JPH11221788A - クランプ装置及びその使用方法 - Google Patents
クランプ装置及びその使用方法Info
- Publication number
- JPH11221788A JPH11221788A JP2693498A JP2693498A JPH11221788A JP H11221788 A JPH11221788 A JP H11221788A JP 2693498 A JP2693498 A JP 2693498A JP 2693498 A JP2693498 A JP 2693498A JP H11221788 A JPH11221788 A JP H11221788A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- elastic body
- clamp device
- arm member
- clamping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 弾性体の摩耗の促進やクランプ装置の大型化
を招くことなく、クランプされるワークとの間の滑りを
最小限に抑えて操作時の動作が安定したクランプ装置及
びその使用方法を提供する。 【解決手段】 一対のアーム部材34,35によりワー
ク26を挾んでクランプするクランプ装置60におい
て、アーム部材34,35のワーク26を挾む部分に、
ワーク26に接触する側に複数の溝52aが形成された
弾性体52を設けたことにより、クランプ動作により弾
性体52がワーク26に押圧接触した場合、ワーク26
の接触箇所の凸部が弾性体52の一部を周辺の溝52a
を境にして凹ませて弾性体52内に入り込むことによ
り、クランプ時の弾性体52とワーク26との間の滑り
を最小限に抑えることができる。
を招くことなく、クランプされるワークとの間の滑りを
最小限に抑えて操作時の動作が安定したクランプ装置及
びその使用方法を提供する。 【解決手段】 一対のアーム部材34,35によりワー
ク26を挾んでクランプするクランプ装置60におい
て、アーム部材34,35のワーク26を挾む部分に、
ワーク26に接触する側に複数の溝52aが形成された
弾性体52を設けたことにより、クランプ動作により弾
性体52がワーク26に押圧接触した場合、ワーク26
の接触箇所の凸部が弾性体52の一部を周辺の溝52a
を境にして凹ませて弾性体52内に入り込むことによ
り、クランプ時の弾性体52とワーク26との間の滑り
を最小限に抑えることができる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばワークを挾
んで持ち上げるロボット等の機器に用いられるクランプ
装置及びその使用方法に関するものである。
んで持ち上げるロボット等の機器に用いられるクランプ
装置及びその使用方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来のクランプ装置としては、例えば図
7に示すロボット20に用いられたクランプ装置30が
あり、同図に示すこのロボット20は、荷台22(パレ
ット)の上に載置された、発泡スチロールで形成された
集合梱包体24により梱包されたCRT26(ブラウン
管)を、その集合梱包体24から取り出すために用いら
れるものである。
7に示すロボット20に用いられたクランプ装置30が
あり、同図に示すこのロボット20は、荷台22(パレ
ット)の上に載置された、発泡スチロールで形成された
集合梱包体24により梱包されたCRT26(ブラウン
管)を、その集合梱包体24から取り出すために用いら
れるものである。
【0003】このようなロボット20は、図8に示すよ
うに、ロボット本体28の先端部下側にクランプ装置3
0が設けられ、このクランプ装置30によりCRT26
を挾んでクランプするようになっている。
うに、ロボット本体28の先端部下側にクランプ装置3
0が設けられ、このクランプ装置30によりCRT26
を挾んでクランプするようになっている。
【0004】詳しくは図9に示すように、クランプ装置
30は、水平方向に伸びて配置される支持部材32と、
この支持部材32の一端部に固定されて垂れ下がって支
持された第1アーム部材34と、支持部材32の他端部
において、図10に示すような摺動機構37を介してエ
アーシリンダー38により駆動されて水平方向に摺動可
能で、かつ垂れ下がって支持された第2アーム部材35
とを有している。
30は、水平方向に伸びて配置される支持部材32と、
この支持部材32の一端部に固定されて垂れ下がって支
持された第1アーム部材34と、支持部材32の他端部
において、図10に示すような摺動機構37を介してエ
アーシリンダー38により駆動されて水平方向に摺動可
能で、かつ垂れ下がって支持された第2アーム部材35
とを有している。
【0005】図9に示すように、第1アーム部材34及
び第2アーム部材35の中間より先端寄りの部分にはゴ
ムパッド41が設けられており、第1アーム部材34の
ゴムパッド41より先端寄りの部分には、ヒンジレバー
が押えられたときにスイッチ動作するリミットスイッチ
43が設けられている。リミットスイッチ43としては
例えば、オムロン社製の形V−215−C6、或いは同
社製の形V−211−C6等を用いることができる。
び第2アーム部材35の中間より先端寄りの部分にはゴ
ムパッド41が設けられており、第1アーム部材34の
ゴムパッド41より先端寄りの部分には、ヒンジレバー
が押えられたときにスイッチ動作するリミットスイッチ
43が設けられている。リミットスイッチ43としては
例えば、オムロン社製の形V−215−C6、或いは同
社製の形V−211−C6等を用いることができる。
【0006】図8に示すようにクランプ装置30がCR
T26をクランプする前は、図9において、クランプ装
置30の第2アーム部材35はエアーシリンダー38に
より駆動されて図中左方に移動し、第1アーム部材34
と第2アーム部材35の間の間隔は広がっている。
T26をクランプする前は、図9において、クランプ装
置30の第2アーム部材35はエアーシリンダー38に
より駆動されて図中左方に移動し、第1アーム部材34
と第2アーム部材35の間の間隔は広がっている。
【0007】それからクランプ装置30の第2アーム部
材35は、エアーシリンダー38により駆動されて図中
右方に移動し、第1アーム部材34と第2アーム部材3
5の間の間隔が狭くなる。このことにより、第1アーム
部材34と第2アーム部材35の各々のゴムパッド41
がCRT26の側部に当接して、クランプ装置30はC
RT26を挾んでクランプすることができる。
材35は、エアーシリンダー38により駆動されて図中
右方に移動し、第1アーム部材34と第2アーム部材3
5の間の間隔が狭くなる。このことにより、第1アーム
部材34と第2アーム部材35の各々のゴムパッド41
がCRT26の側部に当接して、クランプ装置30はC
RT26を挾んでクランプすることができる。
【0008】このとき、CRT26の側部がリミットス
イッチ43のヒンジレバーを押えることによりリミット
スイッチ43がON作動して、エアーシリンダー38
の、第2アーム部材35を駆動する動作を停止させるこ
とにより、クランプ動作が完了するようになっている。
イッチ43のヒンジレバーを押えることによりリミット
スイッチ43がON作動して、エアーシリンダー38
の、第2アーム部材35を駆動する動作を停止させるこ
とにより、クランプ動作が完了するようになっている。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のクランプ装置30においては、その第1アー
ム部材34及び第2アーム部材35の各々に設けられた
ゴムパッド41の表面が平滑面になっているので、CR
T26の側部との接触時に互いの間に滑りが生じて、ク
ランプ装置30の操作時にCRT26の位置ズレ、傾
き、或いは落下のおそれがあった。このため、クランプ
装置30の操作時の動作が不安定となって信頼性に欠け
るおそれがあった。
うな従来のクランプ装置30においては、その第1アー
ム部材34及び第2アーム部材35の各々に設けられた
ゴムパッド41の表面が平滑面になっているので、CR
T26の側部との接触時に互いの間に滑りが生じて、ク
ランプ装置30の操作時にCRT26の位置ズレ、傾
き、或いは落下のおそれがあった。このため、クランプ
装置30の操作時の動作が不安定となって信頼性に欠け
るおそれがあった。
【0010】また、そのような滑りが生じるのを防止す
るためにゴムパッド41の硬さを柔らかくした場合は、
柔らかくすればするほど滑りが少なくなるのに対して、
柔らかくすればするほどゴムバッド41の摩耗が著しく
促進される傾向があった。
るためにゴムパッド41の硬さを柔らかくした場合は、
柔らかくすればするほど滑りが少なくなるのに対して、
柔らかくすればするほどゴムバッド41の摩耗が著しく
促進される傾向があった。
【0011】さらに上記滑りが生じるのを防止する他の
方法として、ゴムパッド41を大きくしてCRT26と
の接触面積を大きくしたり、CRT26と接触するゴム
パッド41の数を増やすことも考えられるが、そうする
と今度はクランプ装置30が大型化してしまうという別
の問題が出てくる。
方法として、ゴムパッド41を大きくしてCRT26と
の接触面積を大きくしたり、CRT26と接触するゴム
パッド41の数を増やすことも考えられるが、そうする
と今度はクランプ装置30が大型化してしまうという別
の問題が出てくる。
【0012】そこで本発明は、上記問題点に鑑みて、弾
性体の摩耗の促進やクランプ装置の大型化を招くことな
く、クランプされるワークとの間の滑りを最小限に抑え
て操作時の動作が安定したクランプ装置及びその使用方
法を提供することを課題とするものである。
性体の摩耗の促進やクランプ装置の大型化を招くことな
く、クランプされるワークとの間の滑りを最小限に抑え
て操作時の動作が安定したクランプ装置及びその使用方
法を提供することを課題とするものである。
【0013】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、一対のアーム部材によりワークを挾んでク
ランプするクランプ装置において、前記アーム部材のワ
ークを挾む部分に、ワークに接触する側に複数の溝が形
成された弾性体を設けた構成としたものである。
に本発明は、一対のアーム部材によりワークを挾んでク
ランプするクランプ装置において、前記アーム部材のワ
ークを挾む部分に、ワークに接触する側に複数の溝が形
成された弾性体を設けた構成としたものである。
【0014】このような構成のクランプ装置によれば、
クランプ動作により弾性体がワークに押圧接触した場
合、ワークの接触箇所の凸部が弾性体の一部を周辺の溝
を境にして凹ませて弾性体内に入り込むことにより、ク
ランプ時の弾性体とワークとの間の滑りを最小限に抑え
ることができる。
クランプ動作により弾性体がワークに押圧接触した場
合、ワークの接触箇所の凸部が弾性体の一部を周辺の溝
を境にして凹ませて弾性体内に入り込むことにより、ク
ランプ時の弾性体とワークとの間の滑りを最小限に抑え
ることができる。
【0015】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面に基づいて具体的に説明する。図1ないし図6
は、本発明によるクランプ装置及びその使用方法の第1
の実施の形態に係るロボットを説明するために参照する
図である。
て、図面に基づいて具体的に説明する。図1ないし図6
は、本発明によるクランプ装置及びその使用方法の第1
の実施の形態に係るロボットを説明するために参照する
図である。
【0016】図1に示すロボット50は、基本的には図
7に示すロボット20と同様であり、荷台22(パレッ
ト)の上に載置された、発泡スチロールで形成された集
合梱包体24により梱包されたCRT26(ブラウン
管)を、その集合梱包体24から取り出すために用いら
れるものである。
7に示すロボット20と同様であり、荷台22(パレッ
ト)の上に載置された、発泡スチロールで形成された集
合梱包体24により梱包されたCRT26(ブラウン
管)を、その集合梱包体24から取り出すために用いら
れるものである。
【0017】このようなロボット50は、図1に示すよ
うに、ロボット本体28の先端部下側にクランプ装置6
0が設けられて、このクランプ装置60によりCRT2
6(ワーク)を挾んでクランプするようになっている。
すなわちクランプ装置60は、水平方向に伸びて配置さ
れる支持部材32と、この支持部材32の一端部に固定
されて垂れ下がって支持された第1アーム部材34と、
支持部材32の他端部において、図2に示すような摺動
機構37を介して、エアーシリンダー38により駆動さ
れて水平方向に摺動可能で、かつ垂れ下がって支持され
た第2アーム部材35とを有している。
うに、ロボット本体28の先端部下側にクランプ装置6
0が設けられて、このクランプ装置60によりCRT2
6(ワーク)を挾んでクランプするようになっている。
すなわちクランプ装置60は、水平方向に伸びて配置さ
れる支持部材32と、この支持部材32の一端部に固定
されて垂れ下がって支持された第1アーム部材34と、
支持部材32の他端部において、図2に示すような摺動
機構37を介して、エアーシリンダー38により駆動さ
れて水平方向に摺動可能で、かつ垂れ下がって支持され
た第2アーム部材35とを有している。
【0018】図1に示すように、第1アーム部材34及
び第2アーム部材35の中間より先端寄りの部分には、
図3に示すようなパッド部品71が設けられている。こ
のパッド部品71は図4に示すように、ステンレススチ
ール(SUS)板等の板部材54と、これに焼付接着さ
れたウレタンゴム等の弾性体52とから構成されてい
る。なお、パッド部品71の板部材54はSUS以外の
どのような剛性材料を用いてもよく、また弾性体52も
ウレタンゴム以外のどのような弾性材料を用いてもよ
い。
び第2アーム部材35の中間より先端寄りの部分には、
図3に示すようなパッド部品71が設けられている。こ
のパッド部品71は図4に示すように、ステンレススチ
ール(SUS)板等の板部材54と、これに焼付接着さ
れたウレタンゴム等の弾性体52とから構成されてい
る。なお、パッド部品71の板部材54はSUS以外の
どのような剛性材料を用いてもよく、また弾性体52も
ウレタンゴム以外のどのような弾性材料を用いてもよ
い。
【0019】そして、弾性体52の板部材54と反対側
の面には、縦横に通る複数の溝52aが形成されている
と共に、後述する金属センサーが嵌合してそれを内蔵す
る貫通孔52bが形成されている。弾性体52の溝52
aは、細かくて数が多い方が滑りを防ぐ効果は大きくな
るが、あまり細かくて数が多くなりすぎると弾性体52
の溝52aに囲まれた個々のマス目の表面積が小さくな
って、押圧強度が極端に弱くなってしまうため、溝52
aの太さや数は弾性体52の材料の硬さに応じて押圧強
度があまり弱くならない程度に設定する必要がある。
の面には、縦横に通る複数の溝52aが形成されている
と共に、後述する金属センサーが嵌合してそれを内蔵す
る貫通孔52bが形成されている。弾性体52の溝52
aは、細かくて数が多い方が滑りを防ぐ効果は大きくな
るが、あまり細かくて数が多くなりすぎると弾性体52
の溝52aに囲まれた個々のマス目の表面積が小さくな
って、押圧強度が極端に弱くなってしまうため、溝52
aの太さや数は弾性体52の材料の硬さに応じて押圧強
度があまり弱くならない程度に設定する必要がある。
【0020】また弾性体52に溝52aを形成する方法
としては、弾性体52のインジェクション成形時に同時
に一体成形してもよく、或いはそのインジェクション成
形の後に切削加工により形成してもよい。弾性体52を
量産する場合は、金型によるインジェクション成形時に
同時に一体成形する方がコストも下がり、かつ均一の形
状に仕上げることができる。
としては、弾性体52のインジェクション成形時に同時
に一体成形してもよく、或いはそのインジェクション成
形の後に切削加工により形成してもよい。弾性体52を
量産する場合は、金型によるインジェクション成形時に
同時に一体成形する方がコストも下がり、かつ均一の形
状に仕上げることができる。
【0021】パッド部品71は図3に示すように、第1
アーム部材34から直角方向に伸びるように設けられた
ホルダー板36に、複数のビス39を用いて取り付けら
れるようになっている。そして、ホルダー板36には複
数の金属センサー40(ワーク検出手段)が設けられて
おり、この金属センサー40はパッド部品71がホルダ
ー板36に取り付けられたときに、図5に示すように、
パッド部品71の板部材54を貫いて弾性体52の貫通
孔52bに嵌合して内蔵されるようになっている。金属
センサー40としては例えば、キーエンス社製の型式E
M−014等を用いることができる。
アーム部材34から直角方向に伸びるように設けられた
ホルダー板36に、複数のビス39を用いて取り付けら
れるようになっている。そして、ホルダー板36には複
数の金属センサー40(ワーク検出手段)が設けられて
おり、この金属センサー40はパッド部品71がホルダ
ー板36に取り付けられたときに、図5に示すように、
パッド部品71の板部材54を貫いて弾性体52の貫通
孔52bに嵌合して内蔵されるようになっている。金属
センサー40としては例えば、キーエンス社製の型式E
M−014等を用いることができる。
【0022】図8に示した従来のクランプ装置30と同
様にクランプ装置60がCRT26をクランプする前
は、図1において、クランプ装置60の第2アーム部材
35はエアーシリンダー38により駆動されて図中左方
に移動し、第1アーム部材34と第2アーム部材35の
間の間隔は広がっている。
様にクランプ装置60がCRT26をクランプする前
は、図1において、クランプ装置60の第2アーム部材
35はエアーシリンダー38により駆動されて図中左方
に移動し、第1アーム部材34と第2アーム部材35の
間の間隔は広がっている。
【0023】それからクランプ装置60の第2アーム部
材35は、エアーシリンダー38により駆動されて図中
右方に移動し、第1アーム部材34と第2アーム部材3
5の間の間隔が狭くなる。このことにより、第1アーム
部材34と第2アーム部材35の各々のパッド部品71
の弾性体52がCRT26の側部に当接して、クランプ
装置60はCRT26を挾んでクランプすることができ
る。
材35は、エアーシリンダー38により駆動されて図中
右方に移動し、第1アーム部材34と第2アーム部材3
5の間の間隔が狭くなる。このことにより、第1アーム
部材34と第2アーム部材35の各々のパッド部品71
の弾性体52がCRT26の側部に当接して、クランプ
装置60はCRT26を挾んでクランプすることができ
る。
【0024】このようなクランプ動作時には、図6に示
すように、パッド部品71の弾性体52はCRT26の
側部にある凸部のバンド26aに当接して弾性変形す
る。このとき弾性体52の一部(図6中中央部)が周辺
の溝52aを境にして凹むように弾性変形すると、CR
T26のバンド26aが弾性体52内に入り込むため、
弾性体52の凹むように弾性変形してない部分にバンド
26aの角部が係止されることにより、弾性体52とバ
ンド26aとの間の滑りを最小限に抑えることができ
る。
すように、パッド部品71の弾性体52はCRT26の
側部にある凸部のバンド26aに当接して弾性変形す
る。このとき弾性体52の一部(図6中中央部)が周辺
の溝52aを境にして凹むように弾性変形すると、CR
T26のバンド26aが弾性体52内に入り込むため、
弾性体52の凹むように弾性変形してない部分にバンド
26aの角部が係止されることにより、弾性体52とバ
ンド26aとの間の滑りを最小限に抑えることができ
る。
【0025】また、弾性体52の一部が凹むように弾性
変形したときに、図6に示すように、CRT26のバン
ド26aが金属センサー40の先端に所定値以内の距離
に接近することにより、金属センサー40は金属製のバ
ンド26aを検出してエアーシリンダー38の作動を停
止させ、クランプ装置60のクランプ動作を完了させる
ことができる。
変形したときに、図6に示すように、CRT26のバン
ド26aが金属センサー40の先端に所定値以内の距離
に接近することにより、金属センサー40は金属製のバ
ンド26aを検出してエアーシリンダー38の作動を停
止させ、クランプ装置60のクランプ動作を完了させる
ことができる。
【0026】このような構成のクランプ装置60によれ
ば、弾性体52がCRT26に押圧接触した場合、CR
T26のバンド26aが弾性体52の一部を溝52aを
境にして凹ませて弾性体内に入り込むことにより、クラ
ンプ時の弾性体52とCRT26との間の滑りを最小限
に抑えることができるため、弾性体52の摩耗の促進や
クランプ装置60の大型化を招くことなく、クランプ装
置60の操作時の動作を安定させることができる。
ば、弾性体52がCRT26に押圧接触した場合、CR
T26のバンド26aが弾性体52の一部を溝52aを
境にして凹ませて弾性体内に入り込むことにより、クラ
ンプ時の弾性体52とCRT26との間の滑りを最小限
に抑えることができるため、弾性体52の摩耗の促進や
クランプ装置60の大型化を招くことなく、クランプ装
置60の操作時の動作を安定させることができる。
【0027】また、パッド部品71の弾性体52が古く
なってCRT26のバンド26aとの接触面が摩耗した
ときは、パッド部品71は着脱可能となっているので、
パッド部品71ごとホルダー板36から取り外して、新
しいパッド部品71と交換することができる。
なってCRT26のバンド26aとの接触面が摩耗した
ときは、パッド部品71は着脱可能となっているので、
パッド部品71ごとホルダー板36から取り外して、新
しいパッド部品71と交換することができる。
【0028】また、パッド部品71には板部材54を貫
いて弾性体52に貫通孔52bが形成されていて、ホル
ダー板36には金属センサー40が設けられているの
で、パッド部品71をホルダー板36に取り付けること
により容易に、金属センサー40をパッド部品71に内
蔵させることが可能となっている。
いて弾性体52に貫通孔52bが形成されていて、ホル
ダー板36には金属センサー40が設けられているの
で、パッド部品71をホルダー板36に取り付けること
により容易に、金属センサー40をパッド部品71に内
蔵させることが可能となっている。
【0029】前記従来のロボット20のクランプ装置3
0においては、リミットスイッチ43を検出動作させて
クランプ動作を完了させていたが、リミットスイッチ4
3は従来のクランプ装置30のゴムパッド41と、CR
T26とが接触している部分の状態を直接的に検出でき
ないことから、機能面での信頼性が劣るという欠点があ
った。
0においては、リミットスイッチ43を検出動作させて
クランプ動作を完了させていたが、リミットスイッチ4
3は従来のクランプ装置30のゴムパッド41と、CR
T26とが接触している部分の状態を直接的に検出でき
ないことから、機能面での信頼性が劣るという欠点があ
った。
【0030】また、リミットスイッチ43のヒンジレバ
ーが、クランプ装置30がCRT26を傾くことなく正
常にクランプした状態のときに、作動するようにリミッ
トスイッチ43は取り付けなければならないため、リミ
ットスイッチ43の取り付けが難しいという問題があっ
た。
ーが、クランプ装置30がCRT26を傾くことなく正
常にクランプした状態のときに、作動するようにリミッ
トスイッチ43は取り付けなければならないため、リミ
ットスイッチ43の取り付けが難しいという問題があっ
た。
【0031】またCRT26が傾いたりしてリミットス
イッチ43に当たることによりリミットスイッチ43を
破損してしまう可能性が高い。またゴムパッド41にリ
ミットスイッチ43を内蔵させることはできない。また
CRT26の大きさに応じたセンサーの検出が必要とな
り、厳格な検出精度が要求されるため、センサー部品の
コストが高くなってしまう。
イッチ43に当たることによりリミットスイッチ43を
破損してしまう可能性が高い。またゴムパッド41にリ
ミットスイッチ43を内蔵させることはできない。また
CRT26の大きさに応じたセンサーの検出が必要とな
り、厳格な検出精度が要求されるため、センサー部品の
コストが高くなってしまう。
【0032】これに対して本実施の形態においては、図
6に示すように、パッド部品71の弾性体52とCRT
26のバンド26aとが接触している部分の状態を金属
センサー40が直接的に検出することができるため、機
能面での信頼性が優れたものとすることができる。ま
た、CRT26の大きさに関係なく検出でき、検出精度
はそれほど高くなくてもよいので、金属センサー40は
コストの安いもので足りる。
6に示すように、パッド部品71の弾性体52とCRT
26のバンド26aとが接触している部分の状態を金属
センサー40が直接的に検出することができるため、機
能面での信頼性が優れたものとすることができる。ま
た、CRT26の大きさに関係なく検出でき、検出精度
はそれほど高くなくてもよいので、金属センサー40は
コストの安いもので足りる。
【0033】また従来は、クランプ動作を検出してその
クランプ動作を完了させるために、エアーシリンダー3
8のエアー圧力の所定値を検出するエアー圧力センサー
(例えばSMC社製のISE4E01−27や、コガネ
イ社製のEG120等)を用いる方法もあったが、クラ
ンプ装置30の第1アーム部材34と第2アーム部材3
5との間にCRT26が挾まれてさえいれば、実際には
CRT26が傾いて挾まれていてもそのエアー圧力セン
サーはクランプ装置30がクランプ動作をしたと検出し
てしまう可能性があり、やはり前記リミットスイッチ4
3と同様に機能面での信頼性が劣るものであった点にお
いて、本実施の形態のように機能面での信頼性が優れた
ものとは対照的である。
クランプ動作を完了させるために、エアーシリンダー3
8のエアー圧力の所定値を検出するエアー圧力センサー
(例えばSMC社製のISE4E01−27や、コガネ
イ社製のEG120等)を用いる方法もあったが、クラ
ンプ装置30の第1アーム部材34と第2アーム部材3
5との間にCRT26が挾まれてさえいれば、実際には
CRT26が傾いて挾まれていてもそのエアー圧力セン
サーはクランプ装置30がクランプ動作をしたと検出し
てしまう可能性があり、やはり前記リミットスイッチ4
3と同様に機能面での信頼性が劣るものであった点にお
いて、本実施の形態のように機能面での信頼性が優れた
ものとは対照的である。
【0034】なお、上記実施の形態においては本発明の
クランプ装置を、CRT26をクランプするロボット5
0に用いたものについて説明したが、そのようなロボッ
ト50に限定する必要はなく、本発明はそれ以外のどの
ような装置に用いてもよいことはいうまでもない。
クランプ装置を、CRT26をクランプするロボット5
0に用いたものについて説明したが、そのようなロボッ
ト50に限定する必要はなく、本発明はそれ以外のどの
ような装置に用いてもよいことはいうまでもない。
【0035】また、前記実施の形態においてはワーク検
出手段として金属センサー40を用いたものについて説
明したが、ワーク検出手段に用いられるセンサーは金属
センサーに限定されるものではなく、本発明であるクラ
ンプ装置の使用対象となるワークに応じて、検出手段が
最適とされるもの、例えば光電センサーや静電容量形近
接センサー等、パッド部品71に内蔵が可能なものであ
れば、どのような種類のセンサーを用いてもよい。
出手段として金属センサー40を用いたものについて説
明したが、ワーク検出手段に用いられるセンサーは金属
センサーに限定されるものではなく、本発明であるクラ
ンプ装置の使用対象となるワークに応じて、検出手段が
最適とされるもの、例えば光電センサーや静電容量形近
接センサー等、パッド部品71に内蔵が可能なものであ
れば、どのような種類のセンサーを用いてもよい。
【0036】以上、本発明の実施の形態について具体的
に述べてきたが、本発明は上記の実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の技術的思想に基づいて、その
他にも各種の変更が可能なものである。
に述べてきたが、本発明は上記の実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の技術的思想に基づいて、その
他にも各種の変更が可能なものである。
【0037】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
クランプ動作により弾性体がワークに押圧接触した場
合、ワークの接触箇所の凸部が弾性体の一部を周辺の溝
を境にして凹ませて弾性体内に入り込むことにより、ク
ランプ時の弾性体とワークとの間の滑りを最小限に抑え
ることができるため、弾性体の摩耗の促進やクランプ装
置の大型化を招くことなく、クランプ装置の操作時の動
作を安定させることができる。
クランプ動作により弾性体がワークに押圧接触した場
合、ワークの接触箇所の凸部が弾性体の一部を周辺の溝
を境にして凹ませて弾性体内に入り込むことにより、ク
ランプ時の弾性体とワークとの間の滑りを最小限に抑え
ることができるため、弾性体の摩耗の促進やクランプ装
置の大型化を招くことなく、クランプ装置の操作時の動
作を安定させることができる。
【図1】本発明によるクランプ装置及びその使用方法の
第1の実施の形態に係るロボット50を示す正面図であ
る。
第1の実施の形態に係るロボット50を示す正面図であ
る。
【図2】図1におけるロボット50のII矢視図であ
る。
る。
【図3】第1アーム部材34のホルダー板36へのパッ
ド部品71の取り付け状態を示す分解斜視図である。
ド部品71の取り付け状態を示す分解斜視図である。
【図4】図3におけるパッド部品71の拡大斜視図であ
る。
る。
【図5】ホルダー板36に取り付けられた状態のパッド
部品71の断面図である。
部品71の断面図である。
【図6】図5におけるパッド部品71の弾性体52にC
RT26のバンド26aが当接した状態を示す断面図で
ある。
RT26のバンド26aが当接した状態を示す断面図で
ある。
【図7】ロボット20が集合梱包体24からCRT26
を取り出す状態を示している斜視図である。
を取り出す状態を示している斜視図である。
【図8】図7におけるロボット20のクランプ装置30
の拡大斜視図である。
の拡大斜視図である。
【図9】従来のロボット20を示す正面図である。
【図10】図9におけるロボット20のX矢視図であ
る。
る。
20…ロボット、22…荷台、24…集合梱包体、26
…CRT、26a…バンド、28…ロボット本体、30
…クランプ装置、32…支持部材、34…第1アーム部
材、35…第2アーム部材、36…ホルダー板、37…
摺動機構、38…エアーシリンダー、39…ビス、40
…金属センサー、41…ゴムパッド、43…リミットス
イッチ、50…ロボット、60…クランプ装置、52…
弾性体、52a…溝、52b…貫通孔、54…板部材、
71…パッド部品
…CRT、26a…バンド、28…ロボット本体、30
…クランプ装置、32…支持部材、34…第1アーム部
材、35…第2アーム部材、36…ホルダー板、37…
摺動機構、38…エアーシリンダー、39…ビス、40
…金属センサー、41…ゴムパッド、43…リミットス
イッチ、50…ロボット、60…クランプ装置、52…
弾性体、52a…溝、52b…貫通孔、54…板部材、
71…パッド部品
Claims (4)
- 【請求項1】 一対のアーム部材によりワークを挾んで
クランプするクランプ装置において、 前記アーム部材のワークを挾む部分に、ワークに接触す
る側に複数の溝が形成された弾性体を設けたことを特徴
とするクランプ装置。 - 【請求項2】 前記弾性体が前記アーム部材に取り付け
られる板部材に固定されてこの板部材と一体のパッド部
品を構成し、 前記パッド部品が前記アーム部材に着脱自在に設けられ
ることを特徴とする請求項1に記載のクランプ装置。 - 【請求項3】 前記パッド部品に貫通孔を設け、 前記アーム部材のワークを挾む部分に、前記パッド部品
を取り付けたときに前記貫通孔に嵌合してパッド部品に
内蔵されるような、ワークを検出するためのワーク検出
手段を設けたことを特徴とする請求項2に記載のクラン
プ装置。 - 【請求項4】 一対のアーム部材によりワークを挾んで
クランプするクランプ装置であって、 前記アーム部材のワークを挾む部分に、 ワークに接触する側に複数の溝が形成された弾性体と、 前記弾性体に内蔵されるように設けられワークを検出す
るためのワーク検出手段と、 を備えたクランプ装置を用いて、 前記一対のアーム部材の間にワークを挾み、 前記一対のアーム部材の弾性体がワークに押圧接触し、 ワークの接触箇所の凸部が前記弾性体の一部を周辺の溝
を境にして凹ませて弾性体内に入り込み、 ワークがワーク検出手段に接近してワークがクランプさ
れたことをワーク検出手段が直接検出することができる
ことを特徴とするクランプ装置の使用方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2693498A JPH11221788A (ja) | 1998-02-09 | 1998-02-09 | クランプ装置及びその使用方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2693498A JPH11221788A (ja) | 1998-02-09 | 1998-02-09 | クランプ装置及びその使用方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11221788A true JPH11221788A (ja) | 1999-08-17 |
Family
ID=12206996
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2693498A Pending JPH11221788A (ja) | 1998-02-09 | 1998-02-09 | クランプ装置及びその使用方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11221788A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010082723A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Hitachi Metals Ltd | ハンド機構 |
WO2015087696A1 (ja) * | 2013-12-10 | 2015-06-18 | Nok株式会社 | 被覆材及びロボット把持部の被覆構造 |
JP2015112661A (ja) * | 2013-12-10 | 2015-06-22 | Nok株式会社 | 被覆材及びロボット把持部の被覆構造 |
JP2016002607A (ja) * | 2014-06-13 | 2016-01-12 | Nok株式会社 | 被覆材及びロボット把持部の被覆構造 |
US10960534B2 (en) | 2017-08-23 | 2021-03-30 | Fanuc Corporation | Robot and parallel link robot |
KR102500368B1 (ko) * | 2021-10-27 | 2023-02-14 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 그리퍼 모듈 및 로봇 시스템 |
WO2024024436A1 (ja) * | 2022-07-27 | 2024-02-01 | 株式会社日立ハイテク | 把持装置 |
-
1998
- 1998-02-09 JP JP2693498A patent/JPH11221788A/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010082723A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Hitachi Metals Ltd | ハンド機構 |
WO2015087696A1 (ja) * | 2013-12-10 | 2015-06-18 | Nok株式会社 | 被覆材及びロボット把持部の被覆構造 |
JP2015112661A (ja) * | 2013-12-10 | 2015-06-22 | Nok株式会社 | 被覆材及びロボット把持部の被覆構造 |
TWI601613B (zh) * | 2013-12-10 | 2017-10-11 | Nok Corp | Covering material and robot arm holding portion |
JP2016002607A (ja) * | 2014-06-13 | 2016-01-12 | Nok株式会社 | 被覆材及びロボット把持部の被覆構造 |
US10960534B2 (en) | 2017-08-23 | 2021-03-30 | Fanuc Corporation | Robot and parallel link robot |
KR102500368B1 (ko) * | 2021-10-27 | 2023-02-14 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 그리퍼 모듈 및 로봇 시스템 |
WO2024024436A1 (ja) * | 2022-07-27 | 2024-02-01 | 株式会社日立ハイテク | 把持装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH11221788A (ja) | クランプ装置及びその使用方法 | |
KR960039174A (ko) | 연마장치 및 그 보정방법 | |
WO2002049097A1 (fr) | Porte-plaquette | |
JP4549521B2 (ja) | インサート成形方法及び金型 | |
US4537301A (en) | Pressure shoe for glass processing apparatus | |
JP4027764B2 (ja) | ワークの固定方法 | |
JPH0292679A (ja) | スタンプ装置 | |
JP4697435B2 (ja) | 磁気ヘッド研磨装置及び磁気ヘッド研磨方法 | |
JP3726927B2 (ja) | シリンダ式ワーク押付け固定装置 | |
JPH042049Y2 (ja) | ||
JP5047910B2 (ja) | フィルムのトリミング方法及びトリミング装置 | |
JPH0733161Y2 (ja) | 分析素子台 | |
JPH0686915U (ja) | ゲートカット装置のチャック部構造 | |
CN205148128U (zh) | 一体式成型切片夹持装置 | |
JP2007147371A (ja) | 光学素子測定用治具、並びに、光学素子形状測定装置及び方法 | |
CN210719667U (zh) | 一种多孔伺服模内攻牙装置 | |
JPH07237937A (ja) | 破損検出手段付き研磨装置 | |
CN217755274U (zh) | 出料分拣滑槽件及按键检测*** | |
WO2024127768A1 (ja) | ワーク保持具、チャック装置及びワーク保持具の製造方法 | |
JPH0745141B2 (ja) | 射出成形機 | |
JPH07246565A (ja) | バイスを用いた挟持構造及びバイス | |
CN206747941U (zh) | 一种自动打螺丝机插头固定机构 | |
JPH07288394A (ja) | 基板の支持方法とこれに用いる支持部材、この支持部材の製造方法およびこの支持部材を用いる作業装置 | |
JPH09255076A (ja) | キャリアテープ | |
JPH06254786A (ja) | 真空吸着装置 |