JP2008265528A - 操舵操作力検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステアリングホイールリム11の各分割部11A,11Bにかかる力とモーメントが力覚センサ21A,21Bによって検出され、ステアリングホイールリム11の分割部11A,11Bを把持するドライバの手の着力点FP1,FP2が接触センサ22及び演算処理部によって検出される。さらに、これらの検出結果に基づいて、着力点FP1,FP2における力とモーメントが算出され、この算出結果が上位装置に出力される。これにより、操舵操作時にステアリングホイールリム11上の着力点FP1,FP2にどのような力やモーメントがかかっているかを詳細に知ることができる。
【選択図】図1
Description
MFP1=M−a×F …(2)
ただし、Fは力覚センサ21Aが検出した力、Mは力覚センサ21Aが検出したモーメント、aは力覚センサ21Aの検出中心点から着力点FP1への位置ベクトルである。尚、着力点FP2のける力とモーメントの算出も上記と同様にして行われる。
Claims (7)
- ステアリングホイールを構成する少なくとも転舵方向に2分割されたステアリングホイールリムと、
前記ステアリングホイールリムの各分割部とステアリングホイールハブとを連結する複数のステアリングアームと、
各ステアリングアームに設けられ、前記ステアリングホイールリムの各分割部にかかる力とモーメントを検出する第1検出手段と、
前記ステアリングホイールリムの分割部を把持するドライバの手の着力点を検出する第2検出手段と、
前記第1検出手段及び前記第2検出手段のそれぞれの検出結果に基づいて、前記着力点における力とモーメントを演算する演算手段と、
前記演算手段による演算結果を出力する演算結果出力手段とを備えている
ことを特徴とする操舵操作力検出装置。 - 前記第2検出手段は、前記ステアリングホイールリムの各分割部に配置された前記着力点を検出するためのセンサを有する
ことを特徴とする請求項1に記載の操舵操作力検出装置。 - 前記着力点を検出するためのセンサは、前記ステアリングホイールリムへのドライバの手の接触の有無を検知する複数の接触センサを含み、
前記第2検出手段は、前記接触センサによって得られた接触の有無によって前記着力点を求める手段を有する
ことを特徴とする請求項2に記載の操舵操作力検出装置。 - 前記第2検出手段は、前記複数の接触センサによって得られた接触有無の分布に基づいて、前記着力点を求める手段を有する
ことを特徴とする請求項3に記載の操舵操作力検出装置。 - 前記着力点を検出するためのセンサは、前記ステアリングホイールリムの複数の位置におけるドライバの手の接触圧力を検出する手段を含み、
前記第2検出手段は、前記複数の位置のそれぞれにおける接触圧力の検出結果を出力する手段を有する
ことを特徴とする請求項2または請求項3に記載の操舵操作力検出装置。 - 前記第2検出手段は、前記検出した接触圧力の分布に基づいて、前記着力点を求める手段を有する
ことを特徴とする請求項5に記載の操舵操作力検出装置。 - ステアリングホイールの操舵角を検出する手段と、
前記検出した操舵角に基づいて、前記着力点における力とモーメントを表す座標系を所定の座標系に変換する手段と、
前記変換された座標系で表された前記着力点における力とモーメントを検出結果として出力する手段とを設けた
ことを特徴とする請求項1に記載の操舵操作力検出装置。
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