JP2015075398A - 車両用車線案内システム及び車両用車線案内方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両用車線案内システムは、現在地点から目的地点までの経路に含まれる車線のうち車両の走行が推奨される推奨車線を車両に搭載されたHMI132を介して案内する。コスト算出部240は、車線に対応する複数のノードを車両の進行方向及び車両の進行方向と交差する方向に結んで設定される複数のリンクについて、それらのリンクに相当する区間を車両が走行したときの急進路変更の発生確率を示す情報として複数の車両から取得した統計情報とその統計情報の情報量とに基づき、急進路変更の発生確率の予測値を算出する。推奨車線設定部241は、予測値に基づき推奨車線を設定する。案内情報生成部154は、推奨車線への案内情報を生成してHMI132に出力する。
【選択図】図1
Description
上記課題を解決する車両用車線案内システムは、第1の地点から第2の地点までの経路に含まれる車線のうちから車両の走行が推奨される推奨車線を車両に搭載された案内情報出力部を介して案内する車両用車線案内システムであって、車線に対応する複数のノードを車両の進行方向及び車両の進行方向と交差する方向に結んで設定される複数のリンクについて、それらのリンクに相当する区間を車両が走行したときの急進路変更の発生確率を示す情報として複数の車両から取得した統計情報とその統計情報の情報量とに基づき、前記急進路変更の発生確率の予測値を算出する予測値算出部と、前記予測値算出部が算出した予測値に基づき推奨車線を設定する推奨車線設定部と、前記推奨車線設定部が設定した推奨車線への案内情報を生成して前記案内情報出力部に出力する案内情報生成部とを備える。
好ましい構成として、前記推奨車線設定部は、前記第1の地点から前記第2の地点までの経路のうち、前記急進路変更の発生確率の予測値が所定の閾値を上回るリンクを含まない条件下でその予測値の合計値が最小となる経路に含まれる車線を前記推奨車線として設定する。
以下、車両用車線案内システム及び車両用車線案内方法の第1の実施の形態について図面を参照して説明する。
区間設定部151は、ナビゲーションシステム131から入力された車両100の現在地点から目的地点までの走行経路を車両100の走行区間として設定する。
また、運転特性記憶部153は、ミリ波レーダ121から入力される信号に基づき、車両100と前方車両との距離である車間距離を算出するとともに、算出した車間距離を用いて車両100の平均車間距離を算出する。なお、運転特性記憶部153は、車載カメラ120により撮像された前方車両の画像信号に基づき車間距離を算出してもよいし、車載通信機123による車車間通信や路車間通信を通じて車間距離を算出してもよい。
区間格納部221は、車両100の区間設定部151が設定した走行区間の情報を、車両100から送信された情報に含まれる車両IDに基づき車両単位で格納する。なお、区間格納部221は、走行区間の情報が車両100から一定の時間周期で送信される度に、格納している走行区間の情報を更新する。
統計データベース230は、平均車速格納部231、平均車間距離格納部232、発生確率格納部233を有している。
図5に示すように、ステップS10において、ナビゲーションシステム131は、ドライバによる入力操作に基づき目的地点を設定するとともに、現在地点から目的地点までの走行経路の情報を車載制御装置150に入力する。すると、車載制御装置150の区間設定部151は、ナビゲーションシステム131から入力された走行経路を車両100の走行経路として設定する。
そして次に、ステップS13において、予測値算出工程として、センター制御装置210のコスト算出部240は、区間格納部221に格納された車両100の走行経路に含まれるリンクLのコストを算出する。
現在地点から目的地点までの走行経路において車両100が走行すべき推奨車線を案内する場合には、まず、走行経路に含まれるリンクLのコストが、同リンクLにおける車両100の急進路変更の発生確率の予測値として算出される。そして、各リンクLのコストの合計値が最小となる走行経路上に位置する車線が、現在地点から目的地点までの走行経路において車両100が走行すべき推奨車線として設定される。すなわち、現在地点から目的地点までの経路全体を考慮して、車両100の急進路変更の発生を抑制するための最適な車線が推奨車線として設定される。
(1)コスト算出部240によって車両100が現在地点から目的地点までの経路を走行するときに急進路変更が発生する確率の予測値となるコストがリンクLに相当する区間ごとに算出される。そして、この算出されたコストに基づき、現在地点から目的地点までの経路のうち車両100の急進路変更が発生し難い経路を抽出するとともに、抽出した経路に含まれる車線を推奨車線として設定する。すなわち、現在地点から目的地点までの経路全体を考慮して車両100の急進路変更の発生を抑制し得る車線として推奨車線を設定する。そのため、案内情報生成部154がこの設定された推奨車線への案内情報を生成してHMI132に出力することにより、車両100の急進路変更の発生を抑制するためのより適切な車線を案内することができる。
次に、車両用車線案内システム及び車両用車線案内方法の第2の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、第2の実施の形態は、リンクLのコストに基づく推奨車線の設定の態様が第1の実施の形態と異なる。したがって、以下の説明においては、第1の実施の形態と相違する構成について主に説明し、第1の実施の形態と同一又は相当する構成については重複する説明を省略する。
(9)現在地点から目的地点までの経路のうち、車両100の急進路変更が起こりやすい区間を局所的に含まないことを前提として、車線変更の頻度が最小となる経路に含まれる車線が推奨車線として設定される。すなわち、推奨車線は、車両100の急進路変更が起こりやすい区間を局所的に含まなくなるとともに、車線変更の頻度が最小限となるため、車両100の急進路変更の発生を抑制するための更に適切な車線を案内することができる。
・上記各実施の形態において、地図情報データベース212に登録されている地図情報において、ノードNは、道路上において、交差点、信号機、及びカーブ等の特定の交通要素の位置や車線数が変更される地点に設定されてもよい。
Claims (12)
- 第1の地点から第2の地点までの経路に含まれる車線のうちから車両の走行が推奨される推奨車線を車両に搭載された案内情報出力部を介して案内する車両用車線案内システムであって、
車線に対応する複数のノードを車両の進行方向及び車両の進行方向と交差する方向に結んで設定される複数のリンクについて、それらのリンクに相当する区間を車両が走行したときの急進路変更の発生確率を示す情報として複数の車両から取得した統計情報とその統計情報の情報量とに基づき、前記急進路変更の発生確率の予測値を算出する予測値算出部と、
前記予測値算出部が算出した予測値に基づき推奨車線を設定する推奨車線設定部と、
前記推奨車線設定部が設定した推奨車線への案内情報を生成して前記案内情報出力部に出力する案内情報生成部と
を備えることを特徴とする車両用車線案内システム。 - 前記推奨車線設定部は、前記第1の地点から前記第2の地点までの経路のうち、前記急進路変更の発生確率の予測値の合計値が最小となる経路に含まれる車線を前記推奨車線として設定する請求項1に記載の車両用車線案内システム。
- 前記推奨車線設定部は、前記第1の地点から前記第2の地点までの経路のうち、前記急進路変更の発生確率の予測値が所定の閾値を上回るリンクを含まない条件下でその予測値の合計値が最小となる経路に含まれる車線を前記推奨車線として設定する請求項1に記載の車両用車線案内システム。
- 前記推奨車線設定部は、前記第1の地点から前記第2の地点までの経路に含まれるリンクを対象として、リンクごとに算出された前記急進路変更の発生確率の予測値に対してダイクストラ法を適用してその合計値が最小となる経路に含まれる車線を決定する請求項2又は3に記載の車両用車線案内システム。
- 前記推奨車線設定部は、前記第1の地点から前記第2の地点までの経路のうち、前記急進路変更の発生確率の予測値が所定の閾値を上回るリンクを含まない条件下で、複数のノードを車両の進行方向と交差する方向に結んで設定されるリンクの数が最小となる経路に含まれる車線を前記推奨車線として設定する請求項1に記載の車両用車線案内システム。
- 前記予測値算出部は、複数のノードを車両の進行方向と交差する方向に結んで設定されるリンクにおける前記急進路変更の発生確率の予測値に対して付加する付加値を、複数のノードを車両の進行方向に結んで設定されるリンクにおける同予測値に対して付加する付加値よりも大きくし、
前記推奨車線設定部は、前記付加値が付加された前記急進路変更の発生確率の予測値に基づき前記推奨車線を設定する請求項1〜5の何れか一項に記載の車両用車線案内システム。 - 前記予測値算出部は、前記付加値に対する重みづけを設定可能であり、前記第1の地点から前記第2の地点までの経路のうち、車両のステアリング操作が行われる頻度が所定の閾値を上回る地点からの距離が短くなるにつれて前記付加値に対して設定する重みづけを次第に大きくする請求項6に記載の車両用車線案内システム。
- 前記予測値算出部は、前記付加値を第1の付加値とするとき、前記急進路変更の発生確率の予測値に対して付加する付加値として前記第1の付加値とは異なる第2の付加値を定めるとともに、前記リンクに相当する区間に対する個人の運転特性の適合度が相対的に高い場合には同適合度が相対的に低い場合よりも前記第2の付加値を小さくし、
前記推奨車線設定部は、前記第1の付加値及び前記第2の付加値が付加された前記急進路変更の発生確率の予測値に基づき前記推奨車線を設定する請求項6又は7に記載の車両用車線案内システム。 - 前記予測値算出部は、個人の運転の特性を構成する各要素の情報として複数の車両から取得した情報を複数の運転特性情報群に類型化するとともに、車線の特性を構成する各要素の情報を複数の車線特性情報群に類型化し、類型化した運転特性情報群及び車線特性情報群の適合度が相対的に高い場合に前記急進路変更の発生確率の予測値に対して付加する前記第2の付加値を、同適合度が相対的に低い場合よりも小さくする請求項8に記載の車両用車線案内システム。
- 前記予測値算出部は、前記急進路変更の発生確率の予測値に対して付加する付加値として前記第1の付加値及び前記第2の付加値とは異なる第3の付加値を更に定めるとともに、前記リンクに相当する区間に対する車両特性の適合度が相対的に高い場合には同適合度が相対的に低い場合よりも前記第3の付加値を小さくし、
前記推奨車線設定部は、前記第1の付加値、前記第2の付加値及び前記第3の付加値が付加された前記急進路変更の発生確率の予測値に基づき前記推奨車線を設定する請求項8又は9に記載の車両用車線案内システム。 - 前記ノードは、前記第1の地点から前記第2の地点までの経路のうち、隣り合う交差点の間の経路部分の車線に対して前記車両の進行方向に間隔を隔てた複数の位置を含む請求項1〜10の何れか一項に記載の車両用車線案内システム。
- 第1の地点から第2の地点までの経路に含まれる車線のうちから車両の走行が推奨される推奨車線を車両に搭載された案内情報出力部を介して案内する車両用車線案内方法であって、
車線に対応する複数のノードを車両の進行方向及び車両の進行方向と交差する方向に結んで設定される複数のリンクについて、それらのリンクに相当する区間を車両が走行したときの急進路変更の発生確率を示す情報として複数の車両から取得した統計情報とその統計情報の情報量とに基づき、前記急進路変更の発生確率の予測値を算出する予測値算出工程と、
前記予測値算出工程において算出した前記急進路変更の発生確率の予測値に基づき推奨車線を設定する推奨車線設定工程と、
前記推奨車線設定工程において設定した推奨車線への案内情報を生成して前記案内情報出力部に出力する案内情報生成工程と
を含むことを特徴とする車両用車線案内方法。
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