JP2015125709A - 矢印信号認識装置 - Google Patents
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Abstract
Description
カメラ制御部13は、画像認識処理部12で処理した画像データの平均輝度値を読込み、次フレームの撮影において最適な明るさとなる露光時間(シャッタスピード)を設定し、この露光時間に基づき各カメラ2a,2bの露出制御を行う。尚、この露光時間は矢印信号認識部14でも読込まれる。
G>150
B>0.6G
R<0.5G
この画素値を越えている画素はカラー特徴量が大きいと判定する。
(1)自車両1から矢印信号灯までの距離が、信号灯間距離Lsと同じであること
(2)周辺の輝度情報を基準としてRGBの比率が所定の条件を満たしていること
である。
(2)色味有効画素として抽出した画素の周辺が無効画素(NG)の場合、その色味有効画素を色味無効画素として設定する
この(1)に示す条件は、具体的には、矢印信号灯の灯色は緑色であり、G値に一番特徴があるため、色味有効画素のG値と、周辺の色味有効画素のG値とを比較し、G値に大きな差が無い場合、全体に均一輝度であり、間違って矢印信号と判定される可能性がある。そのため、このような周辺の画素は色味無効画素として設定する。例えば、図9(a)に示すように、中央の画素に注目した場合、この画素のG値と右隣、及び下の画素のG値に殆ど差(エッジ差)が無く、中央の色味有効画素の輝度の影響を受けて滲んでいるだけと考えられるため、この右隣、及び下の画素は色味無効画素に設定する。一方、左隣と上の画素のG値は、中央の画素のG値に対して差があり、滲みの影響は受けていないと考えられるため、色味有効画素のままとする。従って、図9(a)では、右隣と下の画素が色味無効画素となり、左隣と上の画素が色味有効画素のままとなる。
2…車載カメラ、
11…画像認識ユニット、
12…画像認識処理部、
13…カメラ制御部、
14…矢印信号認識部、
15…記憶部15、
21…信号機(横型信号機、縦型信号機)、
21r…赤色信号灯、
21y…黄色信号灯、
22r,22f,22l…矢印信号灯、
FY…矢印認識フラグ、
ING…色味無効画素数、
IOK…色味有効画素数、
Ls…信号灯間距離、
N1〜N6,Ni…矢印信号エリア、
PNiNG…矢印無効ポイント、
PNiOK…矢印有効ポイント、
SLNG…矢印無効しきい値、
SLOK…矢印有効しきい値、
SLY…矢印信号検出しきい値、
YOK…矢印有効画素数
Claims (5)
- 自車両前方の走行環境を撮影する車載カメラと、
前記車載カメラで撮影した1フレームの画像に基づき信号機に設けられている点灯信号灯を認識すると共に該点灯信号灯と前記自車両との間の信号灯間距離を算出する画像認識処理手段と、
前記信号機に付設されている矢印信号灯を検出する矢印信号検出手段と
を備える矢印信号認識装置において、
前記矢印信号検出手段は、
前記信号灯間距離に基づき前記点灯信号灯を基準として矢印信号エリアを設定する矢印信号エリア設定手段と、
前記矢印信号エリア設定手段で設定した矢印信号エリア内の色味から点灯していると看做される色味有効画素を探索すると共に該色味有効画素の画素数をカウントする色味有効画素探索手段と、
前記色味有効画素探索手段で探索した前記各色味有効画素と該各色味有効画素の周辺画素とを比較して該色味有効画素の中から色味無効画素を探索すると共に該色味無効画素の画素数をカウントする色味無効画素探索手段と、
前記色味有効画素探索手段で探索した前記色味有効画素の画素数から前記味無効画素探索手段で探索した前記色味無効画素の画素数を減算して矢印有効画素数を算出する矢印有効画素数算出手段と、
前記矢印有効画素数算出手段で算出した前記矢印有効画素数が前記信号灯間距離に基づいて設定した矢印有効画素しきい値を越えている場合は矢印画素有りと判定する矢印画素判定手段と
を備えることを特徴とする矢印信号認識装置。 - 前記色味有効画素探索手段は、前記自車両から前記矢印信号灯までの距離が、前記信号灯間距離と同じであり、且つ同一信号機に設けられている消灯している信号灯の輝度情報を基準としてRGBの比率が所定の条件を満たしている場合、色味有効画素と看做す
ことを特徴とする請求項1記載の矢印信号認識装置。 - 前記色味無効画素探索手段は、前記色味有効画素と該色味有効画素の周辺の色味有効画素とのG値の差が予め設定した僅少範囲に収まっている場合、該周辺の色味有効画素を色味無効画素と設定する
ことを特徴とする請求項1或いは2記載の矢印信号認識装置。 - 前記色味無効画素探索手段は、前記色味有効画素の周辺が無効画素の場合、該色味有効画素を色味無効画素と設定する
ことを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の矢印信号認識装置。 - 前記矢印信号検出手段は、更に
前記矢印画素判定手段が矢印画素有りと判定した場合、フレーム毎の演算時に更新される矢印有効ポイントをインクリメントする矢印ポイント加算手段と、
前記矢印ポイント加算手段で設定した前記矢印有効ポイントが予め設定した矢印有効しきい値を越えている場合は点灯している矢印信号灯有りと判定する矢印信号判定手段と
を備えることを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載の矢印信号認識装置。
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