above-described embodiment and modification, an example is given in which the present invention is applied to a liquid ejection apparatus (inkjet printer 1) called an on-carriage type. This is because, in the on-carriage type, the ink cartridge is placed on the carriage, and the weight of the moving unit is heavy, so that the posture of the carriage easily changes due to various factors.
However, the application target of the present invention is not limited to an on-carriage type ink jet printer. For example, the present invention can also be applied to an ink jet printer called an off-carriage type. In an off-carriage type ink jet printer, an ink cartridge is mounted at a location other than a carriage provided with a discharge portion, and the ink cartridge and the head portion are connected by, for example, a tube, and ink is supplied from the ink cartridge to the head portion through this tube. The Even with such a configuration, the application of the above-described embodiment and modification is not impeded.

（第２応用例）
上述した実施形態では、ヘッドユニット３０の主走査方向と記録用紙Ｐが搬送される副走査方向が異なるシリアルプリンターを一例として説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、ヘッドユニット３０の幅が記録用紙Ｐの幅以上の幅となるラインプリンターであってもよい。
この場合、記録用紙Ｐは、長尺状のロール紙であってもよい。例えば、長尺状の台紙と、台紙上に配置された複数のラベルを備えるものであってもよい。 (Second application example)
In the above-described embodiment, the serial printer in which the main scanning direction of the head unit 30 and the sub-scanning direction in which the recording paper P is conveyed is described as an example, but the present invention is not limited to this, and the head unit 30 is not limited thereto. May be a line printer whose width is equal to or larger than the width of the recording paper P.
In this case, the recording paper P may be a long roll paper. For example, a long mount and a plurality of labels arranged on the mount may be provided.

１…インクジェットプリンター、２００…圧電素子、２００Ａ…圧電素子、２０１…積層圧電素子、２４…タイミングベルト、２４０…ノズルプレート、２４２…キャビティプレート、２４３…振動板、２４４…中間層、２４５…キャビティ、２４６…リザーバ、２４７…インク供給口、２４８…外部電極、２４９…内部電極、２５２…ノズルプレート、２５４…金属プレート、２５５…接着フィルム、２５６…連通口形成プレート、２５７…キャビティプレート、２５８…キャビティ、２５９…リザーバ、２６０…インク供給口、２６１…インク取り入れ口、２６２…振動板、２６３…下部電極、２６４…上部電極、３…移動ユニット、３０…ヘッドユニット、３１…インクカートリッジ、３１１…インク供給チューブ、３２…キャリッジ、３５…吐出部、３５Ａ…吐出部、３９…ジャイロセンサー、４…移動機構、４１…キャリッジモーター、４２…タイミングベルト、４３…キャリッジモータードライバー、４４…キャリッジガイド軸、４５…リニアエンコーダ、４５ａ…スケール、５…キャリッジ、５０…ヘッドドライバー、６…制御部、６２…記憶部、７…給紙機構、７０…ジャイロセンサー、７１…給紙モーター、７２…給紙ローラ、７３…給紙モータードライバー、７４…プラテン、７６…排紙ローラ、７７…トレイ、８４１…ワイパー、８４２…キャップ、８４３…インク受け部、９…ホストコンピューター、９１…角速度情報処理部、９１ａ…Ａ／Ｄ変換部、９１ｂ…姿勢算出部。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Inkjet printer, 200 ... Piezoelectric element, 200A ... Piezoelectric element, 201 ... Multilayer piezoelectric element, 24 ... Timing belt, 240 ... Nozzle plate, 242 ... Cavity plate, 243 ... Vibration plate, 244 ... Intermediate layer, 245 ... Cavity, 246 ... Reservoir, 247 ... Ink supply port, 248 ... External electrode, 249 ... Internal electrode, 252 ... Nozzle plate, 254 ... Metal plate, 255 ... Adhesive film, 256 ... Communication port forming plate, 257 ... Cavity plate, 258 ... Cavity 259 ... Reservoir, 260 ... Ink supply port, 261 ... Ink intake port, 262 ... Vibration plate, 263 ... Lower electrode, 264 ... Upper electrode, 3 ... Moving unit, 30 ... Head unit, 31 ... Ink cartridge, 311 ... Ink Supply tube, 32 ... carriage 35 ... Discharge unit, 35A ... Discharge unit, 39 ... Gyro sensor, 4 ... Movement mechanism, 41 ... Carriage motor, 42 ... Timing belt, 43 ... Carriage motor driver, 44 ... Carriage guide shaft, 45 ... Linear encoder, 45a ... Scale 5 ... Carriage, 50 ... Head driver, 6 ... Control unit, 62 ... Storage unit, 7 ... Paper feed mechanism, 70 ... Gyro sensor, 71 ... Paper feed motor, 72 ... Paper feed roller, 73 ... Paper feed motor driver, 74 ... Platen, 76 ... Paper discharge roller, 77 ... Tray, 841 ... Wiper, 842 ... Cap, 843 ... Ink receiving part, 9 ... Host computer, 91 ... Angular velocity information processing part, 91a ... A / D conversion part, 91b ... Attitude calculation unit.

Claims

支持部によって移動可能に支持されたキャリッジと、
前記キャリッジに設けられ、液体を吐出する吐出部と、
前記キャリッジの姿勢の変化を検出する検出部と、
を備え、
前記検出部は、前記検出部と前記支持部との最短距離が、前記キャリッジの重心と前記支持部との最短距離よりも長くなる位置に設けられている、
ことを特徴とする液体吐出装置。 A carriage movably supported by the support,
A discharge unit provided on the carriage and configured to discharge liquid;
A detection unit for detecting a change in the posture of the carriage;
With
The detection unit is provided at a position where the shortest distance between the detection unit and the support unit is longer than the shortest distance between the center of gravity of the carriage and the support unit.
A liquid discharge apparatus characterized by that.

前記吐出部は、当該吐出部によって吐出される前記液体の吐出口が形成されたノズルプレートを含み、
前記検出部は、当該検出部と前記ノズルプレートとの最短距離が、前記キャリッジの重心と前記ノズルプレートとの最短距離よりも短くなる位置に設けられている、
ことを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。 The ejection unit includes a nozzle plate in which an ejection port for the liquid ejected by the ejection unit is formed,
The detection unit is provided at a position where the shortest distance between the detection unit and the nozzle plate is shorter than the shortest distance between the center of gravity of the carriage and the nozzle plate.
The liquid ejection apparatus according to claim 1, wherein

前記検出部は、前記移動の方向における前記ノズルプレートのほぼ中央位置に設けられている、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の液体吐出装置。 The detection unit is provided at a substantially central position of the nozzle plate in the movement direction.
The liquid ejecting apparatus according to claim 1, wherein the liquid ejecting apparatus is a liquid ejecting apparatus.

前記液体はインクであり、
前記キャリッジは、前記インクが収容されたインクカートリッジが載置されるインクカートリッジ載置部を備え
前記検出部は、前記載置部と前記ノズルプレートとの間に設けられている、
ことを特徴する請求項２または請求項３に記載の液体吐出装置。 The liquid is ink;
The carriage includes an ink cartridge placement unit on which an ink cartridge containing the ink is placed. The detection unit is provided between the placement unit and the nozzle plate.
The liquid ejecting apparatus according to claim 2, wherein the liquid ejecting apparatus is a liquid ejecting apparatus.

前記検出部による検出結果に応じた吐出態様で前記液体を吐出するように、前記吐出部を駆動制御する制御部を含む、
ことを特徴する請求項１乃至請求項４のうち何れか一項に記載の液体吐出装置。 A control unit that drives and controls the discharge unit so as to discharge the liquid in a discharge mode according to a detection result by the detection unit;
The liquid discharge apparatus according to claim 1, wherein the liquid discharge apparatus is a liquid discharge apparatus.

前記吐出部を二以上備え、
前記吐出部は、前記液体を吐出する動作を行う圧電素子を備え、
前記制御部は、前記検出部による検出結果に応じて、前記吐出のタイミング、前記吐出に係る液滴の速度、前記吐出に係る液滴の１滴当たりの量、前記吐出に係る液滴の総量、前記吐出を行わせる吐出部、及び、前記圧電素子に印加する電圧のうち少なくともいずれか一つを変更する、
ことを特徴する請求項５に記載の液体吐出装置。 Comprising two or more of the discharge parts,
The discharge unit includes a piezoelectric element that performs an operation of discharging the liquid,
The control unit determines the ejection timing, the speed of the droplet related to the ejection, the amount per droplet of the droplet related to the ejection, and the total amount of the droplet related to the ejection according to the detection result by the detection unit. Changing at least one of a discharge unit that performs the discharge and a voltage applied to the piezoelectric element;
The liquid ejecting apparatus according to claim 5, wherein

当該移動ユニットは、複数の前記検出部を備える、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項６のうち何れか一項に記載の液体吐出装置。 The mobile unit includes a plurality of the detection units.
The liquid ejecting apparatus according to claim 1, wherein the liquid ejecting apparatus is a liquid ejecting apparatus.

支持部によって移動可能に支持されたキャリッジと、
前記キャリッジに設けられ、液体を吐出する吐出部と、
前記キャリッジの姿勢の変化を検出する検出部と、
を備え、
前記検出部は、前記検出部と前記支持部との最短距離が、前記キャリッジの重心と前記支持部との最短距離よりも長くなる位置に設けられている、
ことを特徴とする移動ユニット。
A carriage movably supported by the support,
A discharge unit provided on the carriage and configured to discharge liquid;
A detection unit for detecting a change in the posture of the carriage;
With
The detection unit is provided at a position where the shortest distance between the detection unit and the support unit is longer than the shortest distance between the center of gravity of the carriage and the support unit.
A mobile unit characterized by that.