JP2015112661A - 被覆材及びロボット把持部の被覆構造 - Google Patents
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Description
弾性体からなる内層と、該内層の表面に、前記物体の把持時に該物体に接触する弾性体からなる外層とを備え、
前記内層は、前記外層よりも粘着性が高く、且つ、前記外層よりも低硬度の弾性体によって構成され、
前記外層は、前記内層まで達するように貫通する1個以上の貫通部を有し、前記物体を把持した際の応力が作用した際に、該応力の大きさに応じて、前記内層の一部が前記貫通部内に侵入もしくは該貫通部からはみ出すように構成されていることを特徴とする被覆材。
前記内層は、前記外層よりも粘着性が高く、且つ、前記外層よりも低硬度の弾性体によって構成され、
前記外層は、前記内層まで達するように貫通する1個以上の貫通部を有し、前記物体を把持した際の応力が作用した際に、該応力の大きさに応じて、前記内層の一部が前記貫通部内に侵入もしくは該貫通部からはみ出すように構成されていることを特徴とするロボット把持部の被覆構造。
ロボット把持部の外形形状を、図1、図2に示したように指型形状とし、その外形寸法を幅20mm×高さ30mm×厚み15mmとした。そして、この外形寸法から0.5mmを減算した寸法の被覆材の内層の注型型を作製した。この注型型には、底面中心に、ロボット把持部の芯材である基材を挿入する装着部を形成するため、内径φ7mm、長さ20mmの空洞を配置した。
被覆材の外層の注型型を形成する際、凸部を全く設けなかった以外は実施例1と同様にして、被覆材に貫通部を全く有さないロボット把持部を2本作製し、これをロボットハンドに装着して、実施例1と同じ所定の把持力で、実施例1と同じボルトとオイル缶をそれぞれ摘まんで持ち上げた。
実施例1と同一のロボット把持部の外形形状と同じ寸法で被覆材の注型型を作製した。この注型型には、底面中心に、ロボット把持部の芯材である基材を挿入するための装着部を形成するため、内径φ7mm、長さ20mmの空洞を配置した。
1a:把持部位
11:基材
12:被覆材
121:内層
121a:内層の一部
122:外層
123:装着部
13:貫通部
X1:軽量物である物体
X2:重量部である物体
F1、F2:把持応力
Claims (6)
- 物体を把持する機能を有する基材の表面に設けられる被覆材であって、
弾性体からなる内層と、該内層の表面に、前記物体の把持時に該物体に接触する弾性体からなる外層とを備え、
前記内層は、前記外層よりも粘着性が高く、且つ、前記外層よりも低硬度の弾性体によって構成され、
前記外層は、前記内層まで達するように貫通する1個以上の貫通部を有し、前記物体を把持した際の応力が作用した際に、該応力の大きさに応じて、前記内層の一部が前記貫通部内に侵入もしくは該貫通部からはみ出すように構成されていることを特徴とする被覆材。 - 前記内層の弾性体の硬度は、ショアA硬度0〜40度であり、前記外層の弾性体の高度は、ショアA硬度40〜90度であることを特徴とする請求項1記載の被覆材。
- 前記内層に用いる弾性体が、シリコンゲル又はウレタンゲルであり、前記外層に用いる弾性体が、シリコンゴム又はウレタンゴムであることを特徴とする請求項1又は2記載の被覆材。
- 物体を把持する機能を有するロボット把持部の表面に、弾性体からなる内層と、該内層の表面に、前記物体の把持時に該物体に接触する弾性体からなる外層とを備え、
前記内層は、前記外層よりも粘着性が高く、且つ、前記外層よりも低硬度の弾性体によって構成され、
前記外層は、前記内層まで達するように貫通する1個以上の貫通部を有し、前記物体を把持した際の応力が作用した際に、該応力の大きさに応じて、前記内層の一部が前記貫通部内に侵入もしくは該貫通部からはみ出すように構成されていることを特徴とするロボット把持部の被覆構造。 - 前記内層の弾性体の硬度は、ショアA硬度0〜40度であり、前記外層の弾性体の高度は、ショアA硬度40〜90度であることを特徴とする請求項4記載のロボット把持部の被覆構造。
- 前記内層に用いる弾性体が、シリコンゲル又はウレタンゲルであり、前記外層に用いる弾性体が、シリコンゴム又はウレタンゴムであることを特徴とする請求項4又は5記載のロボット把持部の被覆構造。
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