JP2015076980A - 操作装置及び移動体 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第1の実施形態に係る移動体及び操作装置のシステム構成及び処理の例について、図1を参照しながら説明する。図1は、本発明に係る移動体のシステム構成例を示すブロック図である。
次に、本発明の第2の実施形態に係る移動体及び操作装置について、移動体の一例として電動車椅子を挙げ、図2A〜図5を参照しながら説明する。本実施形態における電動車椅子のシステム構成は、第1の実施形態において図1を参照しながら説明したものと基本的に同様であり、その説明を省略する。また、本実施形態でも第1の実施形態と同様の効果を奏する。
次に、本発明の第3の実施形態に係る移動体及び操作装置について、移動体の一例としてパーソナルモビリティを挙げ、図6A〜図10を参照しながら説明する。本実施形態におけるパーソナルモビリティのシステム構成は、第1の実施形態において図1を参照しながら説明したものと基本的に同様であり、その説明を省略する。
以上、本実施形態でも、第2の実施形態と同様の効果を奏する。
また、図3A〜図3Cの例や図7A〜図7Cの例では操作者が把持する位置にセンサを設けたが、例えば歪みを検出するセンサ(以下、歪みセンサ)であればハンドル上の把持位置以外に設けておいてもよい。さらに、歪みセンサはハンドル以外の位置であってもハンドルの周辺部に設けられていればよい。歪みセンサを把持位置以外、さらにはハンドル以外の位置に設けた場合、ハンドルを若干剛性の低い材料で形成し、そのセンサ設置位置でも操作者がハンドルを把持して加えた力の大きさ及びモーメントを検出できるようにしておけばよい。本実施形態でも、第2,第3の実施形態と同様の効果を奏する。
Claims (6)
- 移動機構を備えた移動体に設けられ、該移動体を移動させるための操作を受け付ける操作装置であって、
前記移動体の操作者が両手で把持可能な領域をもつハンドルと、
前記操作者によって前記ハンドルに加えられた前後左右のそれぞれの方向の力を検出する検出部と、
該検出部で検出された力に応じた駆動によって前記移動体を移動させるように、前記移動機構を制御する制御部と、
を有することを特徴とする操作装置。 - 前記制御部は、前記検出部で検出された力に応じた駆動力及び駆動方向を演算により求め、求めた駆動力及び駆動方向を前記移動機構に出力する演算部を有することを特徴とする請求項1に記載の操作装置。
- 前記検出部は、前記操作者によって前記ハンドルに加えられた力の大きさ及びモーメントを検出することを特徴とする請求項1又は2に記載の操作装置。
- 前記制御部は、前記検出部で検出された前後左右のそれぞれの方向の力から、前記操作者によって前記ハンドルに加えられた力の大きさ及びモーメントを算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の操作装置。
- 前記検出部は、前記操作者の右手によって前記ハンドルに加えられる力を検出する領域と、前記操作者の左手によって前記ハンドルに加えられる力を検出する領域と、をもつことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の操作装置。
- 請求項1〜5のいずれか1項に記載の操作装置を備えた移動体。
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- 2013-10-09 JP JP2013211692A patent/JP6337376B2/ja active Active
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