JP2015098395A

JP2015098395A - 搬送装置

Info

Publication number: JP2015098395A
Application number: JP2013240241A
Authority: JP
Inventors: 悟松本; Satoru Matsumoto; 幸吉中谷; Kokichi Nakatani
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2013-11-20
Filing date: 2013-11-20
Publication date: 2015-05-28
Anticipated expiration: 2033-11-20
Also published as: US20150136568A1; JP6171886B2

Abstract

【課題】片持ち搬送装置において、搬送部が移動するレールを複数設けて、物品の搬送量の増加に対応できるようにする。
【解決手段】物品３の一端をローラ列で保持して移動させるローラ軌道２に平行に、物品３の他端を保持して移動する搬送部２０を備えたレール１を複数設け、各レール上を走行する搬送部２０には物品３の保持面の高さ調整機構３０を設け、物品３を保持して搬送元を出発した搬送部２０は、高さ調整機構３０がレール脇に設置された動作バー３５に係合して物品３の保持面の高さを上げ、物品３の搬送後に搬送先から搬送元に向けて出発した搬送部２０は、高さ調整機構３０がレール脇に設置された別の動作バー３６に係合して物品３の保持面の高さを下げ、搬送部２０に保持されて移動する物品３の下を搬送元に戻る搬送部２０が通過できるようにした搬送装置である。
【選択図】図４

Description

本出願は、複数の搬送部を往復動作させて、物品を或る地点から他の地点に搬送する搬送装置に関する。

従来、工場等においては、製造した製品や半完成品等の物品を搬送部に載せて、工場内の或る地点から他の地点に搬送する搬送装置が用いられている。このような搬送装置では一般に、物品はパレットに載せられた状態で搬送される。搬送装置の中には動力を使用せず、高低差を設けたローラ軌道の上をパレットを転がして搬送するものもあるが、パレットの片側をレールに沿って走行可能な搬送部で搬送し、パレットの反対側をローラ軌道で搬送する搬送装置もある。この場合のローラ軌道は、固定のローラが多数並べられたローラ列を有するフリーローラユニットを、レールに沿って並べて形成することができる。

そして、レールの上を走行する搬送部の上に載せられて或る地点（搬送元）から他の地点（搬送先）に移動したパレットは、物品ごと搬送部とローラ軌道の上から持ち去られ、搬送部は次のパレットを搬送すべくレールの上を逆方向に走行して搬送元に戻る。即ち、搬送部はパレットの搬送元と搬送先の間のレールを往復し続ける。物品の搬送頻度が少ない場合は、ローラ軌道とレールとを備えた１つの搬送路で、１つの搬送部を往復動作させれば良い。

また、２地点間の物品の搬送頻度が多い場合には、搬送路に２組以上のレールとローラ軌道を設け、複数の搬送路で物品を搬送すれば時間当たりの搬送量を増やせる。一方、２本のレールを近接させて設けておき、物品を搬送中の搬送台と、元の位置に戻る搬送台が途中で衝突しないようにレールを上下動可能にした搬送装置が特許文献１に開示されている。特許文献１に開示の搬送装置では、搬送台は往動時は上側を走行し、復動時はレールを下げて下側を走行するので、搬送台同士が衝突しないようになっている。

特開平８−１７５６４１号公報

ところが、特許文献１に開示の搬送装置では、搬送台の往復動作においてレールの高さを変えているので、レールが長い場合には実現が困難であるという課題がある。また、レール全体を上げたり下げたりするため、搬送台を移動させる動力以外に、レールの下に電気モーターや油圧装置等のレールの上下動用の別の動力源が必要となり、搬送装置のコストがアップするという課題がある。

１つの側面では、本出願は、物品の一端をローラ軌道の上を転がせて搬送し、物品の他端を搬送部で保持して移動させる搬送装置において、搬送部とレールだけを増設することにより、低コストで物品の搬送量の増加に対応できるようにすることを目的とする。

実施形態の一観点によれば、搬送元から搬送先に物品を搬送する搬送装置であって、搬送元から搬送先の間に敷設され、物品の一端をローラ列で保持して移動させるローラ軌道と、搬送元から搬送先の間に、ローラ軌道に対して所定距離を隔てて平行に設置された少なくとも２本のレールと、各レールの上をそれぞれ独立して走行可能であり、物品の他端が保持される搬送部、及び各レールの、搬送元側と搬送先側の脇にそれぞれ設けられ、搬送元を出発した直後の搬送部及び搬送先を出発した直後の搬送部に係合して、搬送部の状態を変更する作動部材とを備え、搬送部は、レールにガイドされて走行する走行部と、走行部の上部に設けられて物品を保持する保持部と、走行部と保持部の間に設けられ、作動部材に係合することによって保持部の走行部からの高さを変更する高さ調整機構とを備え、搬送元側の作動部材が高さ調整機構に係合した場合に高さ調整機構が変更する保持部の高さよりも、搬送先側の作動部材が高さ調整機構に係合した場合に高さ調整機構が変更する保持部の高さが低い搬送装置が提供される。

（ａ）は従来の２ラインの搬送路を備えた搬送装置の斜視図、（ａ）に示した搬送装置に使用される搬送部の斜視図である。本出願の搬送装置の概略構成を示す斜視図である。（ａ）は図２に示される搬送装置に使用される搬送部の第１の実施例の側面図、（ｂ）は（ａ）に示した搬送部の動作を示す側面図である。（ａ）は本出願の第１の実施例の搬送部が搬送元と搬送先にある状態を示す側面図、（ｂ）は（ａ）に示した状態から搬送元の搬送部が搬送先に向けて出発し、搬送先の搬送部が搬送元に向かって引き返す状態を示す側面図、（ｃ）は搬送元から搬送先に向かう搬送部と搬送先から搬送元に引き返す搬送部がすれ違う状態を示す側面図、（ｄ）は搬送元に向かう搬送部と搬送先に向かう搬送部を示す側面図である。図４（ｃ）に示した２つの搬送部がすれ違う様子を示す正面図である。図３（ａ）に示した搬送部の変形実施例の側面図である。本出願の搬送装置におけるセンサ類と動作バーの位置を示す説明図である。本出願の搬送装置における搬送部の動作制御の一例を示すフローチャートである。（ａ）は本出願の搬送部のレールへの設置状態を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）に示した搬送部の、レールに垂直な方向の断面図である。（ａ）は本出願の搬送装置に使用される搬送部の第２の実施例の斜視図、（ｂ）は（ａ）に示した搬送部の部分拡大図、（ｃ）は（ｂ）に示したカムとアームの正面図である。（ａ）は図１０（ｂ）に示したカムユニットの分解斜視図、（ｂ）は（ａ）に示した高さ調整機構の組立後の平面図、（ｃ）は（ａ）に示した高さ調整機構の組立後の斜視図である。（ａ）は本出願の搬送装置の全体構成を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）に示した搬送装置において搬送部が往復動作する時の高さ調整機構のアームとカムの位置が動作バーによって変化する状態を示す説明図である。（ａ）は搬送元を出発した搬送部の高さ調整機構が動作バーに当たった状態を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）の状態におけるカムとアームの位置を示す正面図、（ｃ）は（ａ）の状態から搬送部の高さ調整機構が動作バーを通過する状態を示す斜視図、（ｄ）は（ｃ）の状態におけるカムとアームの位置を示す正面図、（ｅ）は（ｃ）の状態から搬送部の高さ調整機構が動作バーを通り過ぎた状態を示す斜視図、（ｆ）は（ｅ）の状態におけるカムとアームの位置を示す正面図である。（ａ）は図１３（ｅ）の状態から搬送部の高さ調整機構が次の動作バーに当たった状態を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）の状態におけるカムとアームの位置を示す正面図、（ｃ）は（ａ）の状態から搬送部の高さ調整機構が次の動作バーを通過する状態を示す斜視図、（ｄ）は（ｃ）の状態におけるカムとアームの位置を示す正面図、（ｅ）は（ｃ）の状態から搬送部の高さ調整機構が動作バーを通り過ぎた状態を示す斜視図、（ｆ）は（ｅ）の状態におけるカムとアームの位置を示す正面図である。本出願の搬送部に設けられた搬送元側のラチェットストッパの動作を示す斜視図である。（ａ）は本出願の搬送装置の搬送先における軌道の構造の一例を示す側面図、（ｂ）は（ａ）における物品の搬送部からの分離を示す正面図である。（ａ）は本出願の搬送装置に３本の軌道が設けられた実施例を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）に示した搬送装置の正面図である。（ａ）はフリーローラユニットに最も近い側の搬送部にパレットが載置された場合の課題を示す正面図、（ｂ）は（ａ）に示した課題を解消する構造を示す正面図である。

以下、添付図面を用いて本出願の実施の形態を、具体的な実施例に基づいて詳細に説明する。

図１（ａ）は工場等に設置されている搬送装置９０の例を示すものである。この例の搬送装置９０は、搬送量を大きくするために、第１の搬送ライン９１と第２の搬送ライン９２の２つのラインが並列に設置されている状態を示している。第１の搬送ライン９１と第２の搬送ライン９２の構造は全く同じであるので、ここでは第１の搬送ライン９１についてのみ説明し、第２の搬送ライン９２の構成部材には第１の搬送ライン９１の構成部材と同じ符号を付してその説明を省略する。

第１の搬送ライン９１には脚７に支持されたレール軌道（以後単にレールと記載する）１と、同じく脚７に支持されたローラ軌道２とがあり、レール１とローラ軌道２とは平行に設置されている。レール１は搬送元から搬送先まで続く１本の鉄路であるが、ローラ軌道２は、複数のフリーローラユニット２Ｕが連結されて形成されることが多い。

また、フリーローラユニット２Ｕは、必要に応じて搬送元と搬送先に単体で置かれ、搬送前の製品４を載せたパレット３や搬送された製品４を載せたパレット３を仮置きする用途に使用される。レール１の上にはパレット３の一端を載せて走行する搬送部１０がある。搬送部１０は、モータ５とプーリ８との間に掛け渡されたベルト（又はワイヤ）６に接続しており、ベルト（又はワイヤ）６によって牽引されてレール１の上を移動する。

図１（ｂ）はこの搬送部１０の構造を示すものである。なお、図１（ｂ）には、ベルト（又はワイヤ）６の図示は省略してある。搬送部１０には、本体１５の前後に走行用のローラ１１が設けられており、走行用のローラ１１の近傍には搬送部１０がレール１から外れることなくレール１を走行するためのガイドローラ１２がある。この例の搬送部１０には、その本体１５の上部にゴムローラ１３が設けられており、本体１５の前後方向の端部にはラチェットストッパ１４が設けられてる。ゴムローラ１３は搬送部１０の上に載置されるパレット３との摩擦を大きくするためのものであり、パレット３の進行方向と直角の方向を保持する。また、ラチェットストッパ１４は、ゴムローラ１３の上に載せられたパレット３の前後方向の移動を規制する。

ところが、図１（ａ）に示したような搬送装置９０は、設置面積が大きく、構造物も搬送ライン数分必要となる。そこで、本出願では、搬送量を図１（ａ）に示した搬送装置９０と同程度、或いはそれ以上にすることが可能で、且つ設置面積を半減できる搬送装置を提供する。図２は、本出願の一実施例の搬送装置８０の概略構成を示すものであり、搬送量を図１（ａ）に示した搬送装置９０と同じ構成部材には同じ符号が付されている。

この実施例の搬送装置８０には、脚７に支持されたレール１と、脚７に支持されたローラ軌道２とがあり、レール１とローラ軌道２とは平行に設置されている。ローラ軌道２は、複数のフリーローラユニット２Ｕが連結されて形成されている。そして、この実施例では、レール１の内側に並列にレール１Ａを増設している。レール１Ａはレール１の外側に増設することもできるが、搬送装置８０の設置面積を増やさないために、この実施例ではレール１Ａをレール１の内側に設置している。

レール１と増設したレール１Ａには、パレット３の一端を載せて走行する搬送部を設置する。しかし、図１（ｂ）に示した搬送部１０をそのままレール１とレール１Ａに設置すると、一方の搬送部１０が搬送元から搬送先にパレットを搬送している時に、搬送先から搬送元に他方の搬送部１０が戻る場合に、戻る搬送部１０がパレット３に衝突する虞がある。そこで、図２に示した実施例の搬送装置８０の搬送部には、すれ違い時にパレット３に衝突することのない構造の搬送部２０を使用する。搬送部２０が、モータ５とプーリ８との間に掛け渡されたベルト（又はワイヤ）（図示省略）でレール１とレール１Ａ上を走行する点は同じである。

図３（ａ）は、図２に示される搬送装置８０に使用される第１の実施例の搬送部２０の構造を示す側面図である。レール１とレール１Ａ上を走行させる搬送部２０の構造は同じで良いので、レール１の上を走行させる搬送部２０の構造について説明する。搬送部２０は、レール１の上を走行する走行部２１と、走行部２１の上部に設けられてパレットのような物品を保持する保持部２２、及び走行部２１と保持部２２の間に設けられて、保持部２２の走行部２１からの高さを変更する高さ調整機構３０を備える。

走行部２１にはその前後方向（搬送先方向を前方向、搬送元方向を後方向とする）に走行輪２３を備える。実際には走行輪２３には走行輪２３がレール１から外れないようにするガイドローラが含まれるが、ここではその図示を省略してある。保持部２２はその上面が物品を保持する保持面１１Ｆであり、前後方向の両側面には、高さ調整機構３０に係合する昇降輪２４が設けられている。

高さ調整機構３０は、走行部２１に軸支された回転軸３１によって回転するカム３２と、回転軸３１に取り付けられてカム３２と共に回転するアーム３３とを備えている。本実施例では、アーム３３の先端はカム３２の輪郭よりも外側に突出しているが、アーム３３の長さは特に限定されるものではない。また、カム３２にはその輪郭に、回転軸３１からの距離が最も短い部分（小径部ｒという）と、回転軸３１からの距離が最も長い部分（大径部Ｒという）があり、カム３２の径は小径部ｒから大径部Ｒまで、連続的に変化している。図３（ａ）に示す状態は、保持部２２の昇降輪２４が、カム３２の小径部ｒによって支持されている状態である。なお、カム３２は回転軸３１からの距離が、最も短い小径部ｒと最も長い大径部Ｒの間だけの範囲を搖動できるようにしておく。

そして、図３（ａ）に示す状態からアーム３３が時計回りに回転すると、保持部２２の昇降輪２４はカム３２の輪郭の上を走行する。また、図示はしていないが、保持部２２の走行部２１の上の位置は変わらないようになっているので、カム３２が回転してその径が小径部ｒから大径部Ｒまで変化すると、保持部２２は走行部２１に対して上昇する。カム３２が回転して、保持部２２の昇降輪２４がカム３２の大径部Ｒによって支持されている状態が図３（ｂ）に示される。図３（ａ）に示した状態と、図３（ｂ）に示した状態とでは、保持部２２の保持面２２Ｆの走行部２１からの高さに距離（Ｒ−ｒ）だけの差が生じる。

ここで、図４（ａ）から図４（ｄ）を用いて、パレット３の上に製品４を載せて搬送元から搬送先に向かう搬送部２０と、搬送先から搬送元に戻る搬送部２０のすれ違いについて説明する。この説明では、レール１の上をパレット３の上に製品４を載せて搬送元から搬送先に向かう搬送部２０が走行し、レール１Ａの上をパレットを下して搬送先から搬送元に戻る搬送部２０が走行するものとする。また、搬送部２０を備えた搬送装置８０では、搬送元と搬送先の近傍に、搬送元と搬送先を出発した搬送部２０に設けられたアーム３３に係合してこれを回転させるための作動部材として、動作バー３５，３６が設けられている。動作バー３５，３６は床に取り付けた脚部材に水平方向に支持させて設けることができる。動作バー３５，３６の位置は、カム３２が図３（ａ）に示す位置及び図3（ｂ）に示す位置にある時のアーム３３の先端部よりも高い位置にある。

図４（ａ）は、搬送部２０が搬送元と搬送先にある状態を示すものであり、搬送元にある搬送部２０には製品４を載せたパレット３が保持されており、搬送先にある搬送部２０からは製品４を載せたパレット３が取り去られた状態を示している。搬送部２０が搬送元にある時は、アーム３３が図３（ａ）に示した状態にあり、保持部２２は走行部２１に最も近づいた状態にあって、保持部２２の走行部２１からの高さが低い。また、搬送部２０が搬送先にある時は、アーム３３が図３（ｂ）に示した状態にあり、保持部２２は走行部２１から最も遠のいた状態にあって、保持部２２の走行部２１からの高さが高い。

図４（ａ）に矢印で示すように、搬送元にある搬送部２０が搬送先に向けて出発し、搬送先にある搬送部２０が搬送元に向けて出発したとする。すると、図４（ｂ）に示すように、搬送元を出発した搬送部２０のアーム３３が動作バー３５に係合し、搬送先を出発した搬送部２０のアーム３３が動作バー３６に係合する。図４（ｂ）は２つ目のアーム３３が動作バー３５，３６にそれぞれ係合している状態を示している。アーム３３が動作バー３５，３６に係合すると、アーム３３は搬送部２０の走行に応じて動作バー３５，３６によって回転させられる。

搬送部２０が搬送元を出発した後に、動作バー３５に係合したアーム３３は時計回りに回転してカム３２を回転させ、図３（ａ）、（ｂ）で説明したように、カム３２によって搬送部２０の保持部２２の走行部２１からの高さが上昇する。前述のように、カム３２は回転軸３１からの距離が、最も短い小径部ｒと最も長い大径部Ｒの間だけの範囲を搖動できるようにしてある。このため、動作バー３５に係合したアーム３３によって回転したカム３２は、カム３２が回転軸３１からの距離が最も長い大径部Ｒが保持部２２を支える位置で止まる。

カム３２の回転が止まった状態では、アーム３３はまだ動作バー３５を乗り越えない位置にある。そして、アーム３３に動作バー３５を乗り越えさせるために、アーム３３に柔軟性を持たせておくか、カム３２に対してアーム３３だけが更に時計方向に回転し、アーム３３が動作バー３５を乗り越えた後に元の位置に戻る機構をアーム３３に設けておく。このように、動作バー３５を乗り越えたアーム３３に動作バー３５を乗り越える前の位置を保持させるのは、搬送部２０がレール１の上を往復動作する時に、アーム３３が常に動作バー３５に係合する必要があるからである。動作バー３５を通過したカム３２とアーム３３はその位置を保持するので、２つめのアーム３３が動作バー３５を通過すると、保持部２２全体の高さが走行部２１から上昇した状態となる。

一方、搬送先を出発した搬送部２０は、動作バー３６に係合してアーム３３が反時計回りに回転しカム３２を回転させ、カム３２によって搬送部２０の保持部２２の走行部２１からの高さが低下する。動作バー３６に係合したアーム３３によって回転したカム３２は、カム３２が回転軸３１からの距離が最も短い小径部ｒが保持部２２を支える位置で止まる。動作バー３６を通過したカム３２とアーム３３はその位置を保持するので、２つめのアーム３３が動作バー３６を通過すると、保持部２２全体の高さが走行部２１に近づいた状態となる。

図４（ｃ）は搬送元から搬送先に向かう搬送部２０と搬送先から搬送元に引き返す搬送部２０がすれ違う状態を示しており、この状態をレール１，１Ａに垂直な方向から見た状態を図５に示す。搬送先に向かう搬送部２０の保持部２２の走行部２１からの高さは高さ調整機構３０によって上昇しており、搬送元に向かう搬送部２０の保持部２２の走行部２１からの高さは高さ調整機構３０によって下降している。従って、搬送元に向かう搬送部２０の保持部２２の保持面２２Ｆの高さは、搬送先に向かう搬送部２０の保持部２２によって保持されたパレット３の底面３Ｂよりも低い位置にある。よって、搬送元に向かう搬送部２０は、搬送先に向かう搬送部２０に保持されたパレット３に触れることなくすれ違うことができる。

図４（ｄ）は、搬送元に向かう搬送部２０と搬送先に向かう搬送部２０を示すものである。搬送元に向かう搬送部２０は搬送元に到着する前に動作バー３５を通過し、搬送先に向かう搬送部２０は搬送先に到着する前に動作バー３６を通過する。しかし、搬送元に向かう搬送部２０は既に動作バー３６によって状態が変化しているので、動作バー３５によっては状態が変化せず、保持部２２が走行部２１に近づいた状態で搬送元に到着する。同様に、搬送先に向かう搬送部２０は既に動作バー３５によって状態が変化しているので、動作バー３６によっては状態が変化せず、保持部２２が走行部２１から遠のいた状態で搬送先に到着する。

以上説明したように、レール１とレール１Ａに第１の実施例の搬送部２０を備えた図２に示される搬送装置８０では、レールが１本の搬送装置に比べて、２倍の物品を搬送元から搬送先に搬送することが可能である。そして、搬送部２０の保持部２２の保持面２２Ｆの高さだけを高さ調整機構３０で変更するようにしたので、高さ調整機構３０を小型化でき、搬送部が大型化しない。また、高さ調整機構３０を動作させる動力源は不要であるので、搬送装置６０の大きなコストアップにもつながらない。なお、動作バー３５，３６は、アーム３３を回転させる機能を備えていれば良いので、棒状の部材に限定されるものではなく、例えば、床面に板状の幅を持った部材を設けて、これにアームが係合するようにすることもできる。

図６は、図３（ａ）に示した搬送部２０の変形実施例を示すものである。図３（ａ）に示した搬送部２０の高さ機構３０では、２つのアーム３３が１つずつ動作バー３５，３６に係合するので、２つのアーム３３が両方とも動作バー３５，３６を通過しないと、保持部２２が走行部２１に対して水平にならなかった。そこで、変形実施例の搬送部２０Ａでは、２つのアーム３３をリンク３４で接続し、一方のアーム３３が動作バー３５，３６に当接して回転する時点で、他方のアームも同様に回転するようにしている。

ここで、搬送装置８０において、２つのレール１，１Ａの上を走行させる搬送部２０の保持部の高さが変更される前に搬送部２０同士がすれ違って、搬送部２０がパレット３に衝突しないようにする制御の一例を図７及び図８を用いて説明する。即ち、搬送部２０が自由にすれ違える区間は２つのカム動作バー３５，３６の内側であるが、その他の区間ですれ違うと、戻る搬送部２０が搬送中の搬送部の物品に衝突する可能性がある。

図７に示すように、例えば、搬送先のレール１に搬送部２０がある場合、レール１Ａを走行する搬送部２０が搬送先に入れないように、搬送部２０の位置を２つの位置センサで検出する。１つ目の位置センサは、動作バー３５より搬送元側のレール１，１Ａの脇に設置した待機位置センサ８１であり、２つ目の位置センサは動作バー３６より搬送元側のレール１，１Ａの脇に設置した動作バー通過検出センサ８２である。この例では、レール１の上にある搬送部２０が動作バー通過検出センサ８２を通過して搬送元側に移動しない限りは、搬送元を出発したレール１Ａの上にある搬送部２０を待機位置センサ８１の位置で待機させることにより、衝突を防止することができる。

図８は図７に示した構造の搬送装置８０における搬送部２０の動作制御の一例を示すフローチャートである。この制御は、搬送元を物品を搭載した搬送部２０が出発する毎に実行すれば良い。ステップ８０１では、もう１つのレール上に先発の搬送部があるか否かが判定される。もう１つのレール上に先発の搬送部がない場合（ＮＯ）はステップ８０４に進み、製品を載せたパレットを搬送する搬送部の搬送を開始する。一方、ステップ８０１でもう１つのレール上に先発の搬送部があると判定された場合（ＹＥＳ）は、ステップ８０２に進む。

ステップ８０２では、製品を載せたパレットを搬送する搬送部（後発の搬送部）の搬送を開始するが、後発の搬送部は待機位置センサの位置で待機させ、その先には進ませないようにする。そして、続くステップ８０２において、先発の搬送部が搬送元に戻る途中であり、動作バーを通過したか否かが判定される。ステップ８０２において、先発の搬送部が動作バーを通過していないと判定された場合（ＮＯ）はステップ８０２に戻り、後発の搬送部を待機位置センサの位置で待機させたままとする。

一方、ステップ８０２において、先発の搬送部が動作バーを通過していると判定された場合（ＹＥＳ）はステップ８０４に進み、後発の搬送部を待機位置センサの位置で待機させていた搬送部の搬送を開始する。この制御により、搬送元に戻る先発の搬送部と、搬送先に向かう後発の搬送部は、必ず２つのカム動作バー３５，３６の内側ですれ違うことになり、搬送元に戻る搬送部２０が搬送中の搬送部の物品に衝突することが無くなる。

次に、図２に示される搬送装置８０に使用される第２の実施例の搬送部４０の構造を説明する。図９（ａ）は搬送部４０のレール１、１Ａへの設置状態を示すものであり、図９（ｂ）は図９（ａ）に示した搬送部４０の、レール１、１Ａに垂直な方向の断面を示す図である。レール１の上を走行する搬送部４０とレール１Ａの上を走行する搬送部４０の構造は、高さ調整機構５０が面対称に設けられている点を除いて同じであるので、レール１の上を走行する搬送部４０の構造について説明する。

第２の実施例の搬送部４０では、走行部４１の前後方向に走行輪４３が設けられており、走行部４１の一方の側面に突起付のガイド輪４３Ｇが設けられている。ガイド輪４３Ｇは外周面に設けられた突起がレール１の下面に設けられた溝の中を走行することによって搬送部４０をガイドするものである。従って、ガイド輪４３Ｇは突起付に限定されるものではなく、例えば、溝でガイドするような溝付ガイド輪であっても良い。また、搬送部４０の一方の側面には、走行部４１に対して保持部４２の高さを調整する高さ調整機構５０が設けられている。そこで、高さ調整機構５０の構造を図１０（ａ）から（ｃ）と図１１（ａ）から（ｃ）を用いて説明する。

図１０（ａ）は搬送部４０をレール１から取り外して保持部を走行部から離した状態を示しており、図１０（ｂ）は図１０（ａ）に示した搬送部４０の搬送先側にある高さ調整機構５０を部分的に拡大して示している。また、図１０（ｃ）は図１０（ｂ）に示した第１と第２のアーム５１，５２とカム５３を正面から見た図である。更に、図１１（ａ）は図１０（ｂ）に示した高さ調整機構５０を分解した図であり、図１０（ｂ）は図１０（ａ）に示した高さ調整機構５０を組み立てた後の平面図であり、図１０（ｃ）は組み立てた後の斜視図である。

高さ調整機構５０は、図１０（ａ）に示すように、搬送部４０の搬送元側と搬送先側に１つずつ設けられている。そして、搬送先側の高さ調整機構５０には保持部４２と走行部４１とを連結する保持部支持アーム５６が設けられているのに対して、搬送元側の高さ調整機構５０には保持部支持アーム５６はなく、昇降輪４４だけが設けられている。第２の実施例の搬送部４０においても、高さ機構５０の２箇所のアーム５１，５２を、図示は省略するが第１の実施例と同様にリンクで接続して同期して回転させても良い。

図１０（ｂ）に示すように、保持部支持アーム５６の一端は、高さ調整機構５０のブラケット５０Ｂに設けられたアーム回転軸５７に回転可能に取り付けられており、他端は保持部４２に設けられた昇降輪４４の回転軸４４Ａに連結されている。昇降輪４４はブラケット５０Ｂに回転軸５０Ａで取り付けられたカム５３の輪郭の上を走行する。本実施例では、図１０（ｃ）に示すように、ピンＰ１とピンＰ３の中間部分にあるカム５３の輪郭が回転軸５０Ａからの距離が最も短い小径部ｒとなっており、ピンＰ２の近傍にあるカム５３の輪郭が回転軸５０Ａからの距離が最も長い大径部Ｒとなっている。また、本実施例の場合、符号ｒで示した部分の輪郭の近傍が回転軸５０Ａを中心とする半径ｒの円弧とし、符号Ｒで示した部分の輪郭の近傍が回転軸５０Ａを中心とする半径Ｒの円弧とすることができる。

搬送元側と搬送先側の高さ調整機構５０の構造は、保持部支持アーム５６を除いて同じであるので、ここでは、保持部支持アーム５６を除く搬送先側の高さ調整機構５０の構造について、図１１（ａ）から（ｃ）を用いて説明する。図１１（ａ）〜（ｃ）に示すように、ブラケット５０Ｂにある２枚の側壁５０Ｗの対向部に設けられた取付孔５０Ｈにはベアリング５４を介してカム５３の回転軸５０Ａが挿通される。２つのベアリング５４の間の回転軸５０Ａには、カラーや止め輪と共に圧縮コイルバネ５５が取り付けられ、２枚の側壁５０Ｗから突出する部分の回転軸５０Ａにはカム５３がネジによって固着される。回転軸５０Ａに取り付けられたカム５３の回転軸方向の輪郭は同じである。

走行部に近い側にあるカム５３と側壁５０Ｗとの間には、円環状のフェルト板５８が挿入される。このフェルト板５８は、カム５３が回転する時に摩擦を発生させ、カム５３が不用意に回転しないようにするものである。また、走行部から遠い側にあるカム５３の外面の所定位置には、当接部材として３本のピンＰ１．Ｐ２．Ｐ３が突設されている。ピンＰ１は背が低く形成され、ピンＰ２，Ｐ３は背がピンＰ１よりも高く形成されている。当接部材はピンでなくても良く、カム５３の側面を突出させて形成することもできる。

カム５３の外面から突出する回転軸５０Ａには、第１のアーム５１と第２のアーム５２の基端部が、遊びを持った状態で取り付けられており、第１のアーム５１と第２のアーム５２の先端部はカム５３の輪郭から飛び出た位置にある。そして、第１のアーム５１の先端部側は、第１と第２のピンＰ１，Ｐ２に挟まれており、第２のアーム５２の基端部側は、第２と第３のピンＰ２，Ｐ３に挟まれている。よって、第１のアーム５１は、ピンＰ１とピンＰ２によって規制された範囲内で自由に回転することができ、第２のアーム５２は、ピンＰ２とピンＰ３によって規制された範囲内で自由に回転することができる。

図１２（ａ）は、本出願の第２の実施例の搬送部４０が往復動するレール１，１Ａとローラ軌道２を備えた搬送装置８０の全体構成を示すものである。搬送元には搬送部４０が搬送する部品であるパレット３があり、レール１，１Ａの上にはモータ５で走行制御されるそれぞれ搬送部４０がある。また、この実施例の搬送装置８０には、搬送部４０の位置を検出するセンサとして、待機位置センサ８１、動作バー通過検出センサ８２、搬送元センサ８３及び搬送先センサ８４がある。更に、搬送元の近傍と搬送先の近傍には、パレット３を保持するフリーローラユニット２Ｕがある。これに加えて、待機位置センサ８１より搬送元側のレール１，１Ａの脇には動作バー３５があり、動作バー通過検出センサ８２より搬送先側のレール１，１Ａの脇には動作バー３６がある。

ここで、第２の実施例の搬送部４０における高さ調整機構５０の動作を図１２（ｂ）及び図１３（ａ）から（ｆ）及び図１４（ａ）から（ｆ）を用いて説明する。なお、説明のために、搬送部４０はパレットが載っていない状態で走行するものとする。

第１の実施例で説明した搬送部２０と同様に、第２の実施例の搬送部４０も、搬送元にある時には保持部４２が走行部４１に近づいた状態であり、搬送先に着いた時には保持部４２が走行部４１から最も離れた状態となる。そして、図１２（ａ）に示した動作バー３５が、搬送元を出発した搬送部４０の高さ調整機構５０に作用して、保持部４２の位置を走行部４１から上昇させる。また、搬送先側にある動作バー３６が、搬送先から搬送元に戻る搬送部４０の高さ調整機構５０に作用して、保持部４２の位置を走行部４１に近づける。

なお、第１の実施例の搬送部２０には高さ調整機構３０に１本のアーム３３しか設けられていなかったが、第２の実施例の搬送部４０の高さ調整機構５０には第１と第２のアーム５１，５２の２本のアームが設けられている。このため、第１の実施例の搬送部２０を備える搬送装置８０では、動作バー３５，３６がそれぞれ１本ずつで良かったが、第２の実施例の搬送部４０を備える搬送装置８０では、動作バー３５，３６はそれぞれ２本ずつ必要である。よって、第２の実施例の搬送部４０を備える搬送装置８０では、動作バー３５，３６はそれぞれ第１の動作バー３５Ａ，３６Ａと、第２の動作バー３５Ｂ，３６Ｂを備えるものとする。

そして、搬送部４０が搬送元にある時のカム５３は小径部ｒが真上を向いた状態であり、この時の状態が図１３（ａ）に示される。第１のアーム５１は回転軸５０Ａに対して自由に回転できるが、この状態では、第１のアーム５１はピンＰ２によって回転が規制された状態にある。また、第２のアーム５２も回転軸５０Ａに対して自由に回転できるが、この状態では、第２のアーム５２はピンＰ３によって回転が規制された状態にある。

図１２（ｂ）に示す搬送元の位置から搬送部４０が搬送先に向かって出発すると、図１３（ａ）、（ｂ）に示すように、高さ調整機構５０の第１のアーム５１が第１の動作バー３５Ａに当接する。搬送部４０が走行を続けると、第１のアーム５１が第１の動作バー３５Ａに押されて時計回りに回転する。第１のアーム５１が時計回りに回転すると、図１２（ｂ）及び図１３（ｃ）、（ｄ）に示すように、第１のアーム５１に当接しているピンＰ２を時計回りに回転させるので、カム５３が時計回りに回転する。また、カム５３の回転に伴って、ピンＰ３によって回転が規制されていた第２のアーム５２が、ピンＰ３と共に時計回りに回転する。

搬送部４０が走行を続けると、第１のアーム５１が第１の動作バー３５Ａを通過し、高さ調整機構５０が第１の動作バー３５Ａと第２の動作バー３５Ｂの間の領域に入る。この状態が図１３（ｅ）、（ｆ）に示される。第１のアーム５１が第１の動作バー３５Ａを通過すると、第１のアーム５１は回転軸５０Ａに対して回転自由であるので自然落下し、ピンＰ１に当接して回転が止まる。一方、カム５３は前述のフェルト板によって摩擦保持されているので、第１のアーム５１によって回転させられた最後の位置を保持する。そして、第２のアーム５２の位置も図１３（ｄ）の状態と変わらないが、第２のアーム５２がこの位置まで回転すると、第２のアーム５２の先端部の位置が第２の動作バー３５Ｂの位置より低くなる。

搬送部４０が走行を続けると、図１２（ｂ）、図１４（ａ）、（ｂ）に示すように、高さ調整機構５０の第２のアーム５２が第２の動作バー３５Ｂに当接する。この後の搬送部４０の走行により、第２のアーム５２が第２の動作バー３５Ｂに押されて時計回りに回転する。第２のアーム５２が時計回りに回転すると、図１２（ｂ）及び図１４（ｃ）、（ｄ）に示すように、第２のアーム５２に当接しているピンＰ３を時計回りに回転させるので、カム５３が時計回りに回転する。また、カム５３の回転に伴って、ピンＰ１によって回転が規制されていた第１のアーム５１が、ピンＰ１と共に時計回りに回転する。

搬送部４０が走行を続けると、第２のアーム５２が第２の動作バー３５Ｂを通過する。この状態が図１４（ｅ）、（ｆ）に示される。第２のアーム５２が第２の動作バー３５Ｂを通過すると、第２のアーム５２は回転軸５０Ａに対して回転自由であるので自然落下し、基部がピンＰ２に当接して回転が止まる。一方、カム５３は前述のフェルト板によって摩擦保持されているので、第２のアーム５２によって回転させられた最後の位置を保持する。そして、第１のアーム５１の位置は、第２のアーム５２によって回転させられたピンＰ１に当接した位置を保持する。

搬送部４０が搬送先に近づくと、第１のアーム５１と第２のアーム５２は図１４（ｆ）の状態を保ったまま第１の動作バー３６Ａに近づき、第２のアーム５２のみが第１の動作バー３６Ａに当接して回転する。しかし、第１の動作バー３６Ａによって回転する第２のアーム５２の回転範囲は、第２の動作バー３５Ｂによって第２のアーム５２が回転した範囲と同じであるので、第２のアーム５２が第１の動作バー３６Ａを通過しても、カム５３はこれ以上回転しない。

搬送部４０の搬送先への更なる接近により、第１のアーム５１と第２のアーム５２は図１４（ｆ）の状態を保ったまま第２の動作バー３６Ｂに近づき、第２のアーム５２のみが第２の動作バー３６Ｂに当接して回転する。しかし、この場合も第２の動作バー３６Ｂによって回転する第２のアーム５２の回転範囲は、第１の動作バー３６Ａによって第２のアーム５２が回転した範囲と同じであるので、第２のアーム５２が第２の動作バー３６Ｂを通過してもカム５３はこれ以上回転しない。

以上のような動作で搬送先に着いた搬送部４０は図１２（ｂ）に示すように搬送元に向かって戻る。この時は、まず、第２の動作バー３６Ｂに第２のアーム５２が当接して反時計回りに回転し、ピンＰ２を押してカム５３を反時計回りに回転させると共に、第１のアーム５１を第１の動作バー３６Ａに当接する位置まで反時計回りに回転させる。すると、次に第１の動作バー３６Ａに第１のアーム５１が当接して反時計回りに回転し、ピンＰ１を押してカム５３を反時計回りに回転させる。カム５３の反時計回りの回転により、搬送部４０の保持部４２が走行部４１に近づく。

搬送先を出発した搬送部４０が動作バー３６を通過すると、カム５３の回転によって保持部４２が走行部４１に近づき、保持部４２の物品を保持する保持面の高さが低下する。よって、この後に搬送元に戻る搬送部４０が、搬送元から搬送先に物品を搬送する別の搬送部４０とすれ違っても、保持部４２の物品を保持する保持面が別の搬送部４０が保持して搬送する物品に衝突しない。本実施例でも、動作バー３５，３６は、アーム３３を回転させる機能を備えていれば良いので、棒状の部材に限定されるものではなく、板状のものでも良い。

第１の実施例の搬送部２０に設けられた高さ調整機構３０では、カムを回転させるアームが１本であるため、アームの回転角よりカムの回転角が小さくなり、カムは十分な回転角を得られない。一方、第２の実施例の搬送部４０に設けられた高さ調整機構５０では、カムを回転させるアームを２本に増やすことにより、カムの回転角を大きくすることができた。更に、第１のアームの可動範囲を制限する２本のピンと、第２のアームの可動範囲を制限する２本のピンの１本を共用したことにより、ピンの数を低減することができた。

図１５は本出願の搬送部４０に設けられた搬送元側のラチェットストッパ４５の動作を示すものである。ラチェットストッパ４５は搬送先側にも設けられている。ラチェットストッパ４５は、図の矢印方向に回転できるようになっている。従って、搬送部４０が搬送元から搬送先に物品（パレット３）を搬送する際には、搬送部４０の搬送元からの出発時に、物品が搬送部４０から後方にずれるのを防止する。また、搬送部４０が搬送先から搬送元に戻る際に、ラチェットストッパ４５が搬送元から搬送先に搬送中の物品に当接しても、矢印の方向に回転して倒れるので、物品の下方を通過することができる。

なお、物品（パレット３）と搬送部４０との間の摩擦力が小さい場合は、搬送部４０の上にゴム等を設けて摩擦力を大きくし、物品（パレット３）が進行方向と直角の方向にずれるのを防止することができる。

図１６（ａ）は本出願の搬送装置８０の、搬送先におけるレール１の構造の一例を示すものであり、図１６（ｂ）は図１６（ａ）におけるパレット３の搬送部４０からの分離を示す正面図である。この構造では、搬送先でパレット３を開放できるように、搬送部４０のレール１を除除に下げる。そして、搬送先で搬送部４０とパレット３が接触しなくなる位置に別のローラ軌道２Ａを設置する。この構造により、搬送先までパレット３を搬送すると、パレット３は２つのローラ軌道２，２Ａで保持され、搬送部４０との間にスペースＳが生じて接触しなくなり、パレット３の取り出しが容易になる。

なお、図１２（ａ）に示した構造の搬送装置８０において、搬送先に搬送部４０が居る状態で、次の搬送部４０が物品を搬送して搬送先に移動してきた場合は、搬送先に居る搬送部４０の搬送面が上がったままなので、搬送部４０が物品に衝突する。そこで、先発の搬送部４０が搬送先にある場合は、次発の搬送部４０は待機位置センサ部で停めておく。この制御は第１の実施例と同様で良いのでその説明を省略する。

以上説明した実施例では、レール１とレール１Ａを設けて２台の搬送部を走行させていた。一方、図１７（ａ）、（ｂ）に示すように、搬送部４０を２台以上にすることができる。３台の搬送部４０を設置する場合、既設のレール１．１Ａから搬送部が干渉しない位置に３本目のレール１Ｂを設置する。このように、３台の搬送部４０を設けることにより、搬送回数を更に増やすことができる。また、レールは４本以上設置することも可能である。搬送部とレールを増設した場合、搬送部が２台とレールが２本の場合と同様に、搬送部の位置をセンサーで位置を検出し、衝突しないように制御することが可能である。

ところで、搬送部とレールの数を増やしたが、パレット３の位置を変えない場合、外側のレール１とローラ軌道２でパレット３を保持する場合は、パレット３の荷重がレール１とローラ軌道２に均等に加わる。一方、最も内側のレール１Ｂとローラ軌道２でパレット３を保持する場合は、図１８（ａ）に示すように、レール１Ｂを走行する搬送部４０がパレット３の中央付近を支えることになる。この場合は、ローラ軌道２に印加される荷重より搬送部４０に印加される荷重が大きくなって、パレット３の保持が不安定になる。

このような場合は、図１８（ｂ）に示すように、搬送元にパレット３の位置を変更できるアクチュエータ８７を設置し、パレット３を押してその位置を変更することにより、パレット３の荷重がレール１Ｂとローラ軌道２に均等に加わるようにすれば良い。アクチュエータ８７の設置により、搬送部の増加と荷の幅が狭い場合に、使用する搬送部の位置による荷のバランスが不安定となることを解消できる。

このように、本出願の搬送装置は、搬送量が増大しても、搬送ラインの数を増やす必要がなく、搬送ラインの設置面積を増やすことなく、搬送ラインの構造物を１ライン分で搬送量の増加に対応できる。また、レールの数を増やして複数の搬送部を制御することにより、多様な運搬を実現できる。即ち、複数の搬送部を独立して制御できるため、搬送部の１つが搬送不能となった場合、１つの搬送部の搬送を中止し、残りの搬送部で縮退して搬送することができる等、多様な運用が可能である。

以上、本出願を特にその好ましい実施の形態を参照して詳細に説明した。本出願の容易な理解のために、本出願の具体的な形態を以下に付記する。

（付記１）搬送元から搬送先に物品を搬送する搬送装置であって、
前記搬送元から前記搬送先の間に敷設され、前記物品の一端をローラ列で保持して移動させるローラ軌道と、
前記搬送元から前記搬送先の間に、前記ローラ軌道(2)に対して所定距離を隔てて平行に設置された少なくとも２本のレールと、
前記各レールの上をそれぞれ独立して走行可能であり、前記物品の他端が保持される搬送部、及び
前記各レールの、前記搬送元側と搬送先側の脇にそれぞれ設けられ、前記搬送元を出発した直後の前記搬送部及び前記搬送先を出発した直後の前記搬送部に係合して、前記搬送部の状態を変更する作動部材とを備え、前記搬送部は、
レールの上を走行する走行部と、
前記走行部の上部に設けられて物品を保持する保持部と、
前記走行部と前記保持部の間に設けられ、前記作動部材に係合することによって前記保持部の前記走行部からの高さを変更する高さ調整機構とを備え、
前記搬送元側の前記作動部材が前記高さ調整機構に係合した場合に前記高さ調整機構が変更する前記保持部の高さよりも、前記搬送先側の前記作動部材が前記高さ調整機構に係合した場合に前記高さ調整機構が変更する保持部の高さが低い搬送装置。
（付記２）前記高さ調整機構は、前記搬送部の搬送元側と搬送先側の２箇所に設けられている付記１に記載の搬送装置。
（付記３）前記高さ調整機構が、前記走行部に回転軸で取り付けられてその輪郭で前記保持部を支持するカムと、前記回転軸に取り付けられて前記カムと共に回転するアームとを備え、
前記作動部材は前記アームの先端に係合する付記１又は２に記載の搬送装置。
（付記４）前記カムは、
前記搬送元を出発した前記搬送部の、前記アームと前記作動部材との係合が終了した時点で、前記回転軸から最も遠い輪郭部で前記保持部を支持し、
前記搬送先を出発した前記搬送部の、前記アームと前記作動部材との係合が終了した時点で、前記回転軸から最も近い輪郭部で前記保持部を支持する付記３に記載の搬送装置。
（付記５）前記搬送部の２箇所に設けられた前記高さ調整機構の前記アームはリンク機構で接続されており、前記２つのカムは連動して回転する付記４に記載の搬送装置。

（付記６）前記搬送元側の前記作動部材よりも搬送先側の前記レールの脇には、待機位置センサがあり、
前記搬送先側の前記作動部材よりも搬送元側の前記レールの脇には、作動部材通過センサがあり、
前記搬送元側にある前記搬送部が前記物品を載せて出発した場合に、前記搬送先側に別の前記搬送部が存在する場合には、前記別の搬送部が前記作動部材通過センサを通過するまでは、前記搬送部は前記待機位置センサを越えて前記搬送先側に移動できない付記４又は５に記載の搬送装置。
（付記７）前記高さ調整機構が、
前記走行部に回転軸で取り付けられてその輪郭で前記保持部を支持するカムと、
前記回転軸に基部が回動可能に遊嵌され、基端が前記カムの輪郭内に位置する第１のアームと、前記第１のアームよりも前記カムから遠い側に位置すると共に、基端が前記カムの輪郭内に位置する第２のアームと、
前記カムの前記第１と第２のアームの取付け側の面に突設され、前記第１のアームの基端に当接して前記第１のアームの回転角を規制する第１の当接部材と、
前記カムの前記第１と第２のアームの取付け側の面に突設され、前記第２のアームの基端に当接して前記第２のアームの回転角を規制する第２の当接部材と、
前記作動部材は前記第１と第２のアームの先端に係合する付記１又は２に記載の搬送装置。
（付記８）前記第１の当接部材の一方は、前記第２の当接部材の一方と共通になっており、前記第１の当接部材の他方は前記第２の当接部材の高さよりも低く、前記第２のアームには係合しない付記７に記載の搬送装置。
（付記９）前記第１と第２の当接部材の前記カム上の配置は、
前記搬送元を出発した前記搬送部は、まず前記第１のアームが前記作動部材と係合して前記カムが第１の回転を行うと共に前記第２のアームが前記作動部材との係合位置に移動し、次に前記第２のアームが前記作動部材と係合して前記カムが第２の回転を行い、前記第２のアームと前記作動部材との係合が終了して前記カムが第２の回転を終了した時点で、前記回転軸から最も遠い輪郭部で前記保持部を支持し、
前記搬送先を出発した前記搬送部は、まず前記第２のアームが前記作動部材と係合して前記カムが第３の回転を行うと共に前記第１のアームが前記作動部材との係合位置に移動し、次に前記第１のアームが前記作動部材と係合して前記カムが第４の回転を行い、前記第１のアームと前記作動部材との係合が終了して前記カムが第４の回転を終了した時点で、前記回転軸から最も近い輪郭部で前記保持部を支持するような配置である付記８に記載の搬送装置。
（付記１０）前記搬送部の２箇所に設けられた前記高さ調整機構の前記第１と第２のアームはそれぞれリンク機構で接続されており、前記２つのカムは連動して回転する付記９に記載の搬送装置。

（付記１１）前記保持部には前記カムの輪郭を走行する車輪が回転軸によって設けられており、
前記車輪の回転軸の一方と前記走行部に設けられた別の回転軸の間には、リンクが取り付けられている付記９に記載の搬送装置。
（付記１２）前記保持部の前記物品の載置面には、前記物品の前記載置面からのはみ出しを防止するストッパが設けられている付記１から１１の何れかに記載の搬送装置。
（付記１３）前記搬送先には、前記搬送部によって搬送されてきた前記物品の他端を前記保持部の前記物品の保持面から分離して支持する支持板が設けられており、
前記レールの前記搬送先の部分には勾配部が設けられて、前記レールは前記支持板よりも下方に位置する付記１から１２の何れかに記載の搬送装置。
（付記１４）前記搬送元には、前記物品の他端が、前記ローラ軌道に近い側のレールの上を走行する前記搬送部に載置された場合に、前記物品がバランス良く前記ローラ軌道と前記搬送部に保持されるように、前記物品の位置を前記ローラ軌道側にずらすアクチュエータが設けられている付記１から１３の何れかに記載の搬送装置。
（付記１５）前記物品が、前記ローラ軌道と前記搬送部によって保持されるパレットと、前記パレットの上に載置される搬送必要部材である付記１から１４の何れかに記載の搬送装置。

（付記１６）前記高さ調整機構は、前記作動部材に係合することによって変更された前記保持部の前記走行部からの高さを、次に前記作動部材に係合するまで保持する付記１から１５の何れかに記載の搬送装置。

１，１Ａ，１Ｂレール
２ローラ軌道
３パレット
４製品
２０、４０搬送部
２１，４１走行部
２２，４２保持部
２３，４３走行輪
２４，４４昇降輪
３０，５０高さ調整機構
３１，５０Ａ回転軸
３２，５３カム
３３，５１，５２アーム
３４リンク
３５，３６動作バー
４５ラチェットストッパ
５８フェルト板
８０搬送装置
８７アクチュエータ

Claims

搬送元から搬送先に物品を搬送する搬送装置であって、
前記搬送元から前記搬送先の間に敷設され、前記物品の一端をローラ列で保持して移動させるローラ軌道と、
前記搬送元から前記搬送先の間に、前記ローラ軌道に対して所定距離を隔てて平行に設置された少なくとも２本のレールと、
前記各レールの上をそれぞれ独立して走行可能であり、前記物品の他端が保持される搬送部、及び
前記各レールの、前記搬送元側と搬送先側の脇にそれぞれ設けられ、前記搬送元を出発した直後の前記搬送部及び前記搬送先を出発した直後の前記搬送部に係合して、前記搬送部の状態を変更する作動部材とを備え、前記搬送部は、
レールを走行する走行部と、
前記走行部の上部に設けられて物品を保持する保持部と、
前記走行部と前記保持部の間に設けられ、前記作動部材に係合することによって前記保持部の前記走行部からの高さを変更する高さ調整機構とを備え、
前記搬送元側の前記作動部材が前記高さ調整機構に係合した場合に前記高さ調整機構が変更する前記保持部の高さよりも、前記搬送先側の前記作動部材が前記高さ調整機構に係合した場合に前記高さ調整機構が変更する保持部の高さが低い搬送装置。
前記高さ調整機構が、前記走行部に回転軸で取り付けられてその輪郭で前記保持部を支持するカムと、前記回転軸に取り付けられて前記カムと共に回転するアームとを備え、
前記作動部材は前記アームの先端に係合する請求項１に記載の搬送装置。
前記カムは、
前記搬送元を出発した前記搬送部の、前記アームと前記作動部材との係合が終了した時点で、前記回転軸から最も遠い輪郭部で前記保持部を支持し、
前記搬送先を出発した前記搬送部の、前記アームと前記作動部材との係合が終了した時点で、前記回転軸から最も近い輪郭部で前記保持部を支持する請求項２に記載の搬送装置。
前記高さ調整機構が、
前記走行部に回転軸で取り付けられてその輪郭で前記保持部を支持するカムと、
前記回転軸に基部が回動可能に遊嵌され、基端が前記カムの輪郭内に位置する第１のアームと、前記第１のアームよりも前記カムから遠い側に位置すると共に、基端が前記カムの輪郭内に位置する第２のアームと、
前記カムの前記第１と第２のアームの取付け側の面に突設され、前記第１のアームの基端に当接して前記第１のアームの回転角を規制する第１の当接部材と、
前記カムの前記第１と第２のアームの取付け側の面に突設され、前記第２のアームの基端に当接して前記第２のアームの回転角を規制する第２の当接部材と、
前記作動部材は前記第１と第２のアームの先端に係合する請求項２に記載の搬送装置。
前記第１と第２の当接部材の前記カム上の配置は、
前記搬送元を出発した前記搬送部は、まず前記第１のアームが前記作動部材と係合して前記カムが第１の回転を行うと共に前記第２のアームが前記作動部材との係合位置に移動し、次に前記第２のアームが前記作動部材と係合して前記カムが第２の回転を行い、前記第２のアームと前記作動部材との係合が終了して前記カムが第２の回転を終了した時点で、前記回転軸から最も遠い輪郭部で前記保持部を支持し、
前記搬送先を出発した前記搬送部は、まず前記第２のアームが前記作動部材と係合して前記カムが第３の回転を行うと共に前記第１のアームが前記作動部材との係合位置に移動し、次に前記第１のアームが前記作動部材と係合して前記カムが第４の回転を行い、前記第１のアームと前記作動部材との係合が終了して前記カムが第４の回転を終了した時点で、前記回転軸から最も近い輪郭部で前記保持部を支持するような配置である請求項４に記載の搬送装置。