JP2015115000A - 走行体装置 - Google Patents
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Abstract
Description
電気掃除機本体11は、予め設定された掃除開始時刻となると、待機モードから掃除モードとなった制御手段37が電動送風機21、駆動輪23,23(モータ24,24)、サイドブラシ26,26(サイドブラシモータ27,27)および回転ブラシ28(ブラシモータ29)などを駆動させ、例えば充電装置12から離脱して、駆動輪23,23により床面上を自律走行しながら掃除を開始する。なお、掃除の開始位置は、電気掃除機本体11の走行開始位置、あるいは部屋Rの出入り口など、任意の場所に設定可能である。
充電装置12に電気掃除機本体11が接続された後、所定のタイミング、例えば予め設定された充電開始時刻となったとき、あるいは電気掃除機本体11が充電装置12に接続されてから所定時間が経過したときなどに、制御手段37および充電装置制御手段58はそれぞれ充電モードに移行して充電回路52を駆動させ、二次電池39の充電を開始する。そして、二次電池39の電圧が所定の使用可能電圧まで上昇したと判断すると、制御手段37および充電装置制御手段58が充電回路52による充電を停止させて充電作業を終了し、制御手段37および充電装置制御手段58がそれぞれ待機モードとなる。
制御手段37は、外部装置からネットワーク15を介して送信されたカメラ35での撮像を指示する外部信号である撮像指示信号を、アクセスポイント14を介して無線LANデバイス36により受信したかどうかを例えばリアルタイム、あるいは所定時間毎に判断する(ステップ1)。なお、外部装置と電気掃除機本体11との無線通信については、例えば外部装置毎、および、電気掃除機本体11毎にIDおよびパスワードなどを設定して接続時に認証を要求することで、不正な信号に関しては受信できないようにすることが好ましい。
11 自律走行体としての電気掃除機本体
12 ビーコン装置としての充電装置
20 本体ケース
23 駆動輪
31 障害物検出手段の機能を有するセンサ部
32 受信手段としての受光部
35 撮像手段としてのカメラ
36 外部信号受信手段および信号受信手段の機能を有する無線LANデバイス
37 制御手段
55 送信手段としての充電装置発光部
P 被写体
Claims (8)
- 自律走行可能な自律走行体と、この自律走行体を誘導するビーコン装置とを備え、被写体を撮像可能な走行体装置であって、
前記ビーコン装置は、被写体に向けるべき設定方向が予め設定されているとともに、前記自律走行体をこのビーコン装置に誘導する誘導信号を、前記設定方向に対して所定角度の方向に向けて送信する送信手段を備え、
前記自律走行体は、
被写体を撮像する撮像手段を有する本体ケースと、
この本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
この駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを自律走行させる制御手段と、
前記送信手段により送信された前記誘導信号を受信する受信手段とを備え、
前記制御手段は、前記受信手段により受信した前記誘導信号に沿って前記ビーコン装置に接近するように前記本体ケースを走行させるとともに、前記本体ケースが前記ビーコン装置に対して所定距離の位置となったときに前記設定方向を前記撮像手段により撮像する撮像モードを有している
ことを特徴とした走行体装置。 - 制御手段は、撮像モード時に、本体ケースを走行させることにより撮像手段を前記設定方向に向ける
ことを特徴とした請求項1記載の走行体装置。 - 制御手段は、撮像モードで本体ケースがビーコン装置に対して所定距離の位置となったときに撮像手段を所定角度旋回させる
ことを特徴とした請求項1または2記載の走行体装置。 - 制御手段は、撮像モードで本体ケースがビーコン装置に対して所定距離の位置となったときに、前記ビーコン装置を回避して前記本体ケースを前記設定方向に走行させる
ことを特徴とした請求項1記載の走行体装置。 - 自律走行体は、障害物を検出する障害物検出手段を備え、
制御手段は、撮像モードで本体ケースがビーコン装置に対して所定距離の位置となったときに、前記障害物検出手段により前記ビーコン装置の一側方に障害物を検出しないときには、前記ビーコン装置の一側方へと前記本体ケースを走行させた後、このビーコン装置に沿って前記本体ケースを前記設定方向へと走行させ、前記障害物検出手段により前記ビーコン装置の一側方に障害物を検出したときには、前記ビーコン装置の他側方へと前記本体ケースを走行させた後、このビーコン装置に沿って前記本体ケースを前記設定方向へと走行させる
ことを特徴とした請求項4記載の走行体装置。 - 制御手段は、撮像モードで撮像手段を所定角度ずつ旋回させながら撮像する
ことを特徴とした請求項3記載の走行体装置。 - 自律走行体は、ビーコン装置の送信手段から送信される誘導信号と異なる外部信号を受信可能な外部信号受信手段を備え、
制御手段は、撮像モードで前記外部信号受信手段により受信した外部信号に応じて本体ケースを旋回させる前記所定角度を変化させる
ことを特徴とした請求項3または6記載の走行体装置。 - 自律走行体は、被掃除面を掃除する掃除部、および、外部からの撮像指示信号を受信する信号受信手段を備え、
制御手段は、前記掃除部により掃除をする掃除モード中に前記撮像指示信号を前記信号受信手段により受信した場合には、前記掃除部による掃除を中断して撮像モードに移行する
ことを特徴とした請求項1ないし7いずれか一記載の走行体装置。
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